雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)行業(yè)一類

1、姓名：學(xué)號(hào)：專業(yè)：電氣工程及其自動(dòng)化日期：2015年12月23日雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)摘要直流電動(dòng)機(jī)具有良好的起動(dòng)、制動(dòng)性能，宜于在大范圍內(nèi)平滑調(diào)速，在許多需要調(diào)速或快速正反向的電力拖動(dòng)領(lǐng)域中得到了廣泛的應(yīng)用。該系統(tǒng)中設(shè)置了電流檢測(cè)環(huán)節(jié)、電流調(diào)節(jié)器以及轉(zhuǎn)速檢測(cè)環(huán)節(jié)、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器，構(gòu)成了電流環(huán)和轉(zhuǎn)速環(huán)，前者通過電流元件的反饋?zhàn)饔梅€(wěn)定電流，后者通過轉(zhuǎn)速檢測(cè)元件的反饋?zhàn)饔帽３洲D(zhuǎn)速穩(wěn)定，最終消除轉(zhuǎn)速偏差，從而使系統(tǒng)達(dá)到調(diào)節(jié)電流和轉(zhuǎn)速的目的。該系統(tǒng)起動(dòng)時(shí)，轉(zhuǎn)速外環(huán)飽和不起作用，電流內(nèi)環(huán)起主要作用，調(diào)節(jié)起動(dòng)電流保持最大值，使轉(zhuǎn)速線性變化，迅速達(dá)到給定值；穩(wěn)態(tài)運(yùn)行時(shí)，轉(zhuǎn)速負(fù)反饋外環(huán)起主要作用，使轉(zhuǎn)速隨轉(zhuǎn)速給定電壓

2、的變化而變化，電流內(nèi)環(huán)跟隨轉(zhuǎn)速外環(huán)調(diào)節(jié)電機(jī)的電樞電流以平衡負(fù)載電流。關(guān)鍵詞：雙閉環(huán)，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器，電流調(diào)節(jié)器雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)中設(shè)置了兩個(gè)調(diào)節(jié)器, 即轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器(asr)和電流調(diào)節(jié)器(acr), 分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流, 即分別引入轉(zhuǎn)速負(fù)反饋和電流負(fù)反饋。兩者之間實(shí)行嵌套連接，且都帶有輸出限幅電路。轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器asr的輸出限幅電壓決定了電流給定電壓的最大值；電流調(diào)節(jié)器acr的輸出限幅電壓限制了電力電子變換器的最大輸出電壓。由于調(diào)速系統(tǒng)的主要被控量是轉(zhuǎn)速, 故把轉(zhuǎn)速負(fù)反饋組成的環(huán)作為外環(huán), 以保證電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速準(zhǔn)確跟隨給定電壓, 把由電流負(fù)反饋組成的環(huán)作為內(nèi)環(huán), 把轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸

3、出當(dāng)作電流調(diào)節(jié)器的輸入，再用電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制電力電子變換器upe，這就形成了轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)框圖雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)電路原理圖一本設(shè)計(jì)預(yù)設(shè)的參數(shù)直流電動(dòng)機(jī)：220v，136a, 1500r/min, ce=0.136vmin/r晶閘管裝置放大系數(shù)：ks =40 電樞回路總電阻：r=0.5歐時(shí)間常數(shù)：tl=0.015s, tm=0.2s, 轉(zhuǎn)速濾波環(huán)節(jié)時(shí)間常數(shù)ton取0.01s電壓調(diào)節(jié)和電流調(diào)節(jié)器的給定電壓為8v系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)無(wú)靜差，電流超調(diào)量i5%; 空載啟動(dòng)到額定轉(zhuǎn)速時(shí)的轉(zhuǎn)速超調(diào)量n10%。二平波電抗器的選擇： 2.1平波和均衡電抗器在主回路中的作用及布置晶閘管整流

4、器的輸出直流電壓是脈動(dòng)的，為了限制整流電流的脈動(dòng)、保持電流連續(xù)，常在整流器的直流輸出側(cè)接入帶有氣隙的電抗器，稱作平波電抗器。在有環(huán)流可逆系統(tǒng)中，環(huán)流不通過負(fù)載，僅在正反向兩組變流器之間流通，可能造成晶閘管過流損壞。為此，通常在環(huán)流通路中串入環(huán)流電抗器（稱均衡電抗器），將環(huán)流電流限制在一定的數(shù)值內(nèi)。電抗器在回路中位置不同，其作用不同。對(duì)于不可逆系統(tǒng)，在電動(dòng)機(jī)電樞端串聯(lián)一個(gè)平波電抗器，使得電動(dòng)機(jī)負(fù)載得到平滑的直流電流，取合適的電感量，能使電動(dòng)機(jī)在正常工作范圍內(nèi)不出現(xiàn)電流斷續(xù)，還能抑制短路電流上升率。2.2平波電抗器選擇電抗器的主要參數(shù)有額定電抗、額定電流、額定電壓降及結(jié)構(gòu)形式等。計(jì)算各種整流電路中

5、平波電抗器和均衡電抗器電感值時(shí)，應(yīng)根據(jù)電抗器在電路中的作用進(jìn)行選擇計(jì)算。a)從減少電流脈動(dòng)出發(fā)選擇電抗器。b)從電流連續(xù)出發(fā)選擇電抗器。c)從限制環(huán)流出發(fā)選擇電抗器。此外，還應(yīng)考慮限制短路電流上升率等。由于一個(gè)整流電路中，通常包含有電動(dòng)機(jī)電樞電抗、變壓器漏抗和外接電抗器的電抗三個(gè)部分，因此，首先應(yīng)求出電動(dòng)機(jī)電樞（或勵(lì)磁繞組）電感及整流變壓器漏感，再求出需要外接電抗器的電感值。1） 直流電動(dòng)機(jī)電樞電感：mh式中 直流電動(dòng)機(jī)的額定電壓（v）; 直流電動(dòng)機(jī)的額定電流（a）; 直流電動(dòng)機(jī)的額定轉(zhuǎn)速（rpm/min）; p直流電動(dòng)機(jī)的磁極對(duì)數(shù)； 計(jì)算系數(shù)。一般無(wú)補(bǔ)償電動(dòng)機(jī)取812，快速無(wú)補(bǔ)償電動(dòng)機(jī)取68

6、，有補(bǔ)償電動(dòng)機(jī)取56。 2）整流變壓器的漏感。整流變壓器折合二次側(cè)的每相漏感： （mh）式中 計(jì)算系數(shù)，三相全橋取3.9，三相半波取6.75； 整流變壓器短路電壓百分比，一般取0.050.1； 整流變壓器二次相電壓（v）; 直流電動(dòng)機(jī)額定電流（a）。3）保證電流連續(xù)所需電抗器的電感值。當(dāng)電動(dòng)機(jī)負(fù)載電流 小到一定程度時(shí)，會(huì)出現(xiàn)電流斷續(xù)的現(xiàn)象，將使直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性變軟。為了使輸出電流在最小負(fù)載電流時(shí)仍能連續(xù)，所需的臨界電感值可用下式計(jì)算：（mh）式中 臨界計(jì)算系數(shù)，三相全控橋0.693； 整流變壓器二次相電壓（v）; 電動(dòng)機(jī)最小工作電流（a）,一般取電動(dòng)機(jī)額定電流的5%10%。 實(shí)際串聯(lián)的電抗

7、器的電感值式中 n系數(shù)，三相橋取2，其余取1。4）限制電流脈動(dòng)所需電抗器的電感值。由于晶閘管整流裝置的輸出電壓是脈動(dòng)的，該脈動(dòng)電流可以看成是一個(gè)恒定直流分量和一個(gè)交流分量組成的。通常負(fù)載需要的是直流分量，而過大的交流分量會(huì)使電動(dòng)機(jī)換向惡化和鐵耗增加。因此，應(yīng)在直流側(cè)串聯(lián)平波電抗器以限制輸出電流的脈動(dòng)量。將輸出電流的脈動(dòng)量限制在要求的范圍內(nèi)所需要的最小電感量：（mh）式中 臨界計(jì)算系數(shù)，三相全控橋1.045； 電流最大允許脈動(dòng)系數(shù)，通常單相電路取20%，三相電路取5%10%； 整流變壓器二次側(cè)相電壓（v）; 電動(dòng)機(jī)最小工作電流（a）,取電動(dòng)機(jī) 額定電流的5%10%。 實(shí)際串接的電抗器的電感值：

8、(mh)式中 n系數(shù)，三相橋取2，其余取1。2.3均衡電抗器選擇:限制環(huán)流所需的電抗器的電感值：（mh）式中 計(jì)算系數(shù)，三相全控橋0.693； 環(huán)流平均值（a）; 整流變壓器二次側(cè)相電壓（v）。 實(shí)際串接的均衡電抗器的電感值： （mh）三整流變壓器的選擇 整流變壓器一次側(cè)接交流電網(wǎng)，二次側(cè)連接整流裝置。整流變壓器的選擇主要內(nèi)容有連接方式、額定電壓、額定電流、容量等。3.1整流變壓器的作用和特點(diǎn) 1）整流變壓器的作用：變換整流器的輸入電壓等級(jí)。由于要求整流器輸出直流電壓一定，若整流橋路的交流輸入電壓太高，則晶閘管運(yùn)行時(shí)的觸發(fā)延遲角需要較大；若整流器輸入電壓太低，則可能在觸發(fā)延遲角最小時(shí)仍不能達(dá)到

9、負(fù)載要求的電壓額定值。所以，通常采用整流變壓器變換整流器的輸入電壓等級(jí)，以得到合適的二次電壓。實(shí)現(xiàn)電網(wǎng)與整流裝置的電氣隔離，改善電源電壓波形，減少整流裝置的諧波對(duì)電網(wǎng)的干擾。2）整流變壓器的特點(diǎn)：由于整流器的各橋臂在一周期內(nèi)輪流導(dǎo)通，整流變壓器二次繞組電流并非正弦波（近似方波），電流含有直流分量，而一次電流不含直流分量，使整流變壓器視在功率比直流輸出功率大。當(dāng)整流器短路或晶閘管擊穿時(shí)，變壓器中可能流過很大的短路電流。為此要求變壓器阻抗要大些，以限制短路電流。整流變壓器由于通過非正弦電流引起較大的漏抗壓降，因此它的直流輸出電壓外特性較軟。整流變壓器二次側(cè)可能產(chǎn)生異常的過電壓，因此要有很好的絕緣。

10、3）整流變壓器的聯(lián)結(jié)方式3.2.整流變壓器二次相電壓的計(jì)算1）整流變壓器的參數(shù)計(jì)算應(yīng)考慮的因素。由于整流器負(fù)載回路的電感足夠大，故變壓器內(nèi)阻及晶閘管的通態(tài)壓降可忽略不計(jì)，但在整流變壓器的參數(shù)計(jì)算時(shí)，還應(yīng)考慮如下因素：a)最小觸發(fā)延遲角：對(duì)于要求直流輸出電壓保持恒定的整流裝置，應(yīng)能自動(dòng)調(diào)節(jié)補(bǔ)償。一般可逆系統(tǒng)的取3035，不可逆系統(tǒng)的取1015。b)電網(wǎng)電壓波動(dòng)：根據(jù)規(guī)定，電網(wǎng)電壓允許波動(dòng)范圍為+5%-10%，考慮在電網(wǎng)電壓最低時(shí)，仍能保證最大整流輸出電壓的要求，通常取電壓波動(dòng)系數(shù)b=0.91.05。c)漏抗產(chǎn)生的換相壓降。d)晶閘管或整流二極管的正向?qū)▔航怠?)二次相電壓的計(jì)算負(fù)載要求的整流電

11、路輸出的最大值；晶閘管正向壓降，其數(shù)值為0.41.2v，通常??；n主電路中電流回路晶閘管的個(gè)數(shù)；a理想情況下時(shí)，整流輸出電壓與變壓器二次側(cè)相電壓之比；c線路接線方式系數(shù)；電網(wǎng)電壓波動(dòng)系數(shù)，通常?。蛔钚】刂平?，通常不可逆取；變壓器短路電壓比，100kv以下的?。蛔儔浩鞫蝹?cè)實(shí)際工作電流額定電流之比；已知，取、，查表得，取,查表得代入上式得：，應(yīng)用式，查表得a=2.34，取，電壓比（2）一次和二次向電流和的計(jì)算 ，由表得 ，考慮勵(lì)磁電流和變壓器的變比k，根據(jù)以上兩式得：（3） 變壓器的容量計(jì)算(4)晶閘管參數(shù)選擇由整流輸出電壓，進(jìn)線線電壓為110v，晶閘管承受的最大反向電壓是變壓器二次線電壓的電壓

12、峰值，即：，晶閘管承受的最大正向電壓是線電壓的一半，即：?？紤]安全裕量，選擇電壓裕量為2倍關(guān)系，電流裕量為1.5倍關(guān)系，所以晶閘管的額定容量參數(shù)選擇為：3.3整流器件的選擇：晶閘管選擇：晶閘管的選擇主要是根據(jù)整流的運(yùn)行條件，計(jì)算晶閘管電壓、電流值，選出晶閘管的型號(hào)規(guī)格。在工頻整流裝置中一般選擇kp型普通晶閘管，其主要參數(shù)為額定電壓、額定電流值。（1） 額定電壓選擇應(yīng)考慮下列因素：1） 分析電路運(yùn)行時(shí)晶閘管可能承受的最大電壓值。2） 考慮實(shí)際情況，系統(tǒng)應(yīng)留有足夠的裕量。通常可考慮23倍的安全裕量。即 式中 晶閘管可能承受的最大電壓值（v）.當(dāng)整流器的輸入電壓和整流器的連接方式已確定后，整流器的輸

13、入電壓和晶閘管可能承受的最大電壓有固定關(guān)系，常采用查計(jì)算系數(shù)表來(lái)選擇計(jì)算，即 式中 晶閘管的電壓計(jì)算系數(shù)； 整流變壓器二次相電壓（v）。 3)按計(jì)算值換算出晶閘管的標(biāo)準(zhǔn)電壓等級(jí)值。 （2）額定電流選擇：晶閘管是一種過載能力較小的元件，選擇額定電流時(shí)，應(yīng)留有足夠的裕量，通?？紤]選擇1.52倍的安全裕量。 1）通用計(jì)算式：式中 流過晶閘管的最大電流有效值（a）。2）實(shí)際計(jì)算中，常常是負(fù)載的平均電流已知，整流器連接及運(yùn)行方式已經(jīng)確定，即流過晶閘管的最大電流有效值和負(fù)載平均電流有固定系數(shù)關(guān)系。這樣通過查對(duì)應(yīng)系數(shù)使計(jì)算過程簡(jiǎn)化。當(dāng)整流電路電抗足夠大且整流電流連續(xù)時(shí)，可用下述經(jīng)驗(yàn)公式近似地估算晶閘管額定通

14、態(tài)平均電流。 式中 晶閘管電流計(jì)算系數(shù)； 整流器輸出最大平均電流（a）;當(dāng)采用晶閘管作為電樞供電時(shí)，取為電動(dòng)機(jī)工作電流的最大值。四電流，轉(zhuǎn)速環(huán)的設(shè)計(jì)雙閉環(huán)直流調(diào)速動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖 雙閉環(huán)直流調(diào)速穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一般原則是：先內(nèi)環(huán)后外環(huán)。在這里，首先設(shè)計(jì)電流調(diào)節(jié)器，然后把整個(gè)電流環(huán)看作是轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)系統(tǒng)中的一個(gè)環(huán)節(jié)，再設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器。4.1電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)1.電流環(huán)結(jié)構(gòu)框圖的化簡(jiǎn)在按動(dòng)態(tài)性能設(shè)計(jì)電流環(huán)時(shí)，可以暫不考慮反電動(dòng)勢(shì)變化的動(dòng)態(tài)影響，即de0。這時(shí)，電流環(huán)如下圖所示。 電流環(huán)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖及其化簡(jiǎn)（忽略反電動(dòng)勢(shì)的動(dòng)態(tài)影響）忽略反電動(dòng)勢(shì)對(duì)電流環(huán)作用的近似條件是式中c-電流環(huán)開環(huán)頻率特性的截止頻率。

15、如果把給定濾波和反饋濾波兩個(gè)環(huán)節(jié)都等效地移到環(huán)內(nèi)，同時(shí)把給定信號(hào)改成u*i(s) /b ，則電流環(huán)便等效成單位負(fù)反饋系統(tǒng)。 電流環(huán)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖及其化簡(jiǎn)（等效成單位負(fù)反饋系統(tǒng)）最后，由于ts 和 toi 一般都比tl 小得多，可以當(dāng)作小慣性群而近似地看作是一個(gè)慣性環(huán)節(jié)，其時(shí)間常數(shù)為 ti = ts + toi 三相橋式電路的平均失控時(shí)間為，電流濾波時(shí)間常數(shù)本設(shè)計(jì)初始已給出，即電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)之和簡(jiǎn)化的近似條件為 電流環(huán)結(jié)構(gòu)圖最終簡(jiǎn)化成下圖。 電流環(huán)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖及其化簡(jiǎn)（小慣性環(huán)節(jié)的近似處理）2電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇根據(jù)設(shè)計(jì)要求：穩(wěn)態(tài)無(wú)靜差,超調(diào)量，可按典型i型系統(tǒng)設(shè)計(jì)電路調(diào)節(jié)器。電流環(huán)控制對(duì)象

16、是雙慣性型的，因此可用pi型電流調(diào)節(jié)器其傳遞函數(shù)為：式中 ki 電流調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)； ti 電流調(diào)節(jié)器的超前時(shí)間常數(shù)。為了讓調(diào)節(jié)器零點(diǎn)與控制對(duì)象的大時(shí)間常數(shù)極點(diǎn)對(duì)消，選擇i=tl則電流環(huán)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖便成為圖2-5所示的典型形式，其中 a) b)校正成典型i型系統(tǒng)的電流環(huán)a) 動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖 b) 開環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性電樞回路電磁時(shí)間常數(shù) tl=0.015s。檢查對(duì)電源電壓的抗擾性能：，參照典型i型系統(tǒng)動(dòng)態(tài)抗擾性能指標(biāo)與參數(shù)的關(guān)系表2，可知各項(xiàng)指標(biāo)都是可以接受的。3.電流調(diào)節(jié)器的參數(shù)計(jì)算轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)：a=u*mn/nmax=8/1500=0.005電流反饋系數(shù)：= u*mn/idm= u*mn/2in

17、=8/240.8=0.087 電流調(diào)節(jié)器超前時(shí)間常數(shù)：。 電流環(huán)開環(huán)增益：要求時(shí)，應(yīng)取=0.707， 因此 （135.1）acr的比例系數(shù)為1.0784.檢驗(yàn)近似條件電流環(huán)截至頻率：機(jī)電時(shí)間常數(shù)1） 晶閘管整流裝置傳遞函數(shù)的近似條件滿足近似條件。2） 忽略反電動(dòng)勢(shì)變化對(duì)電流環(huán)動(dòng)態(tài)影響的條件滿足近似條件。3） 電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件滿足近似條件。5.計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容含給定濾波與反饋濾波的pi型電流調(diào)節(jié)器如圖所示：其中為電流給定電壓，為電流負(fù)反饋電壓，為電力電子變換器的控制電壓。 含給定濾波與反饋濾波的pi型電流調(diào)節(jié)器按所用運(yùn)算放大器取，各電阻和電容值為，取，取，取按照上述參數(shù)，電流環(huán)可

18、以達(dá)到的動(dòng)態(tài)跟隨性能指標(biāo)為。滿足設(shè)計(jì)要求。4.2轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)1.電流環(huán)的等效閉環(huán)傳遞函數(shù)電流環(huán)經(jīng)簡(jiǎn)化后可視作轉(zhuǎn)速環(huán)中的一個(gè)環(huán)節(jié)，為此，須求出它的閉環(huán)傳遞函數(shù)。忽略高次項(xiàng)，上式可降階近似為近似條件可由式求出 式中 wcn - 轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)頻率特性的截止頻率。 接入轉(zhuǎn)速環(huán)內(nèi)，電流環(huán)等效環(huán)節(jié)的輸入量應(yīng)為u*i(s)，因此電流環(huán)在轉(zhuǎn)速環(huán)中應(yīng)等效為 2.轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇電流環(huán)的等效閉環(huán)傳遞函數(shù)為用電流環(huán)的等效環(huán)節(jié)代電流環(huán)后，整個(gè)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖便如下圖所示。轉(zhuǎn)速換的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖及其化簡(jiǎn)（用等效環(huán)節(jié)代替電流環(huán)）和電流環(huán)中一樣，把轉(zhuǎn)速給定濾波和反饋濾波環(huán)節(jié)移到環(huán)內(nèi)，同時(shí)將給定信號(hào)改成 u*n(

19、s)/a，再把時(shí)間常數(shù)為1/ki 和 t0n 的兩個(gè)小慣性環(huán)節(jié)合并起來(lái)，近似成一個(gè)時(shí)間常數(shù)為的慣性環(huán)節(jié)。其中電流環(huán)等效時(shí)間常數(shù)，（0.0074s）則轉(zhuǎn)速環(huán)節(jié)小時(shí)間常數(shù) （0.0074+0.01=0.0174s） 則轉(zhuǎn)速環(huán)結(jié)構(gòu)框圖可簡(jiǎn)化為下圖轉(zhuǎn)速換的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖及其化簡(jiǎn)（等效成單位負(fù)反饋系統(tǒng)和小慣性的近似處理）按照設(shè)計(jì)要求，選用pi調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為 式中 kn - 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)； t n - 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的超前時(shí)間常數(shù)。這樣，調(diào)速系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為令轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)增益為則 不考慮負(fù)載繞動(dòng)時(shí)，校正后的調(diào)速系統(tǒng)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖如下圖轉(zhuǎn)速換的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖及其化簡(jiǎn)（校正后成為典型型系統(tǒng)）3.計(jì)算轉(zhuǎn)速

20、調(diào)節(jié)器參數(shù)按跟隨和抗擾性能都較好的原則，取，則asr的超前時(shí)間常數(shù)為（5*0.0174=0.087s）轉(zhuǎn)速開環(huán)增益（396.4）asr的比例系數(shù)為（11.7）4.檢驗(yàn)近似條件轉(zhuǎn)速環(huán)截止頻率1）電流環(huán)傳遞函數(shù)簡(jiǎn)化條件為滿足簡(jiǎn)化條件。2）轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件為滿足簡(jiǎn)化條件。5.計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容含給定濾波與反饋濾波的pi型轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器如圖2-10所示：含給定濾波與反饋濾波的pi型轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器其中為轉(zhuǎn)速給定電壓，為轉(zhuǎn)速負(fù)反饋電壓，：調(diào)節(jié)器的輸出是電流調(diào)節(jié)器的給定電壓。取，則，取，取，取五.限幅電路兩個(gè)調(diào)節(jié)器的輸出都是帶限幅作用的。轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器asr的輸出限幅電壓u*im決定了電流給定電壓的最大值；電流調(diào)節(jié)器acr的輸出限幅電壓ucm限制了電力電子變換器的最大輸出電壓udm。雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)工作中，當(dāng)兩個(gè)調(diào)節(jié)器都不飽和時(shí)，各變量之間有下列關(guān)系： 上