舵機驅(qū)動程序

1、-作者xxxx-日期xxxx舵機驅(qū)動程序【精品文檔】舵機驅(qū)動程序所用的舵機型號為Tower Pro Micro Servo 99 SG90，單片機型號為Atmega16.舵機有三根引出線：VCC，GND，CONTROL。VCC，GND為舵機的電源線，CONTROL為舵機控制信號的輸入線?？刂菩盘枮?0Hz的PWM波形（矩形波），不同的脈寬（占空比）對應舵機不同的方位角。改變脈寬即可改變舵機的方位角。在沒有過載且控制信號持續(xù)穩(wěn)定的條件下，舵機的方位角嚴格保持不變。此控制信號適合所有類型的舵機。需要注意的是盡管也可以用延時函數(shù)來實現(xiàn)PWM波，但舵機運行可能不平穩(wěn)，而且若PWM波的頻率偏離50Hz過

2、大，舵機會出現(xiàn)震顫甚至會無法啟動舵機！下面給出了一特定脈寬的舵機控制信號，PB7為控制信號的輸出端口。程序中采用T/C0定時器中斷的方式來產(chǎn)生PWM波形，信號更準確。需要說明的是，因程序脈寬調(diào)整得原理，脈寬的可能取值是離散的，只能得到一些特定位置，但對于普通的執(zhí)行機構，是能夠滿足要求的。/ICC-AVR application builder : 2010-9-21 10:22:14/ Target : M16#include <iom16v.h>#include <macros.h>/servo-drive unsigned int count_T=0;unsigne

3、d int angle=3;/ set angle /note: change the value of angle(05),then you can get different angle /position of the servo/TIMER0 initialisation - prescale:64/ WGM: Normal/ actual value: 0.499mSec (0.2%)void timer0_init(void) TCCR0 = 0x00; /stop TCNT0 = 0xC2; /set count OCR0 = 0x00; /set compare TCCR0 =

4、 0x03; /start timer#pragma interrupt_handler timer0_comp_isr:20void timer0_comp_isr(void) /compare occured TCNT0=OCR0 if(count_T<angle) PORTB|=(1<<PB7);/PB7 as output port to control servo else PORTB&=(1<<PB7); count_T+; count_T%=40;/call this routine to initialize all peripherals

5、void init_devices0(void) /stop errant interrupts until set up CLI(); /disable all interrupts timer0_init(); MCUCR = 0x00; GICR = 0x00; TIMSK = 0x02; /timer interrupt sources SEI(); /re-enable interrupts /all peripherals are now initialized/port initialvoid port_init( )DDRA = 0x00; DDRB = 0x10; /PB7 as output port to control servo DDRC = 0x00; DDRD = 0x00; PORTA = 0x00; PORTB = 0x00; POR