NACHI那智機(jī)器人資料(操作篇)

1、2n2n/Q/2章章章章章章12 3 4 5 6 第第第第第第NACHI機(jī)器人教材FD AX標(biāo)準(zhǔn)課程操作篇 I示教器操作面板上電、模式的選擇 運轉(zhuǎn)準(zhǔn)備和手動操作 示教自動運行各種操作操作面板的構(gòu)成NACHipage #NACHipage #模式 運轉(zhuǎn) 切換 準(zhǔn)備啟動停止緊急停止& a ©運轉(zhuǎn)準(zhǔn)備IF WAX控制裝置啟動停止模式 切換緊急停止NACHipage 3NACHipage #操作面板按鈕運轉(zhuǎn)準(zhǔn)備按鈕啟動按鈕停止按鈕模式切換旋轉(zhuǎn)開關(guān)緊急停止按鈕按下鎖住、回旋放開的形式給機(jī)器人提供動力。運轉(zhuǎn)準(zhǔn)備ON中時指示燈點亮。啟動作業(yè)程序。啟動時指示燈點亮。停止運轉(zhuǎn)中的機(jī)器人。停止中

2、時指示燈點亮。示教/再生模式切換。機(jī)器人緊急停止。運轉(zhuǎn)準(zhǔn)備OFF。NACHipage 5示教器（FD）FD控制裝置NACHipage #NACHipage #模式切換旋轉(zhuǎn)開關(guān)緊急停止按鈕握桿開關(guān)（背面）USB 插 口（背面）觸摸屏 彩色液晶顯示調(diào)節(jié)旋鈕各種操作鍵NACHipage 7示教器(AX)AX制御裝置模式切換旋轉(zhuǎn)開關(guān)2SQSSOINACHipage #NACHipage 9示教器模式切換旋轉(zhuǎn)開關(guān)與操作面板上模式切換開關(guān) 組合使用、進(jìn)行手動操作和自動 運行之間的切換。緊急停止按鈕按下的話機(jī)器人被緊急停止，伺 服電源斷開。與操作面板上的緊急停止按鈕 完全相同。在示教模式下，把機(jī)器人手動操作

3、時使用。3位握桿開關(guān)不操作時手動操作時再生模式時，不需要使用。發(fā)現(xiàn)有危險的時候放開或者強力按下的話，馬達(dá) 電源斷開，機(jī)器人被緊急停止NACHipage #NACHipage 11操作鍵的例子動作可鍵要使用綠色按鈕時必須同時（稍提前按，而且一直到結(jié)束）按 防止誤操作 一個鍵含有兩個功能輸入?yún)?shù)利用光標(biāo)鍵選擇菜單I按數(shù)字輸入數(shù)值I按Enter鍵確定示教器（FD）FD控制裝置3團(tuán)畫圜屈圖翳RX+RX-X+RY-RY+丫+zh機(jī)器人手動操作鍵Z-按住握桿開關(guān)， 一邊看著機(jī)器人 一邊操作的鍵根據(jù)用途、夾緊/弧焊鍵也可以使槍 或者夾具進(jìn)行動作停止輸入時按R鍵畫面上方有相應(yīng)的快捷鍵（簡譏 操作）調(diào)節(jié)幢鈕 I

4、 轉(zhuǎn)動旋鈕可進(jìn)行光標(biāo)移; 動按鈕操作可進(jìn)行項目I 選擇和輸入確認(rèn)。 INACHipage #NACHipage 13操作鍵的例子 防止誤操作 一個鍵含有兩個功能輸入?yún)?shù)利用光標(biāo)鍵選擇菜單I按數(shù)字輸入數(shù)值I按Enter鍵確定示教器（AX）AX控制裝置關(guān)閉1(=1 1輸出輸入園作可鍵要使用綠色 按鈕時必須同時（稍提前 按，而且一直到結(jié)束）按速度精度定時器機(jī)器人手動操作鍵按住握桿開關(guān) ,一邊看著機(jī) 器人一邊操作 的鍵8-5727 4 10NT-9 一 6_C3一IB畫根據(jù)用途、夾緊/弧焊鍵也可以使槍 或者夾具進(jìn)行動作停止輸入時按R鍵畫面上方有相應(yīng)的快捷鍵（簡譏 操作）NACHipage #參考使用說

5、明書： 基本操作篇第3章NACHipage 15接通電源NACHipage 17NACHipage #電源開關(guān)轉(zhuǎn)到ON系統(tǒng)自我診斷完成后，自動出現(xiàn)以下畫AX控制裝置IEI用模式切換開關(guān)可分別 顯示設(shè)定好的畫面NACHipage #示教模式和再生模式示教模式再生模式NACHipage 19NACHipage #NACHipage #操作員把想要讓機(jī)器人做的事情（作 業(yè)程序）錄入機(jī)器人中。同時寫入機(jī) 器人移動、悍接等命令。自動運行編寫完成的作業(yè)程序。 機(jī)器人根據(jù)已編寫的程序進(jìn)行作 業(yè)。NACHipage #NACHipage #UNrri0 LSTARlJ1 100 XJOiWT Al T12 1

6、00 XJOiKT Al T13 100 X JOiWT Al T14 C/OFtlOOFH30W詔H10(1 26 WA（T1C100F炳25:入力僧耳待正！;7 100 XJOI町 Al II8 CALLFfllOFW3O:7'D>'5i3-*9 100 XJOI町 Al II10 100 X JOIKT Al II11 EM)F廚2心卜'CECFNACHipage #作業(yè)程序的例子程序的自動運行NACHipage #選擇示教模式把兩個開關(guān)切換而選擇模式教器的模式切換開關(guān)INACHipage 21NACHipage #© 口模式切換開關(guān)NACHipa

7、ge #投入運轉(zhuǎn)準(zhǔn)備和手動操作參考使用說明書：基本操作篇第3章記住動作軸（關(guān)節(jié)）吧記住機(jī)械坐標(biāo)吧定基座確立的機(jī)械坐標(biāo)系直線動作時的基準(zhǔn)坐標(biāo)系TCP基坐工具前端記住時,+X前方是X如果機(jī)器人動作，這 機(jī)械坐標(biāo)系不移動.uTool Center Poinf 及 I(Tool Control Point"記住工具坐標(biāo)吧手腕前端確立的工具坐標(biāo)系隨著機(jī)器人的動作, 工具坐標(biāo)系也移動.NACHipage 29NACHipage 31uTool Center Poinf 及 I(Tool Control Point"NACHipage #手動操作時用鍵FD控制裝置AX控制裝置NACHip

8、age #NACHipage #動作條件設(shè)定鍵+COCXDRX+X-ii X軸操作鍵RY-Y-RY- I RY+RZ-YZ+Z-Z+【RZ- II RZ+189機(jī)構(gòu)JEiR槍汕廣 cocaB1 -f訃- X+ . LRX- I RX+TX+RX-ONTFD囂|fn嬉OFF2卜出I7l8l9j：插入 輸入4i5prH；|制上j3BSOaUNACHipage 33選定速度和動作的方式動作方式速度FDAX>Q檢查速度ODOOnrii ii 手動速度選定手動操作時的機(jī)器 人動作速度（5檔）慢 快1231415手動操作時的最高速度是250mm/sec速度1是點動El軸坐標(biāo)系運轉(zhuǎn)方式NACHipag

9、e 35NACHipage #第2軸第4軸第6軸NACHipage #El機(jī)械坐標(biāo)系運轉(zhuǎn)方式具姿態(tài)變化page 20NACHi按X,Y,Z鍵時、TCP沿著機(jī)械坐標(biāo)系 的XYZ軸進(jìn)行運動。工具姿態(tài)不變。按RX.RY.RZ鍵時、在TCP位置固定下，工Bl工具坐標(biāo)系運轉(zhuǎn)方式除了基準(zhǔn)坐標(biāo)系從機(jī)械坐標(biāo)系到工具坐標(biāo)系變化以外,其他跟機(jī)械坐標(biāo)系運轉(zhuǎn)方式一樣需要正確設(shè)定工具長度與工具角度 -設(shè)定超過6軸的機(jī)器人FDAX當(dāng)機(jī)器人超過6軸時，按系統(tǒng)機(jī)構(gòu)鍵；來切換操作對彖軸NACHipage 21試著動_下吧開始屏幕處于熄燈狀態(tài)NACHipage 23試著動_下吧NACHipage #試著動_下吧屏幕保護(hù)在動作中

10、按動作可能鍵，解除NACHipage #試著動_下吧NACHipage #試著動_下吧選擇示教模式在畫面左邊上顯示操作面板TP模式切換開關(guān)NACHipage #試著動_下吧按運轉(zhuǎn)準(zhǔn)備按鈕f 機(jī)器人馬達(dá)動力還沒通電T運轉(zhuǎn)準(zhǔn)備按鈕燈閃爍FD控制裝的揚合同時按示教器的動作可能鍵與運轉(zhuǎn)準(zhǔn)備ON鍵,也可以 運轉(zhuǎn)準(zhǔn)備ON解除緊急停止按鈕再一遍按運轉(zhuǎn)準(zhǔn)備按 T鈕NACHipage 25試著動_下吧輕握進(jìn)一步強握先確認(rèn)握桿按鈕的操作感再次閃爍再次切斷馬達(dá)動力NACHipage #試著動_下吧NACHipage #試著動_下吧輕握握桿按鈕、開始操作即使從強握狀態(tài)開始慢慢放開,中途不點燈.為了點燈，先完全放開后再

11、次輕握.NACHipage 27操作時的注意點注意要看的是機(jī)器人、而不是屏幕.一邊操作一邊要注意機(jī)器人的前進(jìn)方向。會發(fā)生手腕旋轉(zhuǎn) 方向上線纜纏繞，工具碰到機(jī)器人等1W況，一定要小心地操 作。為了防止這些情況,操作員的目視是唯一方法.要注意不要碰壞周圍的重要裝置、工件機(jī)器人，同時也不要被機(jī)器人夾住等，切記!NACHipage 29操作時的注意點NACHipage #操作時的注意點注意用大拇指停止機(jī)器人NACHipage #操作時的注意點NACHipage #操作時的注意點停止機(jī)器人時，不使用握桿按鈕.握桿按鈕是安全裝置，而跟緊急停止按鈕一樣.如果頻繁開關(guān)握桿按鈕的話，會導(dǎo)致制動器的異常磨減手動操

12、作中欲讓機(jī)器人停止的時候請 先放開軸操作鍵。然后再放開握桿按鈕。注意注意第2軸在軸坐標(biāo)系下操作第2軸的場合、平行連桿存在與 否從而機(jī)器人動作不同.NACHipage 31操作時的注意點NACHipage #操作時的注意點平行連桿構(gòu)造機(jī)器人平行連桿SC400LNACHipage #操作時的注意點NACHipage 33操作時的注意點注意機(jī)器人有受限的姿態(tài)NACHipage #操作時的注意點NACHipage #操作時的注意點工具坐標(biāo)系在手腕伸直的姿態(tài)（第5軸0度附近）下，用機(jī)械坐標(biāo)系 J操作機(jī)器人時，手腕姿態(tài)來不安定.在這樣的姿態(tài)下，用軸坐標(biāo)系.NACHipage #NACHipage #練習(xí)項

13、目FDAX改變手動速度(1-5),確認(rèn)機(jī)器人的動作速度>oDODO檢查速度nnrii i手動速度改變3種坐標(biāo)系，確認(rèn)機(jī)器人的動作變化AX軸坐標(biāo)系各個6軸(關(guān)節(jié))的動作方式FD插補崖標(biāo)機(jī)械坐標(biāo)系按X/Y/Z鍵時做的TCP平行移動動作按RX/RY/RZ鍵時，在TCP固定不動的狀態(tài)下 ，做的手腕旋轉(zhuǎn)動作工具坐標(biāo)系工具對地面傾斜后動作,就能很了解.NACHipage 35不操作時不操作時、切斷運轉(zhuǎn)準(zhǔn)備不太熟悉機(jī)器人的人會在操作人員周邊用左手拿示教器就可以操作的狀態(tài)太危險NACHipage #NACHipage #按緊急停止按鈕后、可 以可以離開崗位NACHipage 37參考使用說明書： 基本操

14、作篇第4、5章基本畫面現(xiàn)在的模式確認(rèn)模式在示教模式NACHipage 39NACHipage #程序步驟2011/19 16:3572:GST15AONACHipage #NACHipage #工具T1H監(jiān)視器2a文件操作3456STA1(1(1(現(xiàn)在已選擇的程序號碼和步驟號碼豐示教模式也罷，再生模式也罷當(dāng)前的軟件控制對象僅一1(個7 ENDEOF是最重要的信息從而在最上面用大尺寸文字顯示1/精度(*)除了多任務(wù)處理的場合NACHipage #NACHipage 41基本畫面工具程序1有顯示器區(qū)域顯示程序列表，各軸位置等各類信息 可以同時顯示最多4種信息F鍵（圖標(biāo)）在畫面的左右兩側(cè)各狽06個口

15、+1少個用F鍵去D各種設(shè)定菜單文件操作S監(jiān)視器2弟數(shù)設(shè)定示教»常數(shù)設(shè)定此設(shè)定菜單包含 初期僅一次設(shè)定的信息lx精度維修此設(shè)層菜單包含頻繁反復(fù)改變設(shè)定的信息平穩(wěn)NACHipage #F鍵根據(jù)機(jī)器人的用途而變化F鍵在工廠出貨時根據(jù)機(jī)器人的用途（又稱應(yīng)用程序）已設(shè)定為最合適的狀態(tài)?？勺杂勺儞Q配置標(biāo)準(zhǔn)的F鍵配置點焊程序的F鍵配置程序與步驟NACHipage 45NACHipage #程序是工作的單位 ,里面是記錄下的多 個步驟（命令）程序9999可以自由選擇號碼 為程序號碼程序2不能自由選擇步驟號碼. 從1開始，其后自動增加。程序1NACHipage #有兩種步驟NACHipage 47NA

16、CHipage #（応用命令的例子）SPOT FN119 點焊為信號的開和關(guān)及悍接等工作NACHipage #或者稱功能CALLP FN80程序調(diào)用SETM FN105輸岀信號操作可以自由分配移動命令應(yīng)用命令的順序與數(shù)量NACHipage #移動命令 移動命令 移動命令 應(yīng)用命令FN80程序調(diào)用100 %100 2；100 ZCALLPL100JOINT AlJOINT A1JOINT AlNACHipage #page 49再生運轉(zhuǎn)從步驟1號開始 按順序?qū)嵭性偕姆绞皆诋?dāng)前機(jī)器人的位置上,實行應(yīng)用命令用應(yīng)用命令.可以改變實行順序page #NACHipage 51FD控制裝置選擇程序號碼AX

17、控制裝置X+RY-Y-RZ-RZ+Z-Z+企RX+RX-動作可能鍵ONTFD囂|fn嬉OFF26R樸1 3DOC3r pl程序（步驟）選擇鍵回a;I 1 rzE1 89 f| .a-正nNACHipage #按下動作可能鍵、 同時按下步驟/程序鍵。選擇程序號碼在這個窗口里，輸入想要選擇的號碼 （09999）,最后按下Enter鍵。對應(yīng)號碼的程序就在畫面上被調(diào)出來7.顯示無就是空程序，可以新建.顯示有的情況下，即那個程序號碼已經(jīng)被使 用，所以要另外選擇其他程序號碼.移動命令的記錄FD控制裝置AX控制裝置NACHipage 55NACHipage #止in:卜入I 4 I 51660FDfn>

18、;囂|fn嬉企位置 IEONT幫助 Ml»OFF2TY-Z-RX+RY+YZ+RY-RZ-X+RX-記錄鍵記錄移動命令|I OHOFFI速度1 12 J-Mo-定時毬FNiHj1aDNACHipage #了解移動命令 速度移動命令的記錄NACHipage 57了解移動命令 速度NACHipage #了解移動命令 速度機(jī)器人用手動方式運行到的地方僅按下FDAXNACHipage #了解移動命令 速度指定工具姿勢的變化速度。2100 5JOINT A1PT1 D3S3機(jī)器人運行到記錄點的速度設(shè)定。下列4種類中選擇單位指定工具前端的移動速度。直觀感到的單位要指定TCP速度的用途方便過大的速

19、度數(shù)值只不 過是愿望，請注意.指定以機(jī)器人能夠達(dá)至啲最大速度為百分率。最大輸出功率表達(dá)為100%.可以正確控制機(jī)器人速度.隨著姿態(tài)的 變化，同一速度數(shù)值出現(xiàn)不同一實際速度.指定到達(dá)記錄點的時間。NACHipage 59了解移動命令 速度NACHipage #了解移動命令 速度NACHipage #了解移動命令 速度從下列3種類中，選擇工具前端的路徑（機(jī)器人本體的動作方式）| JOINT |各關(guān)節(jié)的角度單純左曽減（工具的前端軌跡不是直線也不是圓弧.）工具的前端按直線軌跡移動工具的前端按圓弧軌跡移動（CIR1是中點、CIR2是終點）CIR1JOINTCIR2LINuLINCIR1CIR2LIN叫直

20、線插補、CIR叫圓 弧插補Js JOINT叫插補關(guān).LINCIR2CIR2NACHipage #T解移動命令 插補方式JOINT:肯定可以再生運行 因為各關(guān)節(jié)僅旋轉(zhuǎn)NACHipage 61T解移動命令 插補方式NACHipage #T解移動命令 插補方式UN與CIR:不一定能再生運行JOINT步驟2上面圖因為優(yōu)先工具前端的動作JOINT上面圖步驟2NACHipage #了解移動命令 通過定位按下列8個等級來指定通過記錄點的精度A1-設(shè)定從記錄點到轉(zhuǎn)癢開始點之間的距離nwAl 0 mmA2 5 mmA3 10 mmA4 25 mmA5 50 mmA6 100 mmA7 200 mmA8 500

21、mm轉(zhuǎn)彎開始點記錄點增加軸的機(jī)器人（MR20尊）的悄況以能保持多大程度記錄速度的旋轉(zhuǎn)來確定路徑路徑根據(jù)記錄速度而變i己錄速度慢時事先8個等級對應(yīng)的距 離已被設(shè)定所以選擇 等級號碼然后在步驟信 息里迫錄A1MR以外系列的按就記錄速度快時A1*/無減速的內(nèi)旋路徑r速度垂疊率I A 1=0% A8=1005 JMR系列的按此NACHipage 63了解移動命令 通過定位2100 % JOINT A何T1 D3S3NACHipage 65了解移動命令 通過定位NACHipage #了解移動命令 通過定位定位通過NACHipage #了解移動命令 通過定位指令不到示教點,按照設(shè)定的精度半徑 范圉J8行通

22、過記錄點附近，不停止。A2不論精度如何設(shè)it,都要在記錄點暫停一下、 那里等著機(jī)器人到達(dá)精度范圉。A2PNACHipage #了解移動命令 通過定位速度不停止時間NACHipage #了解移動命令 通過定位實行焊接命令等要定位的應(yīng)用命令時，自動選擇定位動作.所以不用記錄P符號.NACHipage #了解移動命令 通過定位即使更換工具，還可以按直線軌跡移動插補方式是LIN與CIR時、在預(yù)先定義的工具號碼（T132）當(dāng)中，選擇以哪個工具來動作。NACHipage 67了解移動命令 通過定位NACHipage #了解移動命令 通過定位NACHipage #因工具的剛性等而發(fā)生振動時，柔和地移動機(jī)器人

23、加速度平滑度通過調(diào)節(jié)機(jī)器人動作的加速度以調(diào)節(jié)平滑性通過調(diào)節(jié)機(jī)器人動作的加加速度以調(diào)節(jié)平滑性能夠設(shè)定03共4級。0 （不表示）是機(jī)器人的能夠設(shè)定03共4級。0 （不表示）是機(jī)器人的時何page 49時間NACHi理順谿后進(jìn)行記錄NACHipage #理順谿后進(jìn)行記錄q檢查速度kioao |筋手冠度:速度與手動速度一起變化100 %插補方式+ ) +此時速度的單位也會一起改變JOINT*%、LINmm/secJOINT A1 T1 D3S3之后可在編輯界面進(jìn)行簡單的修改，沒有 必要過分注意動作可能+NACHipage 51選擇已記錄的步驟后、編輯FD控制裝置AX控制裝置+HffiHEffiSERY

24、-RZ-R93企RX+RY+<3BARX-SB圍用固陽簡單地修正速度與精度(BS.F1 - R欄入正L、n編輯移動命令EmO置入除蓋 位插刪覆uII j：-： : 停止1RX-IRX+LJ11e板 9U8Ml»絵入41 LN來帝I i亦I 05 6NACHipage #選擇已記錄的步驟后進(jìn)行編輯首先選擇要編輯的步驟在這兒，輸入想要編輯的步驟號碼NACHipage 53選擇已記錄的步驟后進(jìn)行編輯NACHipage #選擇已記錄的步驟后進(jìn)行編輯編輯與再生時、當(dāng)前選擇中的步驟是唯一對象不能使用上下光標(biāo)鍵光標(biāo)僅上下移動而畫面滾動、不能改變當(dāng)前選擇中的步驟NACHipage #選擇已記錄

25、的步驟后進(jìn)行編輯NACHipage 55選擇已記錄的步驟后進(jìn)行編輯按下步驟/程序鍵示教*程序步驟2014/1/29 11:359 有6 STEPS0自步燼他彳現(xiàn)在步驟 謂用步腹 編涓前一移動步驟工具監(jiān)視器2移動形態(tài)的迭擇a文件撓作EOF介檢查選擇 關(guān)節(jié)插不 步驟的動在這兒，輸入想要選擇的步驟號碼（09999）后，按下Enteric已輸入號碼的步驟被選擇后，該步即 刻顯7F為綠色NACHipage #選擇已記錄的步驟后進(jìn)行編輯刪除步驟的方法NACHipage 57選擇已記錄的步驟后進(jìn)行編輯NACHipage #選擇已記錄的步驟后進(jìn)行編輯刪除步驟5時AX冷 § 眷匚動作可* +刪除當(dāng)前選

26、中的步驟被刪除后 后續(xù)的步驟號碼變?yōu)樵撎枺ㄒ苿用钆c應(yīng)用命令也可以刪除）插入步驟的方法NACHipage #選擇已記錄的步驟后進(jìn)行編輯NACHipage #選擇已記錄的步驟后進(jìn)行編輯在步驟2與3之間,插入新步驟:把機(jī)器人移到想要插入的位置在當(dāng)前選擇中的步驟前被插入新的移 動命令，后續(xù)的步驟號碼被再編為下 口NACHipage 59選擇已記錄的步驟后進(jìn)行編輯修正步驟位置的方法NACHipage #選擇已記錄的步驟后進(jìn)行編輯NACHipage #選擇已記錄的步驟后進(jìn)行編輯修正步驟4的位置:把機(jī)器人移到新的位置在當(dāng)前選擇中的移動命令的位置（只是位置）被修正，其他條件不變NACHipage 61應(yīng)用命

27、令的記錄NACHipage #應(yīng)用命令的記錄AX控制裝置FD控制裝置Y-Z-'ow 1offex H SHHl企X+利用頻度很高的應(yīng)用命令的3個專用鍵于P1 £lxlHapp4 56RZ+止K«tl1f1后遲檢查,.插入aD1能輸入所有應(yīng)用 命令的FN 健連度+1精度峰正VCrnNACHipage 63應(yīng)用命令的記錄有很多應(yīng)用命令輸入號碼即可選定.功能_覽應(yīng)用命令不同，參數(shù)數(shù)目也不同.可是用專用鍵輸入的話就更簡單了命令|FN號碼|主題7I4 CALLP100程序調(diào)用7 ENDFN92;終端、應(yīng)用命令有幾個參數(shù)（變數(shù)） 里的數(shù)字是參數(shù).NACHipage #應(yīng)用命令的

28、記錄NACHipage #應(yīng)用命令的記錄Imo-CALL步竝mRFTURN附帯手件步隸轉(zhuǎn)移JIP1旳帶勞件步算呵用CALLI附靜件步那返目Rm附帶N數(shù)條件步熹轉(zhuǎn)移JIFW附帚也參務(wù)件步駛咼用CALLMRHN機(jī)器人擠謹(jǐn)“店號R1!H分類貞序“ FNfir SLINA示功能一總老®<6A功啊 碼或配古北標(biāo)技下Ent erig.移動光標(biāo)而選擇、 或者直接地輸入FN 號碼©與輸“數(shù).輸入最后參數(shù)后、被I/記錄下來NACHipage 65應(yīng)用命令的記錄應(yīng)用命令的記錄FDAXFN105:輸一下該輸出命令把輸出信號4號（7J投入街開M|L05,£開或關(guān)？都用數(shù)字答應(yīng)（開是

29、1、關(guān)是0）NACHi123 00 sec3.00 secLIH LINAl T2 D3Al1 3SET JI 041g3.00 secLINAl T2 D35CALLPL0063. 00 secLINAl T2 D373. 00 secI.INAl T2 D3陽8山程序調(diào)用文件操作監(jiān)視器2提問結(jié)束后記錄下來0（英字）是output的第一個字母，不用輸入5個常用的應(yīng)用命令page #5個常用的應(yīng)用命令用專用鍵，輸入簡單FDAX輸出：FN105|輸出僧號的開或者關(guān)例）抓具抓住/放松，機(jī)械加工開始解待輸入信號的到來例）一直等到工件到位LS信號到來為止暫停例）等到機(jī)器人完全停止為止SETM輸入：FN

30、525WAITI計時器：FN50DELAY結(jié)束:FN92END表示程序的最后的標(biāo)記此命令是必須的.（無該標(biāo)記的話，再生是就發(fā)生報）NACHi冋悶可|注釋:FN99 1寫上命名的文字的話程序更容易看例）寫入從這里開始做OOOO的注釋.page 61使用注釋，程序就會容易看非常便利的FN99 注解功能程序的步驟1里記錄的注釋的文字(FN99),作為程序的標(biāo)題在最上部顯示2013/2/6 11:18幅臥JOINT；5. 0 X啟的說明FNO;輸岀信號全部清除31.00 sec JOINT A1T1 1:SRA166手勁速層lHSTART2 ALLCLR程序步驟/1有Test ProgramMODKl

31、 SofKybcardAX3%&<)1Y23<5t7890-/A5CDfF0HIJKIK0P0Rs7guVWXrZ(JQ_|ri>0bC4今fghij:HImn0Pqfa11<Enter8SuVw>rzi1、十,対股尸Ehier tli輸入英數(shù)字A1J*£(|丄1 IIJ1Jj34s689°|-|AGc£FH1JKA-MN1 01 。,ft.tHU Iv.WAYl2d0-L'-bc，dfah'b.1no0q.rth11-1UVwx 12*1<>-*最后按確定輸入注釋NACHipage 63MOD記錄

32、插入的總結(jié)移動命令應(yīng)用命令請注意！僅當(dāng)前步驟=最后 步驟時、可以使用 記錄鍵.考慮用能連續(xù)記錄操作的操作方法NACHipage 65程序的動作檢查NACHipage #程序的動作檢查FD控制裝置AX控制裝置RX-X+RY-RY+Y-RZ- RZ+Z-RX+FD囂|fn嬉OFF2前進(jìn)檢查后退檢查1 11 Tnapr： “456RX- RX+RmDVCrn1not+0峰正插入NACHipage 67程序的動作檢查NACHipage #程序的動作檢查單步前進(jìn)還是連續(xù)前進(jìn)的設(shè)定檢查時的速度設(shè)定NACHipage #程序的動作檢查AXNACHipage #程序的動作檢查有跟手動速度（綠 色）不_樣注意！

33、初轉(zhuǎn)換100JOINT Al T12013/2/6 11:34動作可能+檢査速度D口口 手動速度NACHipage 69程序的動作檢查NACHipage #程序的動作檢查不連續(xù)與記錄位置一致后步驟顯示 變?yōu)辄S色，清楚記錄位置.H步驟完成后停止。手離開后再按一下、機(jī)器人才開始向下一個記錄點移動。NACHipage #程序的動作檢查NACHipage #程序的動作檢查連續(xù)步驟完成后不停止而是繼續(xù)運轉(zhuǎn)。 直到運行到結(jié)束命令FN92才停下來。執(zhí)行內(nèi)旋，所以檢査路徑與再 生路徑最接近但是記錄的位 置不清楚NACHipage #程序的動作檢查NACHipage #程序的動作檢查握住握桿開關(guān)首先指定移動 目

34、標(biāo)的步驟。FD AX按照步驟（移動命令） 用低速向上一步（倒序） 檢查，手放開即停止。6注 不能在應(yīng)用命令進(jìn)行前進(jìn)/后退檢查.因為不在原來的位置就執(zhí)行應(yīng)用命令的話太危險了.后退檢查結(jié)X 束在這兒前進(jìn)檢查到Fn92;結(jié) 束命令后，從第一步驟 一繼續(xù)前進(jìn)檢查后退檢查按照步驟（移動命令） 用低速向下一步檢查 ,手放開即停止。（3）、芽”當(dāng)前 位NACHipage 71什么是步驟0？機(jī)器人無論在哪里都能動NACHipage #什么是步驟0？NACHipage #什么是步驟0？握住握桿開關(guān)從程序開頭進(jìn)行前進(jìn)檢查NACHipage 73應(yīng)用命令也可以檢查前進(jìn)檢查不只是移動命令，還能執(zhí)行應(yīng)用命令一定要在示教

35、再生條件菜單里設(shè)定（*）NACHipage #NACHipage #FD AXFD實際抓緊工件4輸出；FN105（抓住工件命令）1213 結(jié)束:FN9278 輸出；FN105（放松工件命令）9計時器:FN50（1秒停留）AX101實行應(yīng)用命令是，一方面方 便，另一方面因為操作員在 安全柵內(nèi)而會導(dǎo)致危險. 操作時請注意實際松開工件（*）工廠岀貨時的設(shè)定是不實行應(yīng)用命令實習(xí)機(jī)都要設(shè)定為實行應(yīng)用命令實際要連續(xù)按1秒鍵NACHipage 75什么樣的數(shù)據(jù)均可簡單地編輯NACHipage #什么樣的數(shù)據(jù)均可簡單地編輯FD控制裝置AX控制裝置RY-Y-Z-Z+RZ-X+RZ+S>RX+RX-V6r(

36、X_ I3OFF2屏幕編輯鍵編輯5X+-Y+RXJIRY+JRZ+后遲 檢查RZ-7 RUTS播入盟l44efit1a0U50修正幫助INACHipage 77什么樣的數(shù)據(jù)均可簡單地編輯NACHipage #什么樣的數(shù)據(jù)均可簡單地編輯程序浙加91 有】72:GST15ACFD示教»藍(lán)色標(biāo)題欄文件K!作0 IS7AKTJLOO MJOINT ftl T1LOO JOINT Al T11F箱度園栄5&ift定AXNACHipage 79什么樣的數(shù)據(jù)均可簡單地編輯紅色標(biāo)題欄是編輯專用畫面 編輯結(jié)束后，回復(fù)原來的藍(lán)色標(biāo)題欄NACHipage #什么樣的數(shù)據(jù)均可簡單地編輯NACHipa

37、ge #什么樣的數(shù)據(jù)均可簡單地編輯將編輯光標(biāo)（紅色四角）移至期望的位置程序步驟23 36 12:071有7連紳SRA166剪切uniri順方向粘貼畫面分割START100 «JOINT A8 T12 100 %JOINT A8 T13 ROOI X _ 0I«T A8 T14 300 mn./s TlN A8 IT5 100 % JOINT A8 T1$ 100 %.TOIHT AS T1T ENDEOF拷貝范圉粘肪潮I點焊條件能力(1.0-100.0 %)寫入編輯結(jié)束時，按的鍵取消編輯內(nèi)容確定編輯內(nèi)容依照綜數(shù)據(jù)說明欄”所顯示的數(shù)據(jù)范圍信息此處輸入數(shù)據(jù)后按EnterJNAC

38、Hipage 81什么樣的數(shù)據(jù)均可簡單地編輯NACHipage #什么樣的數(shù)據(jù)均可簡單地編輯速度指定方式 插補方式速度指定：速度/時間/%/工具姿勢 （0/1/2/3）色補皺對定：斷開/宜線個弧仲點）/圓 廉（藝點）（0/L/2/3）、精度精度號碼（LF） 定位通過工具號碼加速度平滑通過/定位（0/1）工具號碼（1-32）加速度指定（03）平穩(wěn)指定（03）JOINTA8T1線速度（15000. 0 ro/s）F移動時間（0.01 100.0 sec）能力（1.0100.0 %）工具姿勢（1500 deg/s）速度輸入范圍為速度單 位來變化速度單位與插補方式等,跟數(shù)字替換后輸入注釋嘗弦下“動作可能+編輯"鍵時，則便為軟鍵 盤型Jlffl?？蔀闅皞€移動命令直接添加短 注釋用為記號方便使用NACHipage 83什么樣的數(shù)據(jù)均可簡單地編nNACHipage #什么樣的數(shù)據(jù)均可簡單地編n將編輯光標(biāo)（紅色框）對準(zhǔn)左端的（步驟號碼）FN程序歩驟2014>