NAOqi framework相關概念

1、Broker 經(jīng)濟人，Proxy代理，Module模塊，method方法。這四個可以說是構成naoqi框架的主要內容，直接進行分析，主要的參考資料就是官方文檔。 Broker，直譯為經(jīng)紀人，主要完成兩項任務1，提供字典服務，能夠查找該broker下的Module及Method。2，提供網(wǎng)絡連接，使得模塊中方法能夠被外部模塊調用。在大多數(shù)情況下，你不需要考慮broker，可以視作透明的，將允許你像調用local module（本地模塊）一樣對 remote module（遠程模塊）進行調用。Proxy作為module的代理存在，在對module訪

2、問其內部method的時候，總是通過proxy來進行操作的。有兩種思路來創(chuàng)建一個proxy：1，直接使用module的名字。AL:ALProxy proxy = AL:ALProxy(<modulename>);在這種情況下，必須要求你運行的代碼與你將要生成的module在同一個broker中。2，使用 module 名字，及broker的ip、port。AL:ALProxy proxy = AL:ALProxy(<modulename>, <ip_adress>,&#

3、160;<port_number>);在這種情況下，module一定是位于你指定ip的broker中。也就是說，必須保證 明確module所在的位置，如果位于同一個broker中，則不需要指明，如果位于不同的broker中，則需要明確broker的ip-addr，prot-number。在實際應用中可能會用到AL:ALProxy proxy = AL:ALProxy(boost:shared_ptr<AL:ALBroker> broker);這里可以參考文檔中C+ API 中的 alcommon -> Proxy的構造函數(shù)，

4、需要注意的是里面的modulename參數(shù)，往往在進行初始化的時候將ALProxy替換為具體的Proxy，不需要再特別給出該參數(shù)值。同樣分析最后一行實際應用用的案例，其實是調用了 ALProxy (boost:shared_ptr< ALBroker > pBroker, const std:string &pModuleName, int pProxyMask=0, int timeout=0) 構造函數(shù)，同樣省略modulename。 ModuleModule可以看做是簡單的類庫中的類，當類庫在autoload.init中加載的時候，會自動實例化mo

5、dule類，（調用構造函數(shù)，及init()方法）。在module類的構造函數(shù)（繼承自ALModule）中你可以綁定方法。這將會向其broker廣告method名字及其方法，這樣該這些方法就可以被其他module調用了。Module 分為兩類，local module，remote module：Local module，將會被編譯成一個庫文件，只能在robot內部調用，執(zhí)行效率較高。是指相對于同一個broker中的module而言的。由于都在一個broker中，module之間的調用不必通過網(wǎng)絡，所以更加迅速，Remote module，將會被

6、編譯成一個可執(zhí)行文件，并且可以在機器人外部運行。Rmote module 可以方便的使用和調試，但是運行速度慢效率低。是相對于位于不同的broker中的module而言的。Remote module之間的通信必須是通過網(wǎng)絡進行的，一個remote module 需要借由broker來與另一broker中的module進行通信。網(wǎng)絡通信是通過SOAP協(xié)議進行的。兩個不同broker中的module（換句話說兩者相對是 remote  module）此時存在兩種通訊方式，broker-broker，proxy-broker。Broker-

7、broker：雙向通道，兩側所有的module均可互聯(lián)。建立這種連接，在啟動module的時候要指定main broker的ip、port。因為你在建立broker連接的時候就已經(jīng)指定ip、port，所以在之后進行module調用的時候不需要再指明，直接利用名字進行proxy的創(chuàng)建。Proxy-broker：單向通道，proxy所代理的module可以訪問另一側所有的module，反之則不可以。你需要在你的module內部創(chuàng)建一個proxy，同時指定想要連接的broker的ip、port。 案例分析：現(xiàn)有NAO（IP：192.168.169.4），PC（IP：192.168

8、.168.2）實現(xiàn)多組方式通訊。方案一：不制作module，直接C+編程實現(xiàn)對NAO內部API的調用，具體是實現(xiàn)獲取nao當前視覺內容，并顯示。程序執(zhí)行界面：在啟動時將直接指定nao IP地址，也就是naoqi broker所在的IP地址。這里將顯示nao的視覺信息：調用關鍵代碼：cpp view plaincopy1. /* Create a proxy to ALVideoDevice on the robot.*/  2. ALVideoDeviceProxy camP

9、roxy(robotIp, 9559);  這里便是直接指定遠程broker的IP，Port，然后生成代理，而后可調用相應module，不再多說。方案二：制作遠程module，通過調用遠程module中的方法實現(xiàn)特定的功能，這里我實現(xiàn)了一個VisionModule，并實現(xiàn)了與機器人視覺相關的部分內容。啟動remote module界面如下：這里可以看出VisionModule監(jiān)聽的端口為：192.168.169.2:54012，可以看出是在PC端運行的。同時建立了與NAO（192.168.169.4:9559）的連接。利用test函數(shù)對該remote module

10、進行測試，嘗試調用幾個參數(shù)設定函數(shù)，測試界面如下：client端：module端：這里test程序中生成的proxy同樣指定為nao的IP地址，代碼如下：cpp view plaincopy1. boost:shared_ptr<AL:ALProxy> testProxy  2. = boost:shared_ptr<AL:ALProxy>(new AL:ALProxy("VisionModule", robotIP, port);  這就有點意思了，

11、我調用的是visionmodule，這是個naoqi中并不存在的module，但是卻仍然通過nao的broker進行創(chuàng)建代理。查看文檔我找到這樣一句話，Brokers can be connected to each other to form a tree where each broker has parent broker until the base of the tree.意思就是多個broker可以互聯(lián)并形成樹結構，而每一個新生成的broker都有一個父broker直至樹的根節(jié)點。我便作此假設，remote module所生成的broker其實是naoqi broker的一個 子b

12、roker。在程序中又可以應用這樣的語句來創(chuàng)建proxy：ALVideoDeviceProxy camProxy(getParentBroker(); 從另一個方面印證了上述觀點。作為父broker理應能夠得到子broker中的全部信息（這句話有待推敲，并沒有找到確鑿的證據(jù)說明這一點，只是通過naoqi framework的 自省機制（introspection）推斷得來）。這樣我便得到了這樣的結論，naoqi broker 作為 test application 與 vision module （remote module) 的中介存在，在test看來，vision module 也不過是 naoqi broker 中的一個 module,并不需要知道它是remote module 還是 local module。