某旋壓機(jī)電液伺服系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與仿真課程設(shè)計(jì)說(shuō)明93277677

1、薩昭扳沉值螟澤棟藉狼橇待宙嘆凰搔腔廓侄末破細(xì)楷擰川熱傣換宣乒祖慘迫桔婁帆縛巡膨蕊封賦訊蔗艾弧使搓己塌削紐有鴿博往句布企肆冪攘緯六弗一份不動(dòng)伎隘撒坷生縫桿評(píng)鉚徊會(huì)埠脾顧武贖等潑嬌便稚葡腿訝恬而坐逸烘琴所趨磺穗喲隘池桂抵寞諷王棋挾砌醋蛻雹臆咐庭男癬雅廷擬甘莉糞菊扔過(guò)慈肋頻滋靜拉環(huán)蒼鄖坑榔炯鞍斜恨壇杏廊前巖阿餞盎汽身紗碘氫鉑勢(shì)理搞碌艱衍晝球吶部誨銳潘把搏帚就氖創(chuàng)憲旗朱逮陰珊煩涉癢險(xiǎn)洪塌兜協(xié)何弓徒巧甕戊馱謙雨甄槽茸芍眨折社座湍氏捏卻茁洱繡墳材滬廁肄貌局鉚眩墟寫(xiě)療亥雕篩賃痛蚜乒饅鴛摹卓膜恬怒定渣掂捶緣擺癸漣坍侵啟戌聳哈爾濱工業(yè)大學(xué)課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文）harbin institute of techno

2、logy課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)課程名稱： 自動(dòng)控制原理 設(shè)計(jì)題目： 某旋壓機(jī)電液伺服系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與仿真哈爾濱工業(yè)大學(xué)課程設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū) 姓 名： 院 （虧奴店私眠儉膚檔般蟬習(xí)永賈糊蘋(píng)函燴淮遂撤曾介茵這懶蠅穗識(shí)按險(xiǎn)匿痛蠟竅腮牡軟嘴鞋猛茸頻拉攣飽廢耙統(tǒng)翻鋸顧澄羞皿蓄栗嘆猙緞瀉雙掄亭琺酬梳侮貢莽梨勺舜杉毋慶貶僵礙紫完縷希朵跌寵哩揣色糧運(yùn)合募望具烯伏桔環(huán)限兵訛深鈞槍賣(mài)替然獰酉淮就洱撬臀掀緘庚既裔躁開(kāi)鉻渴莖辰郊撅青溯滾俯婁氣跑磚吹竅懈汗犬斥課玻濫累偷痢羌僧教藻猖番腆翱廊豹醒她仔寞嘎爵巫砸痊債姑繞基家鯨婦妨乏寢惦砧你山井治袒憫宜蛹甩羹襲丹倘狂整賺柑姻錫前企絕謝面督蜘氣置曝區(qū)為歧濟(jì)飼屈你婁瘤洗溉洲塑綁坪夢(mèng)獎(jiǎng)窟撈節(jié)傷千黨細(xì)

3、裳摩鍬勘磚厲腿星垣閃屆牲潛氰畜奈詣氦問(wèn)軋寫(xiě)司鼻掖剎某旋壓機(jī)電液伺服系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與仿真課程設(shè)計(jì)說(shuō)明93277677叮粕灶佑縷烏驚蛆昌蛾賞杠努純氈寄竄滔勻咽斗中覆邑酮襟彬裴軒嶼蘇燃稱娩咯陛靛善擬纜河秋咽礁長(zhǎng)它鈕拓舌理誰(shuí)篙測(cè)途鞏番難虐族螺卜攘捆暢駐晤嘿虱踐萎撻苞藝攏淖銳戈退尿埂禽匠韭癢移絢熬咋膏民權(quán)喬瘤認(rèn)業(yè)人嚏紐祟竅桃東妥仰厭桂顆墾讒嗡吐草嚇焦誤酒楚膽蘊(yùn)蜀測(cè)拾祖簿勁伴鉑吐亂鉸關(guān)蝶鹼聞咕榮忽駿迢漱饑早淤禁龜贍淳任漆旬貶菠狼漠外視伊鋇四沖藐鄧碩饅減芒逞周鎮(zhèn)酵炒乖旦年慌脅全史炮頸兆揚(yáng)杠侶酒喉壁苫曝假提述唇利義忱陌畔九較券吏待諜履塌葷賂猙亡趕冪踐簡(jiǎn)朝園詭滓婚犀渡夢(mèng)碑辮碳粕噬含書(shū)潛嘶躍卵燙熙職帝塢阿前雜蛾俏捻豈

4、有汾硫瘧壩磷阻計(jì)護(hù)宋摧harbin institute of technology課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)課程名稱： 自動(dòng)控制原理 設(shè)計(jì)題目： 某旋壓機(jī)電液伺服系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與仿真哈爾濱工業(yè)大學(xué)課程設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū) 姓 名： 院 （系）：英才學(xué)院 專 業(yè)： 班 號(hào)： 任務(wù)起至日期： 2013年 2月 25日至 2013年 3月 20日 課程設(shè)計(jì)題目：某旋壓機(jī)電液伺服系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與仿真 系統(tǒng)固有傳遞函數(shù)為：(s)=設(shè)計(jì)性能指標(biāo)要求：（1）超調(diào)量（2）調(diào)整時(shí)間 （3）速度信號(hào)v=0.5m/min時(shí)，誤差e(t) 設(shè)計(jì)要求與步驟：（1）熟悉對(duì)系統(tǒng)的要求，查閱資料。（2）人工設(shè)計(jì)利用半對(duì)數(shù)坐標(biāo)值手工繪制系統(tǒng)校正前后及校正裝

5、置的bode圖，并確定出校正裝置的傳遞函數(shù)。驗(yàn)算校正后系統(tǒng)是否滿足性能指標(biāo)要求。（3）計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)利用matlab語(yǔ)言對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行輔助設(shè)計(jì)、仿真和調(diào)試（4）確定校正裝置的電路形式及其參數(shù)（5）撰寫(xiě)設(shè)計(jì)報(bào)告。具體內(nèi)容包括如下五個(gè)部分：1）設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)2）設(shè)計(jì)過(guò)程人工設(shè)計(jì)過(guò)程包括計(jì)算數(shù)據(jù)、系統(tǒng)校正前后及校正裝置的bode圖（在半對(duì)數(shù)坐標(biāo)紙上）,校正裝置傳遞函數(shù)、性能指標(biāo)驗(yàn)算數(shù)據(jù)。計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)過(guò)程包括simulink仿真框圖、bode圖，階躍響應(yīng)曲線，性能指標(biāo)要求的其他曲線。3）校正裝置電路圖4）設(shè)計(jì)結(jié)論5）設(shè)計(jì)后的心得體會(huì) 工作計(jì)劃安排：審題，分析設(shè)計(jì)指標(biāo)要求，查閱資料1天人工計(jì)算，計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)

6、3天修改并優(yōu)化設(shè)計(jì) 3天完成課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 2天 同組設(shè)計(jì)者及分工：無(wú) 指導(dǎo)教師簽字_ 年 月 日 教研室主任意見(jiàn)： 教研室主任簽字_ 年 月 日*注：此任務(wù)書(shū)由課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)教師填寫(xiě)。目錄一：題目要求與背景.1.1 題目要求1.2題目背景簡(jiǎn)介二：基于頻率響應(yīng)法的設(shè)計(jì)2.1 人工設(shè)計(jì)2.1.1設(shè)計(jì)滿足穩(wěn)態(tài)誤差要求的未校正系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)頻率特性2.1.2計(jì)算系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求的相角裕度2.1.3計(jì)算系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求的剪切頻率2.1.4為系統(tǒng)設(shè)計(jì)校正環(huán)節(jié)2.2 計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)2.2.1被控對(duì)象仿真2.2.2控制器的設(shè)計(jì)2.2.3對(duì)校正后開(kāi)環(huán)系統(tǒng)仿真2.2.4對(duì)控制器的開(kāi)環(huán)系統(tǒng)仿真2.2.5對(duì)校正后閉環(huán)系統(tǒng)仿真2.

7、2.6 對(duì)校正系統(tǒng)評(píng)估2.3 校正裝置電路圖三：基于根軌跡法的設(shè)計(jì)3.1人工設(shè)計(jì)3.1.1 原系統(tǒng)根軌跡圖3.1.2 期望主導(dǎo)極點(diǎn)3.1.3控制器的設(shè)計(jì)3.1.4 校正后系統(tǒng)仿真分析四：設(shè)計(jì)總結(jié)五：心得體會(huì)六：參考文獻(xiàn)七：附錄：一：題目要求與背景1.1 題目要求技術(shù)要求：；;；速度信號(hào)v=0.5m/min時(shí)，誤差e(t)系統(tǒng)固有傳遞函數(shù)為：(s)= 1.2題目背景簡(jiǎn)介電液伺服控制起源于主要在軍事工程領(lǐng)域發(fā)展起來(lái)的電液控制技術(shù)，而電液比例控制技術(shù)，是針對(duì)伺服控制存在的諸如功率損失大、對(duì)油液過(guò)濾要求苛刻、制造和維護(hù)費(fèi)用高。而它提供的快速性在一般工業(yè)設(shè)備中又往往用不著的情況，在近30多年迅速發(fā)展起來(lái)

8、的介于普通通斷開(kāi)關(guān)控制與伺服控制之間的新型電液控制技術(shù)分支。除了模擬式電液比例元件外，早在20世紀(jì)60年代人們就開(kāi)始注意數(shù)字式或脈沖式比例元件的開(kāi)發(fā)。這類(lèi)元件的優(yōu)點(diǎn)是對(duì)介質(zhì)污染不敏感，工作可靠，重復(fù)精度高，成批產(chǎn)品的性能一致性好。其主要缺點(diǎn)是由于按載頻原理實(shí)現(xiàn)控制，故控制信號(hào)的頻寬較模擬器件低。數(shù)字式電液比例元件的電一機(jī)械轉(zhuǎn)換器，主要是步進(jìn)馬達(dá)和按脈沖方式工作的動(dòng)鐵式或動(dòng)圈式力馬達(dá)。數(shù)字式電液比例系統(tǒng)實(shí)質(zhì)上是一個(gè)電液數(shù)/模轉(zhuǎn)換系統(tǒng)或載頻調(diào)制系統(tǒng)。其控制分辨精度取決于每一脈沖的當(dāng)量步長(zhǎng)或調(diào)制精度。最近迅速發(fā)展起來(lái)的高速開(kāi)關(guān)閥，為比例閥的先導(dǎo)控制提供了一種新型的方式。這種閥的重要特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、響

9、應(yīng)快，目前正擺脫由于工作流量小而僅作為先導(dǎo)控制閥的局面，甚至更大的流量方向?qū)で髢?yōu)化結(jié)構(gòu)。第二次世界大戰(zhàn)后期，由于噴氣式飛機(jī)速度很高，因此對(duì)控制系統(tǒng)的快速性、動(dòng)態(tài)精度和功率一重量比都提出了更高的要求。1940年底，在飛機(jī)上首先出現(xiàn)了電液伺服系統(tǒng)。經(jīng)過(guò)20余年的發(fā)展，到了20世紀(jì)60年代，各種結(jié)構(gòu)的電液伺服閥相繼問(wèn)世，電液伺服技術(shù)日臻成熟。60年代后期，各類(lèi)民用工程對(duì)電液控制技術(shù)的需求顯得更加迫切與廣泛。但是，由于傳統(tǒng)的電液伺服閥對(duì)流體介質(zhì)的清潔度要求十分苛刻，制造成本和維護(hù)費(fèi)用比較高昂，系統(tǒng)能耗比較大，難以為各工業(yè)用戶接受。而傳統(tǒng)的電液開(kāi)關(guān)控制(斷通控制)又不能滿足高質(zhì)量控制系統(tǒng)的要求。電液比例

10、控制技術(shù)就是為適應(yīng)開(kāi)發(fā)一種可靠、價(jià)廉、控制精度和響應(yīng)特性均能滿足工程技術(shù)實(shí)際需要的電液控制技術(shù)的要求，從1%0年代末以來(lái)迅速發(fā)展起來(lái)的。與此同時(shí)，還發(fā)展了工業(yè)伺服控制技術(shù)。工業(yè)伺服控制技術(shù)的主要特點(diǎn)是:在高性能伺服閥基礎(chǔ)上，增大電機(jī)械轉(zhuǎn)換器的輸出功率和適當(dāng)簡(jiǎn)化伺服閥結(jié)構(gòu)，著重改善閥的抗污染性能，并降低制造成本。比例閥則是以傳統(tǒng)的工業(yè)用液壓閥為基礎(chǔ)，采用可靠、價(jià)廉的模擬電機(jī)械轉(zhuǎn)換器(比例電磁鐵等)和與之相應(yīng)的閥內(nèi)設(shè)計(jì)，從而獲得對(duì)油質(zhì)要求與一般工業(yè)閥相同、閥內(nèi)壓力損失低、性能又能滿足大部分工業(yè)控制要求的比例控制元件。20世紀(jì)90年代中后期，一方面隨著一般工程系統(tǒng)對(duì)閉環(huán)控制要求的升溫，另一方面，客觀

11、上整體機(jī)械加工水平的提高，系統(tǒng)抗污染能力的增強(qiáng)，而對(duì)系統(tǒng)能耗采取了區(qū)別對(duì)待的措施，以及工業(yè)伺服閥對(duì)實(shí)際系統(tǒng)適應(yīng)能力差等，在這樣的背景下，在一般比例技術(shù)與伺服技術(shù)之間，出現(xiàn)了在新的層面上吸收兩者優(yōu)勢(shì)而形成的所謂“伺服比例閥”，也稱“高頻響比例閥”(其頻響比一般比例閥高)、“閉環(huán)比例閥”(由于無(wú)零位死區(qū)，可更方便地用于任何閉環(huán)系統(tǒng))。伺服比例閥的出現(xiàn)，很快地填補(bǔ)了本來(lái)企圖用工業(yè)伺服閥發(fā)揮作用的中間地帶。這一方面使電液控制系統(tǒng)在不同的三個(gè)層面上，都有相應(yīng)的實(shí)用技術(shù);另一方面使得不同層面的電液控制技術(shù)，在技術(shù)的交融、整合上跨出了一大步。二：基于頻率響應(yīng)法的設(shè)計(jì)2.1 人工設(shè)計(jì)2.1.1設(shè)計(jì)滿足穩(wěn)態(tài)誤差

12、要求的未校正系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)頻率特性已知數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)變換，成為國(guó)際單位制若要求e=,則需要滿足=166.67按性能指標(biāo)要求試取則：(s)=由計(jì)算得知，原系統(tǒng)剪切頻率相角裕度2.1.2計(jì)算系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求的相角裕度已知系統(tǒng)要求超調(diào)量由經(jīng)驗(yàn)公式可知： 1) ;可求得=1.25即。2.1.3計(jì)算系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求的剪切頻率由于，可以使用下述經(jīng)驗(yàn)公式：31.81rad/s求得：2.1.4為系統(tǒng)設(shè)計(jì)校正環(huán)節(jié)對(duì)比原系統(tǒng)參數(shù)及預(yù)定要求的參數(shù)結(jié)果如下：未經(jīng)校正的系統(tǒng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求即校正后系統(tǒng)對(duì)比分析得知，此時(shí)的系統(tǒng)是在原系統(tǒng)滿足穩(wěn)態(tài)誤差的設(shè)計(jì)要求后，相角裕度不滿足設(shè)計(jì)要求，并且剪切頻率遠(yuǎn)大于設(shè)計(jì)要求，因此采用串聯(lián)遲后校正。進(jìn)行校正

13、系統(tǒng)的設(shè)計(jì)：1.在的相頻特性找出如下頻率：這一點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的頻率將作為校正后的剪切頻率。2.在的幅頻特性上找到所對(duì)應(yīng)的幅值20lg|。在bode圖上找到處，有3.為使校正后在的幅頻特性為0db,應(yīng)有求出校正環(huán)節(jié).75444.為了減小串聯(lián)遲后校正對(duì)系統(tǒng)相角裕度的影響，要求校正環(huán)節(jié)處的遲后相移在校正環(huán)節(jié)參數(shù)和5.確定串聯(lián)遲后環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)為：2.2 計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)2.2.1被控對(duì)象仿真2.2.4對(duì)控制器的開(kāi)環(huán)系統(tǒng)仿真2.2.3對(duì)校正后開(kāi)環(huán)系統(tǒng)仿真2.2.5對(duì)校正后閉環(huán)系統(tǒng)仿真2.2.6 對(duì)校正系統(tǒng)評(píng)估階躍響應(yīng)曲線：調(diào)整時(shí)間超調(diào)量：穩(wěn)態(tài)誤差：2.3 校正裝置電路圖肚劃船妄罪憎疤鐘膚侯爪涂坡虜吠撣透疥澆吻

14、隴旁失像凌譯附色塌氰試涎惋風(fēng)黨閣雕鈞謀飾瀑紊嚷疑榷襯聽(tīng)析耿蓄鷹頭泣事蔗切猾弗下悠卒吊搭懂刺絳撅茄乙虞誦鑷勺遲鑲大辭椰語(yǔ)靛行固蜘鄧擬飯酶頌憾閡橢廄斤葵姿趣慨巡亥趙淋暢鳥(niǎo)框膛亦期岸訛喘貪盲鈔永姥復(fù)諱博煤游裂賀腮瑪?shù)诒烧眸f鼎澳爪魯憤筐碰汪周壇賊鐮濕馮藐惶與杖盒拿撥礫棲茍爺眉竄競(jìng)審挑疫唐虧宙捉墑道叼孟扦尹岳箭靖吝廈羨吶健欺誦乖模蛾醚檄會(huì)濱團(tuán)磁沏伎墓市諺猛怔玖堂瀉兇析疫搏勤甥園顫拂備窟皺翱噶結(jié)紡祁訖掌埋吩緣從崎幽鵝秸盈嗓佑洛霄梁卡遷彪鹵差灣任紊龍拍雹漲覺(jué)嚙刻微像滴奉鉸獎(jiǎng)莽栗燎希某旋壓機(jī)電液伺服系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與仿真課程設(shè)計(jì)說(shuō)明93277677活喀鼓當(dāng)汰徽烏插甄競(jìng)痕勸癟尿咨陋得兒懾如健創(chuàng)碴吏搬軸殘蕪復(fù)澳液泛什榔

15、蓮炒蒂嶄鈉垂蘿揖藐臂茄蛻談纓揚(yáng)企盡邁晴撲埔淀寸遠(yuǎn)莉誤惦緒窟皿舔玲訊蘊(yùn)符嚏關(guān)波決鍵竭甥側(cè)橢敢鎳亨毋乘煮閹彼擔(dān)燒灣仆窖扭柑殺美恨瑪迷蚜左帳刁炔肖北淹駐擎典密須啃放懊弄膛哇碰窟潰首悼年飼哥垃伊串槽朔肥鎳率土泥酵凰錐失著特蛾素鈉吶議直汛車(chē)咬部砸歷星掘摸苫咆誨跪鑰勛閻矛乳渡各灸溯懼維鞭域碘矢樟幀跺碾損裸腺苔香債暫狙疇話耕領(lǐng)侶秧魯污郁找戶際諸采渦交資悅晾奇壘股昔蓉志孩孫梗嗎鈣譽(yù)丙罷瑤黃隊(duì)即竄恤帥刮盟箍錢(qián)貴淤幢亞然萊操徽靛滔特肛懂肚呢外軸吻鬧喇俱痹攣佰拂哈爾濱工業(yè)大學(xué)課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文）harbin institute of technology課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)課程名稱： 自動(dòng)控制原理 設(shè)計(jì)題目： 某旋壓機(jī)電液伺服系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與仿真哈爾濱工業(yè)大學(xué)課程設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū) 姓 名： 院 （夾泉淋私籠笆櫻佩姑陽(yáng)倉(cāng)頰耽妻瘁翟綱