機械原理課件：第二章_平面機構(gòu)的運動分析

1、平面機構(gòu)的運動分析平面機構(gòu)的運動分析1平平 面面 機機 構(gòu)構(gòu) 的的 運運 動動 分分 析析一一. 基本概念基本概念:（一）瞬心（一）瞬心 1. 瞬心的定義瞬心的定義 瞬心是兩構(gòu)件的瞬心是兩構(gòu)件的瞬時等速重合點瞬時等速重合點 2. 機構(gòu)中的瞬心數(shù)目機構(gòu)中的瞬心數(shù)目 機構(gòu)中，每兩個構(gòu)件有一個瞬心。機構(gòu)中，每兩個構(gòu)件有一個瞬心。 機構(gòu)中的瞬心數(shù)機構(gòu)中的瞬心數(shù) N = k（k-1）/2平面機構(gòu)的運動分析平面機構(gòu)的運動分析23. 機構(gòu)中各瞬心的位置機構(gòu)中各瞬心的位置 （1）以運動副直接相聯(lián)的兩構(gòu)件的瞬心位置）以運動副直接相聯(lián)的兩構(gòu)件的瞬心位置 以轉(zhuǎn)動副相聯(lián)：瞬心以轉(zhuǎn)動副相聯(lián)：瞬心在轉(zhuǎn)動中心在轉(zhuǎn)動中心 以

2、移動副相聯(lián)：瞬心以移動副相聯(lián)：瞬心在垂直于導(dǎo)路的無窮遠處在垂直于導(dǎo)路的無窮遠處 以純滾動的高副相聯(lián)：瞬心以純滾動的高副相聯(lián)：瞬心在高副接觸點處在高副接觸點處 以一般高副相聯(lián)：瞬心以一般高副相聯(lián)：瞬心在高副接觸點的公法線在高副接觸點的公法線 (2) 不以運動副直接相聯(lián)的兩構(gòu)件的瞬心位置不以運動副直接相聯(lián)的兩構(gòu)件的瞬心位置 用用三心定理三心定理（證明）（證明）確定確定 常需借助於瞬心多邊常需借助於瞬心多邊形。形。 平面機構(gòu)的運動分析平面機構(gòu)的運動分析3在瞬心多邊形中在瞬心多邊形中： 每一個每一個點點代表一個構(gòu)件；代表一個構(gòu)件； 每每兩點間的連線兩點間的連線代表該兩構(gòu)件的瞬心；代表該兩構(gòu)件的瞬心；

3、每個三角形的每個三角形的三條邊所代表的三個瞬心在一直線上三條邊所代表的三個瞬心在一直線上； 每兩個三角形的每兩個三角形的公共邊所代表的瞬心公共邊所代表的瞬心為兩三角形中為兩三角形中 另兩個瞬心另兩個瞬心連線的交點連線的交點平面機構(gòu)的運動分析平面機構(gòu)的運動分析4二二. 基本知識和基本技能基本知識和基本技能（一）（一） 用用瞬心法瞬心法作機構(gòu)的速度分析作機構(gòu)的速度分析(不能作加速度分析不能作加速度分析)（二）（二） 用用矢量方程圖解法矢量方程圖解法作機構(gòu)的運動分析作機構(gòu)的運動分析 1. 運動學(xué)原理運動學(xué)原理 （1）同一構(gòu)件上兩點間的速度和加速度的關(guān)系）同一構(gòu)件上兩點間的速度和加速度的關(guān)系 用用剛體

4、平面運動原理剛體平面運動原理求解求解 （2）兩構(gòu)件的重合點間速度和加速度的關(guān)系）兩構(gòu)件的重合點間速度和加速度的關(guān)系 用用點的復(fù)合運動原理點的復(fù)合運動原理求解求解 2. 矢量加法的圖解法則矢量加法的圖解法則 從原動件開始，按運動傳遞的路線，根據(jù)運動學(xué)原理寫出從原動件開始，按運動傳遞的路線，根據(jù)運動學(xué)原理寫出 規(guī)范的規(guī)范的矢量方程，按方程圖解。矢量方程，按方程圖解。平面機構(gòu)的運動分析平面機構(gòu)的運動分析5(三三) 用用解析法解析法作機構(gòu)的運動分析作機構(gòu)的運動分析 1. 建立坐標系。建立坐標系。 2. 畫出桿矢量。畫出桿矢量。 3. 列出矢量方程。列出矢量方程。 4. 寫出位置方程寫出位置方程 由矢量方程投影而得；由矢量方程投影而得； 由復(fù)數(shù)矢量方程分別取實部、虛部相等而得。由復(fù)數(shù)矢量方程分別取實部、虛部相等而得。 5. 解出各構(gòu)件的位置關(guān)系。解出各構(gòu)件的位置關(guān)系。 6. 對位置