MCGS項目7：組態(tài)應用實例

1、第七章N0.1N0.#N0.#N0.#N0.#N0.3第七葦用MCGS實現(xiàn)機械手自動分揀糸統(tǒng)系統(tǒng)功能為保證系統(tǒng)的正常運行，分揀系統(tǒng)應具有自動和人工（手動） 控制功能，即在自動分揀時，不需要任何人工干預，各個機械手和 傳送帶能夠自動的按照程序設定進行相應的操作，正確的實現(xiàn)產(chǎn)品 的分揀，當系統(tǒng)出現(xiàn)故障時，可以實時的報警,能夠?qū)崿F(xiàn)按產(chǎn)品數(shù)目 的統(tǒng)計，并給出相應的合格率和次品率；在人工控制方式下，可以 人為地控制各個機械手及傳送帶的運動趨勢，它們各自的工作是獨 立不相關的，各個傳感器能夠正常工作，反映位置狀態(tài)信息；同時 手動控制和自動控制之間可以實現(xiàn)合理的切換，避免系統(tǒng)工作出錯 N0.#. 手動受控過

2、程實現(xiàn)機械手令動分堞糸纟扎N0.5第七章用MCGS實現(xiàn)機械手自動分隊糸統(tǒng)控制要求與系統(tǒng)功能自動控制方式下，各機械手和傳送帶按程序設定工作。要求：）傳送帶按間歇方式工作，除在上料和產(chǎn)品撿拾時處于停止狀態(tài)， 其它時間連續(xù)運轉(zhuǎn)。（b）初始時，傳送帶停止，上料機械手實現(xiàn)上料操作， 完成后啟動傳送帶；當產(chǎn)品運行到位置傳感器1時，傳送帶停止，進行產(chǎn)品 質(zhì)量檢測，判斷其是否合格，同時上料機械手再進行上料，完成后啟動傳 送帶；（C）之后兩個產(chǎn)品同時分別到達位置傳感器1和位置傳感器2,傳送帶 停止，系統(tǒng)判斷位置傳感器2處的產(chǎn)品是否合格，如合格驅(qū)動正品分揀機械 手動作，位置傳感器1處的產(chǎn)品接受質(zhì)量檢測，記錄該產(chǎn)品

3、的質(zhì)量信息，同 時上料機械手再進行上料，完成后啟動傳送帶；（d）此后，傳送帶上同一時 刻至少有2兩個產(chǎn)品進行傳送，它們將同時到達位置傳感器1、2,或者還有 位置傳感器3,到達后傳送帶停止，在4個位置分別完成各自的工作：上料 機械手完成上料，質(zhì)檢傳感器實現(xiàn)位置傳感器1處產(chǎn)品的質(zhì)量檢測，如果有 正品或次品接近相應的分揀機械手，該機械手要動作將對應產(chǎn)品揀出來。 但是除自動系統(tǒng)剛開始運行外，即如果傳送帶上有2個或以上產(chǎn)品進行傳送 時，若沒有次品靠近次品機械手，則位置傳感器1和2需同時發(fā)出感應信號 :而當有次品靠近次品機械手，則位置傳感器1、2和3需同時發(fā)出感應信號 （有微小偏差時可通過延時忽略），否則

4、視為系統(tǒng)發(fā)生故障，須產(chǎn)生報警 信息。系統(tǒng)運行時的動畫效果應與實際機械手的運動趨勢一致。 手動控制方式下，各個機械手和傳送帶的工作是獨立的，可人 工通過運行畫面中的按鈕操作任意驅(qū)動其按某一方向動作，這些動 作之間是相互獨立的，即機械手沿某一方向（伸縮）運動時，也可 同時沿其它方向（升降）運動。傳送帶的運動也可通過按鈕來控制 O系統(tǒng)運行時的動畫效果應與實際機械手的運動趨勢一致。為保證自動控制和手動控制的合理切換，在自動工作轉(zhuǎn)向手動 控制時，系統(tǒng)狀態(tài)暫停，即各機械手和傳送帶停止運動，然后控制 器在未接到人工控制信號時，不向各機械手和傳送帶發(fā)送運轉(zhuǎn)命令 ;在手動控制轉(zhuǎn)換到自動控制時，也是首先將所有機械

5、手的狀態(tài)恢 復初始狀態(tài)，然后再按自動運行程序工作，傳送帶以一定速度運轉(zhuǎn) N0.7第七f BMCGS實現(xiàn)機械手自動分揀糸統(tǒng) 控制要求與系統(tǒng)功能機械手的運行方向上均安裝有限位開關，無論是自動或是手動 工作方式下，各個限位開關的狀態(tài)以及每個傳感器輸出信號、傳送 帶的啟動/停止應從系統(tǒng)畫面中實時的體現(xiàn)出來。能夠有產(chǎn)品的統(tǒng)計信息，即產(chǎn)品的當前總產(chǎn)量，產(chǎn)品中的正品 數(shù)目、次品數(shù)目以及合格率的動態(tài)顯示。N0.# 控制系統(tǒng)的組成 第七葦用MCGS實現(xiàn)機械手旨動分隊糸統(tǒng)N0.9 控制系統(tǒng)的組成N0.# 控制系統(tǒng)的組成機械手的運行方向上均安裝有限位開關，無論是自動或是手動 工作方式下，各個限位開關的狀態(tài)以及每個傳

6、感器輸出信號、傳送 帶的啟動/停止應從系統(tǒng)畫面中實時的體現(xiàn)出來。N0.# 控制系統(tǒng)的組成N0.# 控制系統(tǒng)的組成 N0.#控制系統(tǒng)的組成三空第七章用MCGSIIIINO.#控制系統(tǒng)的組成NO.#控制系統(tǒng)的組成系統(tǒng)的輸入開關量共有22個，即4個傳感器狀態(tài)輸入和3個4軸機 械手在六個方向上的限位開關狀態(tài)，依次將這22個開關量接在PCI 8405的A組chichl6和E組chl7ch22通道。系統(tǒng)的輸出開關量共 有25個，即3個機械手的8種動作及傳送帶的啟/停控制，將PCI-8407 的A組chlchl6和B組chl7ch25通道分別連接在繼電器的輸入回 路中，而繼電器的控制輸出端與電磁閥的受控端相

7、連，驅(qū)動機械手 運動的氣信號所在氣路需通過這些電磁閥，這樣PCI-8407的輸出信 號可控制對應電磁閥的通斷，從而控制氣路的導通和截止，決定了 機械手是否受到氣缸的驅(qū)動而產(chǎn)生運動。NO.#控制系統(tǒng)的組成NO.#控制系統(tǒng)的組成 NO.#第七章用MCGS實現(xiàn)機械手令動分揀糸統(tǒng) 控制系統(tǒng)的組成4點輸入位宜傳感器1 位世傳感器2 位世傳感器3 質(zhì)址檢測傳感器傳感器PCI-84056點輸入§點輸入6點輸入上升療伸Hwww匕料機械手S占輸;l!8點輸岀I:升下降前伸正旋逆旋爪張爪合正品分揀機械手PCI-84078點輸出上升下降前伸回縮正旋逆旋爪張爪合傳送帶次品分揀機械手I點輸出 NO.11N0.

8、11 實時數(shù)據(jù)庫創(chuàng)建2空第七章用MCGSIIH實時數(shù)據(jù)的定義依據(jù)工作需要可以分為以下幾個部分: 傳送帶； 控制方式； 限位開關； 傳感器；機械手運動方向；動作階段；產(chǎn)品信息； 報警； 產(chǎn)量信息。iiiiii傳送帶第七葦用MCGS實現(xiàn)機械手旨動分煤糸統(tǒng)變量名類型初 值通道注釋傳送帶啟 停開關0PCI-8407,DO01傳送帶工作狀態(tài)，1：運轉(zhuǎn)；0：停止傳送帶旋 轉(zhuǎn)數(shù)值0增量，用來體現(xiàn)傳送帶運行的動 畫效果N0.13第七章用MCGS實現(xiàn)機械手旨動分揀糸統(tǒng) 控制方式變量名類型初值注釋控制方式開關01：自動；0：手動N0.#第七章用MCGS實現(xiàn)機械手旨動分煤糸統(tǒng) 限位開關變量名類型初值通道上料升限位開

9、關開關1PCI-8405QI01上料機械手6個位登 的限位開關，0：未到達該位豐1：處于該位豐上料降限位開關開關0PCI-8405QI02上料伸限位開關開關0PCI-8405DI03上料縮限位開關開關1PCL8405QI04上料正旋限位開關開關0PCI-8405.DI05上料逆旋限位開關開關1PCI-8405.DI06正品升限位開關開關1PCI-8405.DI07正品撿拾機械手6個位宜的限位 開關.0：未到達該位豐1：處于該位豐正品降限位開關開關0PCI-8405.DI0S正品伸限位開關開關0PCI-S405.DI09正品縮限位開關開關1PCI-8405.DI10正品正旋限位開關開關0PCI-

10、S405.DI11正品逆旋限位開關開關1PCI-8405.DI12次品升限位開關開關1PCI-8405.DI13次品撿拾機械于6個位宜的限位 開關.0：未到達該位豐1：處于該位豐次品降限位開關開關0PCL8405QI14次品伸限位開關開關0PCI-8405QI15次品縮限位開關開關1PCI-8405.DI16次品正旋限位開關開關0PCI-8405QI17次品逆旋限位開關開關1PCI-84O5J)I1SN0.17 傳感器j j j j J1 ««變量名類型初值通道注釋位置傳感器1開關0PCI8405,DI19質(zhì)檢點位置傳感器，1：有產(chǎn)品位置傳感器2開關0PCI8405,DI2

11、0正品機械手處位置傳感器，1：有 產(chǎn)品位置傳感器3開關0PCI8405,DI21次品機械手處位置傳感器，1：有 產(chǎn)品質(zhì)量檢測傳感 器開關0PCI8405,DI22產(chǎn)品質(zhì)量檢測狀況，1：正品；0：次品 N0.19機械于運動方向第七章用MCGS實現(xiàn)機械手自動分核糸統(tǒng)N0.#N0.#變址名類型初值通道注釋上料升開關0PCI-8407. DO02上料機械手4個方向的運動控制和氣爪 狀態(tài)的控制命令，1：輸出控制信號上料降開關0PCI-8407. DO03上料伸開關0PCI-8407. DO04上料縮開關0PCI-8407. DO05上料正旋開關0PCI-8407. DO06上料逆旋開關0PCI-8407

12、. DO07上料爪張開關0PCI-8407. DOOS上料爪縮開關0PCI-8407. DO09正品升開關0PCI-8407. DOIO正品撿拾機械手4個方向的運動控制和 氣爪狀態(tài)的控制命令， 1：輸出控制信號正品降開關0PCI-8407. DO11正品伸開關0PCI-8407. DO12正品縮開關0PCI-8407. DOB正品正旋開關0PCI-8407. DO14正品逆旋開關0PCI-8407. DO15正品爪張開關0PCI-8407. DO16正品爪縮開關0PCI-8407, DO17次品升開關0PCI-8407. DO18次品撿拾機械手6個方向的運動控制和 氣爪狀態(tài)的控制命令， 1：輸

13、出控制信號次品降開關0PCI-8407, DO19次品伸開關0PCI-8407. DO20次品縮開關0PCI-8407. DO21次品正旋開關0PCI-8407. DO22次品逆旋開關0PCI-8407. DO23次品爪張開關0PCI-8407. DO24次品爪縮開關0PCI-8407. DO25N0.21第七章用MCGS實現(xiàn)機械手自動分揀糸統(tǒng)變量名類型初值注釋機械手上料階段開關01：可進行上料操作0：禁止上料上料階段數(shù)值0變化范圍09,分別反映上料時機械手各個 方向的運動情況正品階段數(shù)值0變化范圍09,分別反映正品撿拾時機械手 各個方向的運動情況次品階段數(shù)值0變化范圍09,分別反映次品撿拾時

14、機械手 各個方向的運動情況上料結(jié)束開關01：上料結(jié)束正品分揀結(jié)束開關01：正品分揀結(jié)束次品分揀結(jié)束開關01：次品分揀結(jié)束檢測階段開關01：進行位置檢測和質(zhì)量檢測J J J J J動作階段N0.23第七牽用MCGS實現(xiàn)機械手旨動分揀糸統(tǒng)產(chǎn)品信息J J J J J J變量名類型初值注釋檢測工件開關0位置傳感器1處產(chǎn)品的質(zhì)量，1:正品正品工件開關0位置傳感器2處產(chǎn)品的質(zhì)量，1：正品次品工件開關0位置傳感器3處產(chǎn)品的質(zhì)量，1：次品N0.#弟七葦用MCGS實現(xiàn)機械手旨動分揀糸統(tǒng)報警變量名類型初值注釋光報警開關0光報警信號，1:有報警聲報警開關0聲報警信號，1:有報警檢測延時啟動開關0當位置傳感器1、2或

15、3未同時傳出產(chǎn)品到達 信息時，進行1秒延時，定時器所需變量，1 秒后，若位置傳感器1、2或3都感應到產(chǎn)品， 則為正常，否則報警。檢測延時停止開關0檢測延時到開關0檢測延時數(shù)值0 NO.25J J J J J J7第七牽用MCGS 產(chǎn)量信息變量名類型初值注釋總產(chǎn)量數(shù)值0各類產(chǎn)品的產(chǎn)量，其存盤方式為變化量為1 是自動存盤，為保存該信息，應設置為“系 統(tǒng)退出時，保存當前值為初始值”。正品產(chǎn)量數(shù)值0次品產(chǎn)量數(shù)值0合格率數(shù)值0正品產(chǎn)量/總產(chǎn)量X100%；有2位小數(shù)，間隔60秒存盤N0.27i ； 數(shù)據(jù)庫組態(tài)結(jié)果 NO.#依據(jù)第二章實時數(shù)據(jù)庫中介紹的方法建立上述其它數(shù)據(jù)對象并 對其相關屬性進行設定。 NO

16、.#土文件 茨乞 蘭書IMO.I 0QQ!）電肋曲-® X SI 3目氐|*|怎履|旳叫*0 ififfln | <> ttfifiu ) 0 ffl戶音a 80 實時0IS桂fcr 運i?»« |名字妾密ED傳詵奇啟停維次品產(chǎn)掛 te*a分揀結(jié)柬軻次乩於股 ge%»« 鉗合出辛鎧上料栄 £0上料味陽位開關 鉗上 鎧上htt# ee±«i?fiwtt 開費 鉗上科仲Rlttff關 細上料升£0上料升陽位開關 鉗上科編 縮上N編鬼位開關 e®±»£

17、7;勵上料爪細鉗上K/K« 兔疋乩爪汪 edeswai£0走£產(chǎn)皆 50ta分搞蛛親 佛壬41工件 £3壬乩斤陽位開關BtilS 朿 £3乏晶趣版 鉗壬品仲 約丘51升 £9乏品編 鉗壬也壬養(yǎng) 偽a g艮必x為9熨曳5«曳5型型熨«曳熨型曳熨夏曳熨熨型熨夏型熨熨型熨型星型熨曼s!ti¥s!-s!星型tfJH 關值龜關*蝕關值天關關天關值天關關英關關關關關關關關關關關關tt關關關A關關關關關關爭 開致歎開開教開»開開開開開»開開開開開開開開開開開開開開開幵8開開開«幵開開開開開

18、口送帝運行的為©效集1=次P分揀結(jié)柬位iff忙岳戲3券產(chǎn)&的星雖.1. 反聯(lián)次品費扮M機按爭各個方 A»*ft號 I： #»*產(chǎn)叢的廬 5L 1.1：和慶殳檢兩It自巾r Or手防&験上料討機械爭各十方M的一 1< 上 1：自產(chǎn)s1, 次51機*手處位8?傳幕»L h1<壬乩分協(xié)結(jié)來位立傳綴罄2魅產(chǎn)artesr 1.反験壬品找松時機械羊各個力一 u t&n朿tf OK» »X71. C « .»*xtt |或組惰劎I«*«性 | NO.29第七章用MCGS實現(xiàn)

19、機械手旨動分揀糸統(tǒng)于動分揀系統(tǒng)畫面制作 NO.#第七章用MCGS實現(xiàn)機械手自動分揀糸統(tǒng)自動分揀系統(tǒng)畫面制作NO.31第七章用MCGS實現(xiàn)機械手令動分揀糸統(tǒng) 運行策略設計第七f BMCGSNO.#第七章用MCGS實現(xiàn)機械手令動分揀糸統(tǒng)NO.#第七章用MCGS實現(xiàn)機械手令動分揀糸統(tǒng)主要的系統(tǒng)運行策略都在循環(huán)策略中實現(xiàn)，設置循環(huán)策略的循 環(huán)周期為200mso按其方式可以分為自動控制和手動控制策略，但 是手動控制和自動控制切換過程中需要先平衡，即使得所有設備先 恢復到初始狀態(tài)，所以還應具備手動和自動切換的策略。 手動T自動切換過程在循環(huán)策略中添加腳本程序策略行，命名為手動自 動切換程序，策略執(zhí)行的條件

20、為控制方式產(chǎn)生正跳變。表達丈條件策略行條件屬性恚達式I控制方式?條件設置r表達式的值非o時條件成立r表達式的值為o時條件成立Q表達式的值產(chǎn)生正跳變吋條件成立一次r表達式的值產(chǎn)生負跳喪吋條件成立一次r時容注釋檢杳兇確認03W（c）幫助凹NO.35于動T自動切換過程第七葦用MCGS 實現(xiàn)機械手傷動分煤糸統(tǒng) NO.#于動T自動切換過程當“控制方式”出現(xiàn)正跳變后，所有機械手的狀態(tài)要進 行復位，即回到初始狀態(tài)，傳送帶停止。正品機械手為例正品縮=1正品伸=0正品升=1正品降=0正品逆旋=1正品正旋=0正品爪縮=1正品爪張=0傳送帶啟停=0 NO.37于動T自動切換過程第七葦用MCGS實現(xiàn)機械手令動分煤糸統(tǒng)

21、 NO.#于動T自動切換過程機械手復位時間設定為5s,在復位期間，禁止運行手動和自 動控制的程序流程，手動T自動切換的5s定時器的計時狀態(tài)“手 自動切換延時到”,先將該值清0,啟動手動-自動切換的5s定 時器。手一自動切換延時到二0自一手動切換延時到=0 /禁止進行手動和自動控制的程序流程自_手動切換延時啟動=0自_手動切換延時停止=1手自動切換延時停止二0 /啟動手動T自動控制切換延時定時器手_自動切換延時啟動二1 NO.#第七章用MCGS實現(xiàn)機械手旨動分揀糸統(tǒng)于動T自動切換過程NO.39第七章用MCGS實現(xiàn)機械手旨動分揀糸統(tǒng)于動T自動切換過程手動T自動控制切換延時定時器定時器NO.#自動T

22、手動切換過程第七葦用MCGS實現(xiàn)機械手令動分隊糸統(tǒng)在循環(huán)策略中添加腳本程序策略行，命名為自動-手動切換 程序，策略執(zhí)行的條件為控制方式產(chǎn)生負跳變。表達式條件策略行務件屬性表達式I控制方式_? I殺件設置r表達式的值非u時殺件成立r表達式的值為0時條件成立r表達式的值產(chǎn)生正跳變時條件成立一次內(nèi)容注釋檢杳兇確認(Y) |取消1幫助(HJ |11111111»1第七辜瀾MCGS分樣根據(jù)要求，當自動運行切換到手動時，所有設備停止運轉(zhuǎn)， 即所有輸出信號清0,包括各機械手8個方向的動作控制及傳送帶 啟/停信號。在這期間，禁止運行手動和自動控制的程序流程，因此在切 換時需將“手自動切換延時到”和“

23、自手動切換延時到”清0, 同時啟動自動-手動切換的Is定時器。手自動切換延時到二o自手動切換延時到二0/禁止進行手動和自動控制的程序流程手自動切換延時啟動=0手自動切換延時停止二1自手動切換延時停止=0 /啟動自動T手動控制切換延時定時器自手動切換延時啟動二1 NO.41第七章用MCGS實現(xiàn)機械手旨動分揀糸統(tǒng)自動T于動切換過程NO.43第七章用MCGS實現(xiàn)機械手旨動分揀糸統(tǒng)自動T于動切換過程自動T手動切換定時器的設置定時器NO.# 手動控制策略實現(xiàn)機械手自動分揀糸統(tǒng)增加腳本程序策略行，進入手動控制的必要條件是“自手 動切換延時到"=lo該變量的初始值為“1",即系統(tǒng)啟動后運

24、行 手動分揀系統(tǒng)。喪達式條件策略行務件屬性表達式JjI自一豐動切換延時到糸件設置e表達式的值非u時條件成立r表達式的值為o時條件咸立表達式的值產(chǎn)生正跳變時務件成立一枕表達式的值產(chǎn)生負跳變時祭件成立一次內(nèi)容注釋I手動控制的必要殺件確認M取消(C)幫助凹由于傳送帶和各個機械手的各方向運動是相互獨立的，因此 可以分別設置。NO.45第七章用MCGS實現(xiàn)機械手旨動分揀糸統(tǒng) 傳送帶控制IF傳送帶啟停=1 THEN傳送帶旋轉(zhuǎn)=傳送帶旋轉(zhuǎn)+1 動畫效果ELSE傳送帶旋轉(zhuǎn)=0NO.47第七牽用MCGS實現(xiàn)機械手自動分揀糸統(tǒng) 機械手控制 機械手控制現(xiàn)機械手令動分東糸圮以正品分揀機械手氣爪張開為例，控制程序包括2

25、個部分:動畫顯示和輸出控制。NO.#第七牽用MCGS實現(xiàn)機械手自動分揀糸統(tǒng) 機械手控制NO.#第七牽用MCGS實現(xiàn)機械手自動分揀糸統(tǒng) 機械手控制IF正品爪張=1 THENNO.#第七牽用MCGS實現(xiàn)機械手自動分揀糸統(tǒng) 機械手控制IF正品氣爪增量0 THEN 反映動畫效果正品氣爪增量=正品氣爪增量1ELSE正品氣爪增量=0 氣爪張至最大時， 正品爪張=0,輸出控制信號清0ENDIFENDIF其它幾個方向的手動控制程序與以上程序相似，但在增量上 的調(diào)整需根據(jù)實際的構(gòu)件尺寸、偏移量大小調(diào)節(jié)。上料機械手和次品分揀機械手的手動控制與正品分揀機械手的 控制相同，只需將上述程序中的正品改為上料或次品便可得到

26、相應 的控制程序。 NO.49第七章用MCGS實現(xiàn)機械手自動分煤糸統(tǒng) 自動控制策略增加腳本程序策略行，進入自動控制的必要條件是“手自 動切換延時到” =1。表達式條件策略行務件屬性表達式JjI手一自動切換延時至I條件設蚩e表達式的值非u時條件成立r表達式的值為o時條件咸立表達式的值產(chǎn)生正跳變時務件成立一枕表達式的值產(chǎn)生負跳變時條件成立一枕 內(nèi)容注釋確認M取消(C)I目動控制的必要殺件依據(jù)自動控制的要求，要實現(xiàn)機械手的操作，質(zhì)量檢測、位 置檢測功能和傳送帶控制。NO.51第七葦用MCGS實現(xiàn)機械手旨動分揀糸統(tǒng) 傳送帶動畫效果NO.53第七葦用MCGS實現(xiàn)機械手旨動分揀糸統(tǒng) 傳送帶動畫效果NO.#

27、第七葦用MCGS實現(xiàn)機械手旨動分揀糸統(tǒng) 傳送帶動畫效果IF傳送帶啟停=1 THEN體現(xiàn)動畫效果傳送帶旋轉(zhuǎn)=傳送帶旋轉(zhuǎn)+1ELSE傳送帶旋轉(zhuǎn)=0ENDIFNO.#第七葦用MCGS實現(xiàn)機械手旨動分揀糸統(tǒng) 傳送帶動畫效果NO.#第七葦用MCGS實現(xiàn)機械手旨動分揀糸統(tǒng) 傳送帶動畫效果NO.#第七秦用MCGS 機械手動作過程NO.#第七秦用MCGS 機械手動作過程上料機械手動作過程上料操作按以下順序進行：氣爪張開T氣爪下降T氣爪收縮T氣爪上升T機 械手伸長并正旋T氣爪下降T氣爪張開T氣爪上升T氣爪收縮T機械手收縮并逆 旋。正、次品機械手動作過程當產(chǎn)品處于對于位置傳感器時，撿拾操作按以下順序進行：機械手伸長并旋 轉(zhuǎn)T氣爪張開T氣爪下降T氣爪收縮T氣爪上升T機械手收縮并逆旋T氣爪下降 T氣爪張開T氣爪上升T氣爪收縮。 NO.# 機械手動作過程NO.55第七章用MCGS實現(xiàn)機械手自動分揀糸統(tǒng)汕1撿損階段總產(chǎn)S+1»次品量+1 機械手動作過程第七章用MCGS實現(xiàn)機械手旨動分煤糸統(tǒng)氣爪下降=0,氣爪上升=1以正品氣爪上升為例，其動畫效果及輸出控制過程。IF正詁階段=8 THEX正品降二0正品升=1動畫效果NYNY氣爪上升=0IF正品升降增量0