S7200PLC發(fā)脈沖控制伺服電機(jī)-從原理講解到實(shí)際應(yīng)用

1、伺服電機(jī)的發(fā)脈沖控制伺服電機(jī)的另外一種常用控制方法是利用plc發(fā)送脈沖對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng) 控制。3.1脈沖控制的基礎(chǔ)脈沖：一個(gè)周期內(nèi)，一半時(shí)間高電平、一半時(shí)間低電平，稱為一個(gè)完整周期 的脈沖。脈沖控制就是由一系列n個(gè)連續(xù)的脈沖，如：伺服電機(jī)的設(shè)置（h0502） 為電機(jī)轉(zhuǎn)一圈需要1000個(gè)脈沖，則plc發(fā)送給伺服電機(jī)1000個(gè)脈沖電機(jī)就會(huì)轉(zhuǎn)電 fk/v 24vr時(shí)間/sk 一個(gè)完瘠.脈沖周朗 圖1個(gè)周期電壓tv1時(shí)間/s兩個(gè)概念:脈沖的周期t: 一個(gè)脈沖所用的時(shí)間。脈沖的頻率f:頻率f是周期t的倒數(shù)，脈沖的頻率值的意義是：每1秒所 產(chǎn)生的脈沖個(gè)數(shù)。頻率值f越大，那么每秒產(chǎn)生的脈沖個(gè)數(shù)越多，則電機(jī)

2、轉(zhuǎn)的越 快；頻率值f越小，那么每秒產(chǎn)生的脈沖個(gè)數(shù)越少，則電機(jī)轉(zhuǎn)的越慢。因此，脈沖的頻率值f也可以稱作脈沖的速度。用于控制伺服電機(jī)的脈沖：脈沖控制的關(guān)鍵點(diǎn)：初始速度、加速段、勻速段、減速段、停止速度。s7-200plc的脈沖輸出控制有兩種方式：pwm模式和pto, pto模式用于控 制步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)。pto發(fā)脈沖分兩種編程方式，pto向?qū)Ш鸵话阏Z(yǔ)句編程。pto向?qū)Оl(fā)送脈沖：step1:選擇s7-200內(nèi)置pto操作。靈此功能即頁(yè)雖夂一s寂胞然:指宏一個(gè)詠沖發(fā)生器s識(shí)士觀瞥靈點(diǎn)則另-備配step2:選擇用qo.o或q0.1輸出脈沖脈»菊出向?qū)弦徊?下一步i 取消 istep3:選擇

3、pto方式輸出脈沖瑜出向異7oih4h/s,線可必s用，沖-h義生 5 *.i指配pti 您胃沖串輸出cpto)idcycle一5025(k50% | 50% | 50% |llllllllllpto/pwm廠裘用ii弈鈔hc0沏式12)自幼計(jì)數(shù)妓性pt0生成的脈沖*此功k袼在內(nèi)部芫上一步|下一歩| 取消 |step4:設(shè)置最大脈沖速度以及啟動(dòng)停止脈沖 lllllllll*pto/pwm電機(jī)速度tt應(yīng)用項(xiàng)目中的最惠電機(jī)速度01ax.speed）是多少？ 廠zd脈沖4職8您鏑入的max.spzed蠟fg,在運(yùn)動(dòng)脇中可以!綻的教低速度o11n.sfeed）1000005000 脈沖/s電機(jī)的啟動(dòng)/

4、俜k渾度（ss.speed）是多少？ |5000 id麻沖八step5：設(shè)置加減速段所需時(shí)間step6：創(chuàng)建絡(luò)祕(mì) |»22尚未為此q2s定義包絡(luò)牟擊“葙包絡(luò)”，.借加一個(gè)運(yùn)動(dòng)包絡(luò)。包絡(luò)教祐為此包絡(luò)宏義符號(hào)名刪締包絡(luò)上一個(gè)包絡(luò)»認(rèn) i 取消 i例如:繪制一個(gè)三步的脈沖運(yùn)動(dòng)包絡(luò)step7：為運(yùn)動(dòng)包絡(luò)設(shè)定存儲(chǔ)區(qū)為塚5分smi者區(qū)詠祐珀出向?qū)椫?jǐn)醐ffi繡纟臟 110二二1111"ii二pto/pwmstep8：配置完成向?qū)Э纱f(shuō)一個(gè)大小臺(tái)適且未使用的v存儲(chǔ)區(qū)坨ill范困，建說(shuō)坨址（s）|vb0 至 vb109上步|ml 取消i向?qū)渲猛瓿珊髸?huì)為所選的配置生成三個(gè)子程序:

5、ptox run子程序（運(yùn)行伍絡(luò)）ptox_ctrl子程序(控制)ptox j1an子程序(手動(dòng)模式)子程序。白愚調(diào)用子程序 jq sbr_o (sbro)|tg ptoo_ctrl(sbr1) tg ptoo_run (sbr2) tg ptoo_man (sbr3)(1) ptox_run 子程序en位:使能 start：脈沖輸出觸發(fā)smo.optoo.runi icm1 1t in12.7i istart1 11 p 1vb502-profiedonem2.2m5.0-aborterror-vb505c.prosevb508c_stepvb512c posvd5004(2) ptox_ctrl 子程序:en位:使能 i.stop：立即停止 d stop：減速停止sm00i iptoo.ctrleni i12.5i ctflpiii p ilsi ur12.6d-stopiii p idonem2.0error-vb500c pcs-vd5002(3) ptox_man 子程序