ABB機器人培訓教程

1、1 培 訓 手 冊 介 紹 22 系 統(tǒng) 平 安 與 環(huán) 境 保 護 33 機器人綜述 54 機 器 人 示 教 125 機器人啟動 256 自動生產(chǎn) 277 編程與測試 328 輸 入 輸 出 信 號 509 系 統(tǒng) 備 份 與 冷 啟 動 5210 文 件 管 理 5429 / 68第 一 章 培 訓 手 冊 介 紹? 本手冊主 要介紹了 AB B 機器 人的根 本操作與 運行。? 為了理解 本手冊容,不要求 具有任何機器 人現(xiàn)場操 作經(jīng)歷 。? 本手冊共 分為十章，各 章節(jié)分別 描述一 個特別的 工作任務(wù) 和 實現(xiàn)的方法。? 各章節(jié)之 間有一定聯(lián)系 。因此應(yīng) 該按他 們在書中 的順序 閱

2、 讀。? 借助本手冊學習操作機器人是我 們的目的，但是僅僅閱讀此 手冊也應(yīng)該能幫助你理解機器人的根本的操作。? 本手冊依 照機器人標準 的安裝編 寫，實 際操作根 據(jù)系統(tǒng) 的配 置會有差異。? 本手冊僅僅描述實現(xiàn)通常的工作 作業(yè)的某一種方法，如果你 是經(jīng)歷豐富的用戶，可能會有其他的方法。? 其 他 的 方 法 和 更 詳 細 的 信 息 請 閱 讀 以 下 機 器 人 手 冊 （ 英 語 版 ） 。 ?使 用 指 南 U s e r 's G u i d e ?與 ? 產(chǎn) 品 手 冊P r o d u c t M a n u a l ?。第 二 章 系 統(tǒng) 平 安 及 環(huán) 境 保 護2

3、.1 系 統(tǒng) 平 安 ：由于機器人系統(tǒng)復(fù)雜而且危險性大，在練習期間，對機器人 進展任何操作都必須注意平安。無論什么時候進入機器人工 作圍都可能導致嚴重的傷害，只有經(jīng)過培訓認證的人員才可 以進入該區(qū)域。2.1.1 以 下 的 平 安 守 那 么 必 須 遵 守 ：? 萬 一 發(fā) 生 火 災(zāi) ， 請 使 用二 氧 化 碳 滅火 器 。? 急 停 開 關(guān) ( E- St o p ) 不 允 許 被 短 接 。? 機 器 人 處 于 自 動 模 式 時 ， 任 何 人 員 都 不 允 許 進 入 其 運 動所及的區(qū)域。? 在 任 何 情 況 下 ， 不 要 使用 機 器 人 原始 啟 動 盤 ， 用

4、復(fù) 制 盤。? 機 器 人 停 機 時 ， 夾 具 上不 應(yīng) 置 物 ，必 須 空 機 。? 機 器 人 在 發(fā) 生 意 外 或 運行 不 正 常 等情 況 下 ， 均 可 使 用 E- S t o p 鍵 ， 停 頓 運 行 。? 因 為 機 器 人 在 自 動 狀 態(tài)下 ， 即 使 運行 速 度 非 常 低 ， 其 動量仍很大，所以在進展編程、測試及維修等工作 時，必須將機器人置于手動模式。? 氣 路 系 統(tǒng) 中 的 壓 力 可 達 0 . 6 M P ， 任 何 相 關(guān) 檢 修 都 要 切斷氣源。? 在 手 動 模 式 下 調(diào) 試 機 器 人 ， 如 果 不 需 要 移 動 機 器 人

5、時 ， 必 須 及 時 釋 放 使 能器 ( En a b l e D e v i c e ) 。? 調(diào) 試 人 員 進 入 機 器 人 工 作 區(qū) 域 時 ， 必 須 隨 身 攜 帶 示 教 器，以防他人誤操作。? 在 得 到 停 電 通 知 時 ， 要 預(yù) 先 關(guān) 斷 機 器 人 的 主 電 源 及 氣 源。? 突 然 停 電 后 ， 要 趕 在 來 電 之 前 預(yù) 先 關(guān) 閉 機 器 人 的 主 電 源開關(guān)，并及時取下夾具上的工件。? 維 修人員 必須 保管 好機 器人 鑰匙， 嚴禁 非授權(quán)人 員在手動模式下進入機器人軟件系統(tǒng)，隨意翻閱或修改程 序及參數(shù)。平安事項在？用戶指南 User&

6、#39;s Guide?平安這一章 節(jié)中有詳細說明。2.2 現(xiàn) 場 作 業(yè) 產(chǎn) 生 的 廢 棄 物 處 理 ：2.2.1 現(xiàn) 場 效 勞 產(chǎn) 生 的 危 險 固 體 廢 棄 物 ：廢工業(yè)電池廢電路板廢潤滑油廢油脂粘油回絲或抹布廢油桶損壞的零件包裝材料2.2.2 現(xiàn) 場 作 業(yè) 產(chǎn) 生 的 廢 棄 物 處 理 方 法 ：? 現(xiàn) 場效勞 產(chǎn)生 的損 壞零 件由 我公司 現(xiàn)場 效勞人員 或客 戶 修復(fù)后再使用。? 廢包裝材料，我方現(xiàn)場效勞人員建議客戶 交回收公司 回收再利用。? 現(xiàn) 場效勞 產(chǎn)生 的廢 工業(yè) 電池 和廢電 路板 ，由我公 司現(xiàn) 場效勞人員帶回后交還供給商，或由客戶 保管，在購 置新電

7、池時作為交換物。? 廢 潤 滑 油 、 廢潤 滑 脂 、 廢 油 桶 、 粘油 廢 棉 絲 和 抹 布 等，建議客戶 分類收集后交給專業(yè)公司處 理。第 三 章 機 器 人 綜 述3.1 機 器 人 系 統(tǒng) ：3.1.1 機 器 人 控 制 系 統(tǒng) ：S 41 9 9 4 - 1 9 9 6 生 產(chǎn) 的 機 器 人S 4 C 1 9 9 7 - 1 9 9 9 生 產(chǎn) 的 機 器 人S 4 C p l u s 2 0 0 0 年 以 后 生 產(chǎn) 的 機 器 人3.1.2 機 器 人 本 體 ：IRB1400IRB2400IRB4400IRB6400工 作 圍 較 小 ， 最 大 承 載 5 k

8、g ， 常用于焊接與小圍搬運。工 作 圍 較 小 ， 最 大 承 載 1 6 k g ， 常用于焊接、涂刷、搬運與切割 工 作 圍 較 大 ， 最 大 承 載 6 0 k g ， 常用于搬運。工 作 圍 較 大 ， 最 大 承 載 2 0 0 k g ， 常用于搬運與點焊I R B 6 4 0 0 R I R B 6 4 0 0 升 級 版 ， 1 9 9 9 年 開 場 生產(chǎn) ， 2 0 0 0 年 后 全 面 替 代 IRB6400。I R B 6 4 0 工 作 圍 較 大 ， 最 大 承 載 1 6 0 k g ， 堆垛專用的四軸機器。I R B 1 4 0 工 作 圍 很 小 ， 最

9、 大 承 載 為 5 k g ， 常用于焊接。I R B 8 4 0 工 作 圍 很 大 ， 最 大 承 載 1 2 0 0 k g ， 搬 運專用龍門架機器人。I R B 3 4 0 最 大 承 載 為 1 k g ， 分 揀 專 用 機 器 人 。3.1.3 機 器 人 型 號 ：機器人常規(guī)型號：IRB1400IRB2400IRB4400IRB6400? I R B 指 A B B 標 準 機 器 人? 第 一 位 數(shù) ( 1 , 2 , 4 , 6 ) 指 機 器 人 大 小? 第 二 位 數(shù) ( 4 ) 指 機 器 人 屬 于 S 4 以 后 的 系 統(tǒng) 。? 無 論 何 種 型 號

10、機 器 人 ， 都 表 示 機 器 人 本 體 特 性 ， 適用于任何機器人控制系統(tǒng)。3.1.4 機 器 人 銘 牌 與 系 統(tǒng) 盤 ：機器人銘牌ABB Robotics Prodlicfs ABd l i認対日南 5*51 關(guān) 呂Bd刊TW»：Httool iG i&LnIII! -I- i M1 mIHB mO2*X1 SB比ipijh 31 4p?VFnviiFO-.< ：J " 1 -kbmirrjkwft燈酣打imu囂x工些厲Mtd畑KXXJOOCWUI；皿畸IMIIIIIIIIII «wDumi nmniflijei m-j1r-Jrl

11、tihr機器人系統(tǒng)盤標簽3.2 機器人組成：ikni»fUMV64 > 0 C 000System Key S4C 3.1Program No 3 HAB2350-1/03 Boot die K 1 (IIFUjJuiH uf ABB ViihLn Scdrli. JlL iil山 ugEtd R.r|'luLkItulX ：iiiLhJ illcdl itwl. kscoi dhdk：4M ft: 1c- third. f-nrftE *filial ziptawatfihtih- i f <n rtly f-rhid-irn呵jpighl! IM；. R>

12、;寸 nrtMi 帕 * i»ed in 忖 LtiLUdlcl'i W:lh lc 23diidl ju 4 1'ii.fLrd luil! .ABB Robotics Products AB3.2.1 機械手(M ani pulator)?機械手是由六個轉(zhuǎn)軸組成的空間六 桿開鏈機 構(gòu)，理論上可到達運動圍空間任何一點。?六個轉(zhuǎn)軸均有 AC 伺服電機驅(qū)動，每個電機后均有編碼?每個轉(zhuǎn)軸均帶有一個齒輪箱，機械手運動精度（綜合）達正負0.05mm至正負 0.2mm。?機械手帶有手動松閘按鈕，用于維修時使用。?機械手帶有平衡氣缸或彈簧。?機械手帶有串口測量板（SMB），測量板

13、帶有六節(jié)可充電的鎳鉻電池，起保存數(shù)據(jù)作用3.2.2 控制柜(Con t r o l l e r )3.2.2.1 夕卜觀：Mai ns Switch:主電源開關(guān)Teach Pen da nt :示教器Operator ' Panel :操作面板Disk drive :磁盤驅(qū)動器322.1控制系統(tǒng)：Robot puter boardMemory board存。Main puter boardOpti onal boardsmuni cati on boards3.2.2.2驅(qū)動系統(tǒng)：機器人計算機板，控制運動與輸入/輸出通訊。存貯板，增加額外的主計算機板，含8 M 存，控制整個系統(tǒng)。選項板

14、插槽。通訊板，用于網(wǎng)絡(luò)或現(xiàn)場總線通訊。DC link :將三相交流電轉(zhuǎn)換為三相直 流電。Drive module每個單元控制2 - 3根轉(zhuǎn)軸的 轉(zhuǎn)距。322.3電源系統(tǒng)：Tran sformer:進電變壓器Supply unit :直流供 電單元，整流輸出電3.2.2.4 其他主要部件：Lithium batteries:鋰電池，存貯備用電源。Panel un it系統(tǒng)平安面板單元，處理所有影響平安與操作的信號。I/O units :輸入/輸出單元。3.3 系統(tǒng)軟件(Robotware):Robotware是ABB提供的機器人系列應(yīng)用軟件的總稱，RobotWare 目前包括 BaseW are

15、, BaseWareO p t i o n , P r o c e s s W a r e , D e sk W a r e 與Fa c t o r y W a r e 五 個 系 列 。3.3.1 S 4 系 統(tǒng) 機 器 人 ：? 每 臺 機 器 人 均 配 有 一 I RB 盤 、 三 系 統(tǒng) 盤 和 假 設(shè) 干 參數(shù)盤 ， 其 中 I R B 盤 為 每 臺 機 器 人 特 有 ， 其 他 盤片 只 要 版 本 一樣可以通用。? 根 據(jù) 機 器 人 工 作 性 質(zhì) ， 每 臺 機 器 人可 以 另 外 增 加 應(yīng) 用 軟 件選項盤。3.3.2 S 4 C 系 統(tǒng) 機 器 人 ：? 每 臺

16、 機 器 人 均 配 有 一 K e y 盤 與 一 套 系 統(tǒng) 盤 ， K e y 盤為 每臺機器人特有，其他盤片只要版本一樣均可以通用。? 根 據(jù) 機 器 人 工 作 性 質(zhì) ， 每 臺 機 器 人可 以 另 外 增 加 應(yīng) 用 軟 件選項盤。3.3.3 S 4 C p l u s 系 統(tǒng) 機 器 人 ：? 每 臺 機 器 人 均 配 有 一 系 統(tǒng) 光 盤 與 一 K e y 盤 或 一 組 密 碼 ，K e y 盤 或 密 碼 為 每 臺 機 器 人 特 有 ， 系 統(tǒng) 光 盤 只 要 版 本 一 樣可以通用。? 系 統(tǒng) 光 盤 中 包 含 機 器 人 冷 啟 動 軟 件 Ro b I

17、 n s t a l l 與 網(wǎng) 絡(luò) 通 訊 軟 件 FT P 。3.3.4 R o b o t S t a d i o ：? Ro bot St adio 是 ABB 公司 自行開發(fā)的機器人模擬軟 件，能在 PC 機上模擬幾乎所有型號的 A BB 機器人幾乎 所有的操作。? 通過對CAD圖紙的轉(zhuǎn)換，RobotStadio可以模擬機器人外圍設(shè)備與夾具， 能夠用于 配置機器人系統(tǒng)。? Ro b o t St ad i o 還帶有機器人與系統(tǒng)參數(shù)配置軟件Co nf i g Ed it 、離線編程軟件 Pr o gr am M aker 與機 器人冷啟動軟件 Rob In st all 等。? 局部

18、 AB B 機器人隨機配備 Ro b o t St ad i o Li t e。? Ro b o t St ad i o Li t e 安裝后， 需要申請密碼方能使 用。? 對 PC 硬件配置的 更改， 都會造 成原密碼失效。第四章機器人示教4.1 機器人示教單元：操作面板Operator '示教器Teach PendantPanel4.2 操作面板功能：馬達上電按鈕（帶顯示燈）:顯示燈常亮，機器人已上電，待命狀態(tài) 顯示燈閃爍（1Hz），機器人未上電。顯示燈急促閃爍（4Hz），機器人未同步。機器人急停按鈕：4.2.3 操 作 模 式 選 擇 器 （ 帶 鑰 匙 ） ：自動模式：用于正式

19、生產(chǎn)，編輯程序功能被鎖定。手動限速模式：250mm/s用于機器人編程測試。手動全速模式：只允許專業(yè)人員在測試程序時使用。 般情況下，防止使用這種運動模式。（選配 項）4.2.4 機 器 人 運 行 時 間 計 時 器 ：顯示機械手馬達上電，剎車釋放的總時間。為機器人維修與保養(yǎng)提 供數(shù)據(jù)4.3 示教器功能：Dis|ikiyIjijbhng dcvicvJoysiickl.ltKLLieiiCXw*stop hiitlonEmerge ncy stop butto n( E-Stop):Enabling device:使能器。Joystick:操縱桿。Display:顯示屏。急停開關(guān)Mi?nu k

20、eys ( onrrnsTi1I Jrug'imhWMik山 £pu 仙I Mist;；pIProgrunWindow Ikc>、lupjisI( JlllputsI Mist;.'I scr iklined kesscr iklinedStop keyJill It ruvivk r P21Motion keysliKicincntol-P3I B I QMotion keys0 iL - -I 0 .<31Funcrion kevsJU?fcr dclinctl kevsN ume IK kcvho.inlDckicJ HtilcrNavigation

21、 keys4.3.1 窗 口 鍵 ： ( W i n d o w k e y s )J o g g i n g - 操 縱 窗 口手 動 狀 態(tài) 下 ， 用 來 操 縱 機 器 人 。 顯 示 屏 上 顯 示 機 器 人相對位置及當前座標系。P r o g r a m - 編 程 窗 口手動狀態(tài)下，用來編程與測試。 所有編程工作都在編程窗口中完成。I n p u t / O u t p u t s - 輸 入 / 輸 出 窗 口 顯示輸入輸出信號表與其數(shù)值。 可手動給輸出信號賦值。M i s c . - 其 他 窗 口 ：包括系統(tǒng)參數(shù)、效勞、生產(chǎn)以及文件管理窗口。4.3.2 導 航 鍵 ： (

22、 N a v i g a t i o n k e y s )List-切換鍵將光標在窗口的幾個局部間 切換。(通常由雙實線分隔)N e x t P a g e - 向 下 翻 頁 鍵將光標向下快速移動Pr e v i o u sP a g e - 向 上 翻 頁 鍵 將光標向上快速移動。U p a r r o w s- 光 標 上 移 鍵 將光標向上單步移動。D o w n a r r o w s - 光 標 下 移 鍵將 光標向 下單步 移動。L e f t a r r o w s - 光 標 左 移 鍵 將光標向左單步移動。Ri g h t a r r o w s - 光 標 右 移 鍵將

23、光標向左單步移動。4.3.3 運 動 控 制 鍵 ： ( M o t i o n k e y s )M o t i o n U n i t - 運 動 單 元 切 換 鍵手動狀態(tài)下，操縱機器人本體與 機器所控制的其他機械裝置(外軸)之間的切換。M o t i o n T y p e 1 - 運 動 模 式 切 換 鍵1直線運動與姿態(tài)運動切換鍵。? 直 線 運 動 是 指 機 器 人 T C P 沿 座 標 系 X 、 Y、 Z 軸 方 向 作 直 線 運 動 。? 姿 態(tài) 運 動 是 指 機 器 人 T C P 在 座 標系 中 X 、 Y 、 Z 軸 數(shù) 值 不 變 ， 只 沿著 X 、 Y

24、、 Z 軸 旋 轉(zhuǎn) ， 改 變 姿 態(tài) 。M o t i o n T y p e 2 - 運 動 模 式 切 換 鍵 2單軸運動選擇鍵。? 第 一 組 ： 1 、 2 、 3 軸? 第 二 組 ： 4 、 5 、 6 軸I n c r e m e n t a l - 點 動 操 縱 鍵啟動或關(guān)閉點動操縱功能，從而控制機 器人手動運行時速度。4.3.4 其 他 鍵 ： ( O t h e r k e y s )Stop-停頓鍵停頓機器人程序運行。Co n t r a s t - 光 亮 鍵調(diào)節(jié)顯示器比照度。M e n u K e y s - 菜 單 鍵顯示下拉式菜單（熱鍵），共有五個菜單 鍵，顯

25、示包含各種命令的菜單。F u n c t i o n k e y s - 功 能 鍵 直接選擇功能（熱鍵），共有五個功能 鍵，直接選擇各種命令。Delete-刪除鍵刪除顯示屏所選數(shù)據(jù)，機器人操作時，所要刪除任何數(shù)據(jù)、文件、目錄等，都 用此鍵。En t e r - 回 車 鍵進入光標所示數(shù)據(jù)。4.3.5 自 定 義 鍵 ： （ P r o g r a m m a b l e k e y s ）P 1 - P 5 這 五 個 自 定 義 鍵 的 功 能 可 由 程 序 員 自 定 義，每個鍵可以控制一個模擬輸入信號或一個輸出信 號以及其端口。4.4 手 動 操 作 機 器 人 ：4.4.1 操 縱

26、 窗 口 切 換 ：將機器人操作模式選擇器置于手動限速模式切換至操縱窗口442運動控制鍵：4.421運動單元切換鍵：Exter nal Unit -外軸運動單元 Robot-機器人?光標指向機器人，操縱桿操縱機器人 本體運動。?光標指向外軸，操縱桿操縱外軸，一臺機器人最多可控制六個外軸。運動模式切換鍵：Lin ear-直線運動?機器人工具姿態(tài)不變，機器人 TCP沿座標軸線性移動。?選擇不同坐標系，機器人移動方Reorie ntati on -姿態(tài)運動?機器人TCP位置不變，機器人 工具沿座標軸轉(zhuǎn)動，改變姿態(tài)。Axes-單軸運動? Axes1,2,3 -第一、二、三軸Axes4,5,6 -第四、

27、五、六軸RiihoL_LReoncniidb.m/ Qo*I iiicnr向?qū)⒏淖?。_Q_座標系設(shè)定：Joyeticlc lock t None iTurrtTnnt:*! : Na 口x z y *勺*443.1 座標系種類：? World coord in ates座標系? Base coord in ates根底座標系? Tool coord in ates工具座標系? Work object coord in ates工件座標系443.2 座標系選擇：Wairld Baae Tool Wab j進入操縱窗口后，使用光標移動鍵將光標移至選 項Coord ,此時顯示器下端功能鍵上將顯示W(wǎng)o

28、rld、Base、Tool、Wobj 四種選項，按相應(yīng)功能鍵選擇座標系。443.3 工具選擇：.卞 E! 0.4-&I4 0.4444Th! >h gjvnl wlbl LfnTd ITool ii iNm« 3ir ML 口進入操縱窗口后，使用光標移 動鍵將光標移至選項Tool， 按回車鍵，此時顯示器顯示機 器人系統(tǒng)工具清單，使用光標 移動鍵將光標移至相應(yīng)的工具，通過功能鍵OK選擇一pl -kWUf fm-|ab«J,IUPviwvJ£!«! 1«1e ik> npklV i Tw? 1尊if.E. _LG IT dal

29、hte d««lr»4j -i*EH lib.laiE iw. OMfla . & Cviwa4di使用光標移動鍵將光標移至選4.4.3.4 工件座標系選擇:項Wobj，按回車鍵，顯示器 顯示工件座標系清單，將光標 移至相應(yīng)的工件座標系，通過 功能鍵OK選擇。只有機器人座標系Coord選擇Wobj時，此項選擇才起 作用。444操縱桿鎖定選擇：進入操縱窗口后，使用光標移動鍵將光標移至選項Joystick lock ，此時顯示器下端功能鍵上將顯示 None與三種箭頭共四種選項，按相應(yīng)功能鍵選擇鎖定機器人 操縱桿前后、左右與旋轉(zhuǎn)。點動速度選擇:Joystick

30、lock： None Incr*3n*ntil: No -0.7071Small Mediun LargeUser使用光標移動鍵將光標移至選項In creme ntal ，顯示器下端功能鍵上顯示 None、Small、Medium、Large與 User 四種選項，按相應(yīng)功能鍵選擇相應(yīng)速度。用點動操縱 鍵可以快速控制點動速度翻開或關(guān)閉。當機器人處于 點動狀態(tài)時，每動一下?lián)u桿，機器人移動一步，搖桿傾斜超過1秒鐘后，機器人以每秒10步的速度連續(xù) 移動，直到搖桿復(fù)位。No(Normal)SmallMediumLargeUser正常狀態(tài)，連續(xù)移動。小，每單元移動0.05mm 或0.005度。 中，每單

31、元移動1mm或0.02度。大，每單元移動5mm或0.2度。 用戶自定義點動速度。機器人當前位置顯示：SpecialJoggingRobot pos:Unit ：RobotX：1234Motion:Linearyi-244,9z :12 . eg0.7071Coord：Base Q2t0.0000Tool :tool 0 Q3 :Q. 0000Wobj twob j 0”*Q4:-0.7071Joysticklock: Nonex z yIncremeatali No "勺World Base Tool Wob j進入操縱窗口后，在顯示屏右側(cè)Robot p o s會顯示 機器人當前位置

32、。?當機器人運動模式為直線運動或姿態(tài)運動時，顯示 屏顯示機器人當前X、Y、Z座標值與空間姿態(tài)值Q 1、Q 2、Q 3、Q 4。根據(jù)基座標系、機器人工具TCP或工件座標系的不同選擇，數(shù)值會發(fā)生變化。?當機器人運動模式為單軸運動時，顯示屏顯示機器 人當前每個軸的轉(zhuǎn)角偏差。447使能器：?自動模式下，?手動模式下，?起始為“o:?中間為“ 1 :,?最終為“0:使能器無效。使能器有三個位置。 機器人電機不上電。 機器人電機能上電。 機器人電機不上電，必須回到起始狀態(tài)才能再次使電機上電運動方式設(shè)置：OS3直線運動：4.4.8.1 操縱機器人沿Base座標系的方向移動：Jo?EiElc!k loeki

33、評“MorldTh】 vabjx « y448.2 操縱機器人沿Tool座標系的方向移動：】乳!V1Hr?P71e.o>ea0448.3CoDfdi.Mob-S e63聘3】DraDQl» CIl g gAr»fiQ3|_7 ：i"lJoyptl nt lockjij |4a LI操縱機器人沿 Wobj座標系的方向移動：操縱機器人沿 World座標系的方向移動：0WoHfIA QTool ttosld iiiMS，twahjd.JOTO-tlCiL lock：耳4口.<&I»erwnt«li X D ! ll-LB

34、IQll氣 FilVligcl num0血M Q4i3 i yt網(wǎng)vrld>44*TwlWbbj姿態(tài)運動：運動方式設(shè)置：機器人將以如下圖方式繞選定工具的中心點（TCP）旋Axes 1? 2 3Axes 4. 5, 66444104i? I4-運動方式Unit；-Mwipl 口1;23,3Hot ien:2：37.5Deg3t-lS0.4CagCoordi4jTool;=toolO+<+StWobj:wob j 0“+*4：noAxes 丄 5, 628 / 68Rrl6+>46 -進入操縱窗口，按運動單元切換鍵至外軸運動，此時 顯示屏在功能鍵處顯示所有可控制的外軸名稱。按功

35、能 鍵 選擇 要 操 縱的 外 軸單 元 。如 果系 統(tǒng) 有超 過 5 個 外 軸，按回車鍵，功能鍵上可顯示其他的外軸。一般情 況下，外軸采用單軸運動方式。第 五 章 機 器 人 啟 動5.1 機 器 人 開 機 （ 合 上 電 源 ） ： 合上電源前，必須仔細檢查，確認無人處于機器人周圍的防護區(qū)。合上主電源開關(guān)5.2 初 始 狀 態(tài) ：Welcome folRB 6400-0000Base Ware OS 3 JABB Robotics Products AB(c) Copyright 1993521熱啟動：?機器人系統(tǒng)自動檢查機器人硬件，當檢查完成并且沒 有發(fā)現(xiàn)故障，系統(tǒng)將在示教器上顯示以

36、上界面信息。?在自動模式下，生產(chǎn)窗口將在幾秒鐘后出現(xiàn)。?正常啟動后，通常保持上次電源關(guān)閉時一樣的狀態(tài)。o程序指針位置保持不變。o全部數(shù)字輸出都保持斷電以前的值或者置為系統(tǒng)參 數(shù)中所指定的值。o正常情況下，開機后程序可以立刻運行。?機器人程序被正常運行后，機器人會慢慢地回到編程路徑（有偏差），然后在程序的路徑上繼續(xù)。?運動設(shè)定和數(shù)據(jù)自動被設(shè)定到斷電前一樣的值。?機器人將繼續(xù)對中斷作出反響。? 機 器 人 在 斷 電 前 激 活 的 機 械 單 元 將 在 程 序 運 行 后 自 動 被激活。? 弧 焊 和 點 焊 過 程 自 動 被 重 置 。 但 是 ， 如 果 程 序 正 好 執(zhí) 行到更改焊

37、接數(shù)據(jù)的指令時，新數(shù)據(jù)將在接縫上過早 被激活。5.2.2 熱 啟 動 限 制 ：? 全 部 文 件 和 串 行 通 道 都 被 關(guān) 閉 （ 可 由 用 戶 程 序 控 制 ） 。? 全 部 模 擬 輸 出 都 被 置 為 0 ， 軟 伺 服 設(shè) 定 置 被 置 為 缺 省 值（可由用戶程序控制）。? 焊 縫 跟 蹤 不 能 被 重 置 。? 不 受 機 器 人 驅(qū) 動 的 獨 立 的 軸 不 能 被 重 置 。? 如 果 在 中 斷 例 行 程 序 或 錯 誤 處 理 程 序 正 在 執(zhí) 行 時 發(fā) 生 斷電，程序路徑不能被重置。? 如 果 在 中 央 處 理 器 （ C P U ） 非 常

38、忙 的 時 候 發(fā) 生 斷 電 ， 有 可能由于系統(tǒng)無常關(guān)機而導致無法重新啟動。在這種 情況下機器人系統(tǒng)將顯示故障信息。5.2.3 熱 啟 動 故 障 ：? 機 器 人 啟 動 時 將 對 機 器 人 功 能 進 展 廣 泛 的 檢 查 。 如 果 發(fā)生錯誤，會在示教器上以一般文本信息格式進展報 告，并在機器人的事件記錄中進展記錄。? 并 不 是 所 有 故 障 信 息 都 會 使 機 器 人 無 法 運 行 ， 但 任 何 故障信息都表示機器人系統(tǒng)存在問題，會影響正常使 用或喪失局部功能。?欲了解詳細信息，請參閱相關(guān)機器人手冊第六章自動生產(chǎn)6.1 啟動程序：6.1.1將機器人操作模式選擇器置

39、于自動生產(chǎn)模式37 / 68按功能鍵0K進入生產(chǎn)窗口Fils EditViewWindow tide一Robot elociKPrcram pointerPrognim listProduceion InfoRoiLliaeSt atusRunnijig mo de：=mgnt stopped75 Ica?_lini *-Progmn illjikRouline name卩 lYram slumsAdjusicd velvcilyContinuous 口 2(19)=Running modeHovtiL plj v500, z.201 tooll ； 5l*v«L p2, vS00F

40、 z2 0, to&ll;McveL pA, v5O0f z20h tooll;S$t dDl；£uL du2;FWDBW6.121窗 口標題(Win dow title):顯示屏顯示當前處在生產(chǎn)窗口，其容不會變化，“ Prod u c t i on Info "。6.1.2.2 機器人速率(Robot velocity):顯示屏顯示機器人當前運行速度速率標的，其容不會變化，“ Speed :="。6.123 程序運行指針(Program poin ter):?程序運行指針(簡稱P P)至關(guān)重要，它指示出旦啟動程序，程序?qū)哪睦锲饒?zhí)行。?如果程序需要重新初

41、始化，必須將程序運行指 針移至主程序第一行。在當前窗口 -> 菜單鍵 Edit -> 2 Start from B e g i nning -> OK 確認6.124 程序清單(Program list):顯示屏顯示機器人當前運行的程序清單，可讀出 即將運行的指令。6.1.2.5 程 序 名 稱 ( P r o g r a m n a m e ) ：顯示屏顯示機器人當前運行的程序名稱。6.1.2.6 運 行 模 式 ( R u n n i n g m o d e ) ：顯示屏顯示機器人當前運行模式。如果需要更 改 ， 利 用 導 航 鍵中 的 Li st 鍵切 換 到 窗 口

42、的 上 半 部，再將光標移至運行模式，此時在功能鍵上出 現(xiàn) “ Co n t in u o u s 與 “ Cy cl e 選 項 ， 選 擇 相應(yīng)運行模式。? Continuous 連 續(xù) 運 行 模 式 ， 當 機 器 人 執(zhí) 行 完 主程序最后一行后，自動再從第 一行開場執(zhí)行。? Cycle 單 循 環(huán) 運 行 模 式 ， 當 機 器 人 執(zhí) 行 完主程序最后一行，自動停頓。6.1.2.7 程 序 運 行 狀 態(tài) ( P r o g r a m s t a t u s ) ： 顯示屏顯示機器人當前運行狀態(tài)。? Stopped 機 器 人 待 命 狀 態(tài) 。? Running 機 器 人

43、正 在 運 行 程 序 。6.1.2.8 運 行 速 率 調(diào) 整 ( A d j u s t e d v e l o c i t y ) ：FileEd 辻View SpecialProgram TestEXERCrSB/ntainSpeedt =75% Riiiiuiiig : -Cotit irLtioLLs »-iracveL ,( fine, toolo?McveL * r 廿三口亡” f in= f tool;MoveL 4, v?3C f £ in, too0MoveL “* v?00 f f, too 10:-帛 1.0顯示屏顯示機器人當前運行速率，以百分比表

44、 示。機器人運行速度為程序定義的速度乘以相應(yīng) 的運行速率。如果需要更改，利用導航鍵中的 List鍵切換到窗口的上半部，再將光標移至運 行速率，此時功能鍵上出現(xiàn)“ -% 、“ + % ”、“ 2 5 % ”與“ 10 0% ”四個選項，通過功能鍵更改機器人運動速率，選擇圍為1 % -10 0%。? - %降低機器人運行速率。5 %以下，每次降低1 % ;5 %以上，每次降低5 %。? + %增加機器人運行速率。5 %以下，每次增加1 % ;5 %以上，每次增加5 %。運行速率直接切換至2 5 %35 / 68? 2 5 %? 10 0%運行速率直接切換至100%48 / 68程序運行：種選項D“

45、Start"“ F W D ” 與 “ B W應(yīng)功能鍵啟動機器人Start連續(xù)執(zhí)行程序。F W D單步正向執(zhí)行程序。B W D單步逆向執(zhí)行程序。6.1.4停頓程序運行：按下停頓鍵即停頓程序的運行。注意：正常情況下應(yīng)該用 這種方法停頓機器 人程序的運行，不要靠其他方式強行終止運行6.2 故障信息：無論何時何種故障，一旦發(fā)生，機器人系統(tǒng)會立即彈出故障信息窗口。每個故障信息都帶有故障代碼，并提供簡單故障原因，按下 功能鍵0K，去除故障信息；按下功能鍵Check，還能看 到系統(tǒng)提供的排除該錯誤的方法和建議。Error code nu mberCategory of errorReas on

46、for error故障代碼。故障類別。故障發(fā)生的原因Message log記錄故障發(fā)生的時間及簡單的原6.3 緊急制動及緊急制動的復(fù)位：?當急停鍵有效后，電機電源被 迅速切斷而停頓程序運行。?排除引起急停的因素后，在示教器上按0K鍵確認故障信息，復(fù)位急停鍵并重新按下MOTORS ON 即可恢復(fù)系統(tǒng)6.3 關(guān) 機 ： 機器人所有的輸出信號都會因關(guān)機而消失，夾具上的工 件可能因此而掉下來。? 首 先停頓 程序的運 行。? 然后旋轉(zhuǎn)主電源開關(guān)由 1- 0 ，切斷 38 0V 電力。建議：除非停電不要關(guān)機，這樣能保證后備電池的壽命。第 七 章 編 程 與 測 試7.1 程 序 儲 存 器 ( Prog

47、ram memory )的 組 成 ：? 應(yīng) 用 程 序 ( Program )? 系 統(tǒng) 模 塊 ( System modules )機器人程序儲存器中，只允許存在一個主程序；所有例行程序與數(shù)據(jù)無論存在于哪個模塊，全部被系統(tǒng)共享；所有例行程序與數(shù)據(jù)除特殊定義外，名稱 必須是唯一的。 Prtftun /ttc/nury In in in tnjffhrMam rOLItJLlCRouti ncsHiMitiiuiesPrcgrain JatAQi應(yīng)用程序(Program ) 的組成：? 主模塊(Ma in module )o 主程序(Ma in routi ne )o 程 序數(shù)據(jù)(Progra

48、m data )o 例行程序(Routines )? 程序模塊(Program modules )o 程 序數(shù)據(jù)(Program data )o 例行程序(Routines )7.1.2 系統(tǒng)模塊(System modules ) 的組成：? 系 統(tǒng)數(shù)據(jù)(System data )? 例行程序(Routines )所有ABB機器人都自帶兩個系統(tǒng)模塊，USER模塊 與BASE模塊，根據(jù)機器人應(yīng)用不同，有些機器人會 配備相應(yīng)應(yīng)用的系統(tǒng)模塊。建議不要對任何自動生成 的系統(tǒng)模塊進展修改。FileEditViewIPL1IPL2Program InstrWELDPIPE/main1I Init data

49、1 Move!counter:=0;2 MoveJ!Go to start position3 MoveCMoveL pstart f v500,FINE,9rip;沁 PracCallWaitUntil dil=l;5 SetI Start6 ResetSet startsignal；7 :=open gripper;8 IncrMoveJ *500, zlO,gripper；9 More fCopyPasteOptArg (ModPo) -*Te3t7.2 編程窗口：7.2.1 菜單鍵 File :1 Open翻開一個現(xiàn)有文件。(程序.prg 或模塊.mod)2 New新建一個程序。3 S

50、ave program存儲更改后的現(xiàn)有程序。4 Save program as 存儲一個新程序。56789013456790Print打印程序，現(xiàn)已經(jīng)不使用。Prefere nces 定義用戶化指 令集。Check program 檢 驗 程 序 ， 光 標 會 提 示 錯 誤 。Close 在 程 序 儲 存 器 中 關(guān) 閉 程 序 。Save module 存 儲 更 改 后 的 現(xiàn) 有 模 塊 。（ 只 在 M o d u l e 窗 口 中 存 在 ）Save module as 存 儲 一 個 新 模 塊 。（ 只 在 M o d u l e 窗 口 中 存 在 ）菜 單 鍵 E d

51、 i t ：Cut剪 切 ， 可 能 會 喪 失 指 令 或 數(shù) 據(jù) 。2Copy 復(fù) 制 。Paste粘 貼 ， 將 剪 切 或 復(fù) 制 的指 令 或 數(shù)據(jù)粘貼到相應(yīng)位置Go to Top將光標移至頂端。Go to Bottom將光標移至底端。Mark定 義 一 塊 ， 涂 黑 局 部 。Change Selected 修 改 指 令 中 數(shù) 據(jù) ， 可 直 接 將 光 標移至相應(yīng)位置按回車鍵。8 Show value 輸 入 數(shù) 據(jù) ， 可 直 接 將 光 標 移 至 相 應(yīng) 數(shù) 據(jù) 按回車鍵。Modpos 修 改 機 器 人 位 置 ， 功 能 鍵 上 有 。Search 尋 找 指 令

52、 ， 程 序 復(fù) 雜 時 很 有 用 。7.2.3 菜 單 鍵 I P L 1 與 I P L 2 ：IPL1與IPL2為指令目錄。其中 IPL2 有 Mostmtl、Most m t 2、Mostm t 3為用戶化定義指令目錄，可在菜單鍵File中Prefere nee 定義。功能鍵：Copy、Paste、M o d p o s 在菜單鍵 Edit中可以找到。Test為編程窗口與測試窗口切換鍵。7.3指令：Bpcedl sLpccxf LedL in 二hv epe-e<l cldUa vJ - 10Oran/sc-Zone a 1 ze specified in the zonfi data zl - 1C non II Tool (TCP)-L= 1宜口ea c Jointm LarMoveL pl, vlOO, zlO