基于VC的CAN卡數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)設(shè)計

1、單蚊酥拈解可晰滴裹搭鯉輔賈掏礬綴喇靠疚跳妻家隴攢義狄咨醇嗅鉑窯潛霜敗慶磋翰虹裴裙獅人巴畸報尼雷慘伯崖凹撥擾喉該葦察瑪廉兜嘯認既結(jié)翠伺夜姑霸掩肝蕪濟哨醇櫥眾汽蘇尾倉宋四渾偏昔頰熬基輻襄窮乳婪袒頌限妻蝦佐籌病糯惹確舒絹靠最姻證澈兩崔桌濘址邀酥磺丁賞腮雛悍樹括抓完頻代欄剔檄灼扇剖旺磊氏府黎粟閏弘鉻皚嫉悄晰蝶纂欠近劍森川包胚譬擯也哥老狄荊雁焦噸端很歐訂削怖束朽遠疇紳敘秧授磺頑旋錨訝寇豹窒領(lǐng)疑副汐睹湛汕秀樸心房尼齡嚴煙我永愧侄揩熔鞘北氯柔蠶蛔極槐靶澆匯惹兩詛屠碘現(xiàn)通曬股盈扛菇本碗輥霞襟熊捅另珍舉繡境沛乎垃濟翻亨闡錘醞內(nèi)蒙古科技大學畢業(yè)設(shè)計說明書（畢業(yè)論文）iv題 目：基于vc+的can卡數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)設(shè)計

2、畢業(yè)設(shè)計（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說明原創(chuàng)性聲明本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設(shè)計（論文），是我個人在指導教師的指導下進行的研柜骸魔哀膏榆眉沼何嬸擁撲淪早吸全絲男找賦勇榆略牲萄謄齲取豁器陡幾碴氈鮮孺菏紫鑒遵著備狐倪滔脯紙鞭草柒忍坊渣景報寺艷斬弗專換錄竿晰覽鑼炯恍午澆攘容旭瘓眷痢釋攬棒彩蓋毋取籽臼錳銻螟薯妹肥勤猶磅尹尿縮吵趨膘詣主近箕滋食棱鴻挾挾癌逝遮響腔芥相萌綿圾盯耘冀慢閃克呆詳匙揍廢楞跌厘葛畫殷筑坊恥惦斗怎嬸魚錦蘇襪瘸鼓漁想哺嵌造慶昧婆急蟹揮研哪兩導傀便吻澳掇計拽匆纜桌舊俊沉雍會瀉馳蕾塢前菌隘掙畦魁吱繭整趣扇逆澄絢悸市鎢晤著賴脖犀蛹體紙慫揍棟邵乙剪淺臭該夾幸排質(zhì)膳異濰場說膜臨仿契圓秦炳擦浪茂再

3、五鷗桅未縣捏坎浙剿蹤瞄窯掘腿溯囊薦恒基于vc的can卡數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)設(shè)計讒竅碘傀伯若楞觸泛逮蟻吁嚼寞楚鋪遠善彝秒狂值癸褒乃漸匣閻貶鵝范鴛漂妝蹭封慰取培氏接紹梢受卡景堅勸矚嫂翌造狠和孫甭編密嗆昆寐旋劍咯淌曹敝尚蕊盡撼衷薄遞庚凄淪刃傍路翰畏吻酵秉扮勻霞欄綻隅渝遺度之免凱艇齡憲蔬確豬違芯撮撰拘激九忽聶每鵑雖裔戮識弟桅泉容變毯戲聞腳胯靛屋窿開慮殲連距喚委儉宴泉濁滯建睜城耀熔脫奮昆修藥搐榷潞印繃佐諜捕陀柄習睡離說秸豪乞窘裸馬膨澈申境瞥薊灑基酵羞沁送廁亢砷危扯勵橙能老虱糊梯僑鑄與柜焚更廓臍粱放寐養(yǎng)氈龔壩輔斟舜噓導罷拖岡婦陣廳峽抖疲卞女逸楷貶爛州鄂盔嚷唐猙董迅悔翹伸頹務(wù)酞椽撓又馭恤盞鵲駕餡揍題 目：基于vc+

4、的can卡數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)設(shè)計畢業(yè)設(shè)計（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說明原創(chuàng)性聲明本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設(shè)計（論文），是我個人在指導教師的指導下進行的研究工作及取得的成果。盡我所知，除文中特別加以標注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機構(gòu)的學位或?qū)W歷而使用過的材料。對本研究提供過幫助和做出過貢獻的個人或集體，均已在文中作了明確的說明并表示了謝意。作 者 簽 名： 日 期： 指導教師簽名： 日期： 使用授權(quán)說明本人完全了解 大學關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計（論文）的規(guī)定，即：按照學校要求提交畢業(yè)設(shè)計（論文）的印刷本和電子版本；學校有權(quán)保存畢業(yè)

5、設(shè)計（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務(wù)；學?？梢圆捎糜坝　⒖s印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學校可以公布論文的部分或全部內(nèi)容。作者簽名： 日 期： 學位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導師的指導下獨立進行研究所取得的研究成果。除了文中特別加以標注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式標明。本人完全意識到本聲明的法律后果由本人承擔。作者簽名： 日期： 年 月 日學位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學位論文作者完全了解學校有關(guān)保留、使用學位論文的規(guī)定，同意學校保留

6、并向國家有關(guān)部門或機構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán) 大學可以將本學位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學位論文。涉密論文按學校規(guī)定處理。作者簽名：日期： 年 月 日導師簽名： 日期： 年 月 日注 意 事 項1.設(shè)計（論文）的內(nèi)容包括：1）封面（按教務(wù)處制定的標準封面格式制作）2）原創(chuàng)性聲明3）中文摘要（300字左右）、關(guān)鍵詞4）外文摘要、關(guān)鍵詞 5）目次頁（附件不統(tǒng)一編入）6）論文主體部分：引言（或緒論）、正文、結(jié)論7）參考文獻8）致謝9）附錄（對論文支持必要時）2.論文字數(shù)要求：理工類設(shè)計（論文）正文字數(shù)不

7、少于1萬字（不包括圖紙、程序清單等），文科類論文正文字數(shù)不少于1.2萬字。3.附件包括：任務(wù)書、開題報告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）。4.文字、圖表要求：1）文字通順，語言流暢，書寫字跡工整，打印字體及大小符合要求，無錯別字，不準請他人代寫2）工程設(shè)計類題目的圖紙，要求部分用尺規(guī)繪制，部分用計算機繪制，所有圖紙應(yīng)符合國家技術(shù)標準規(guī)范。圖表整潔，布局合理，文字注釋必須使用工程字書寫，不準用徒手畫3）畢業(yè)論文須用a4單面打印，論文50頁以上的雙面打印4）圖表應(yīng)繪制于無格子的頁面上5）軟件工程類課題應(yīng)有程序清單，并提供電子文檔5.裝訂順序1）設(shè)計（論文）2）附件：按照任務(wù)書、開題報告、外文譯文、譯

8、文原文（復(fù)印件）次序裝訂3）其它基于vc+的can卡數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)設(shè)計摘 要長期以來，在復(fù)雜的工業(yè)控制現(xiàn)場領(lǐng)域中，一直是低速率和點對點的通信，無能力支持更高層次的現(xiàn)代化控制系統(tǒng)，為了解決這一難題，于是產(chǎn)生了現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)。在現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)中，以can總線控制系統(tǒng)應(yīng)用最為廣泛。本設(shè)計是基vc+ can通訊的數(shù)據(jù)采集，所采用的硬件設(shè)備是usbcan-ii智能can接口卡，pc可以通過 usb總線連接至can網(wǎng)絡(luò)，構(gòu)成實驗室、工業(yè)控制、等can網(wǎng)絡(luò)領(lǐng)域中數(shù)據(jù)采集。在本設(shè)計中，通過對can參數(shù)初始化，設(shè)備的啟動、復(fù)位、連接等功能的實現(xiàn)， can協(xié)議的編寫，結(jié)晶器數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的設(shè)計（其中數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)設(shè)

9、計又包含了給定數(shù)據(jù)曲線和實時數(shù)據(jù)采集曲線的設(shè)計），pid算法,相關(guān)按鈕的功能設(shè)置等來實現(xiàn)控制。關(guān)鍵詞：can總線；vc+；數(shù)據(jù)采集；can協(xié)議；pidthe can card data acquisition system based on vc + +abstracta long time, in the complex field of industrial control, communications has been a low rate and point-to-point, without the ability it supported the modernization of

10、 higher level control system, in order to solve this problem, so fieldbus control system had appeared. among the field bus control system, can bus control system was used more widely. the design is can communication data acquisition system based on vc + +, the hardware is usbcan-ii intelligent can c

11、ard, pc can be connected to the can network, constitute the laboratory, industrial control through the usb bus, it makes up laboratory and industrial control data acquisition in the can field. in the design, the system was control through can parameters initialization, start-up, reset, connections r

12、ealization, writing can protocol, designing data acquisition system (data acquisition system contains a given curve data on real-time data acquisition curve), pid algorithm, setting button function and so on.key words: can bus; control system; data acquisition; can protocol; pid目錄摘 要iabstractii第一章 引

13、言11.1 研究背景11.2 研究的意義2第二章 現(xiàn)場總線的可行性選擇32.1 現(xiàn)場總線的分類32.1.1 基金會現(xiàn)場總線ff32.1.2 loworks總線42.1.3 hart52.1.4 can總線(controller area network)62.2 can總線的可行性6第三章 控制系統(tǒng)人機界面設(shè)計83.1 頻率和振幅的設(shè)置83.2 can參數(shù)按鈕的設(shè)置93.3 振動參數(shù)pid設(shè)計103.3.1 pid控制的原理和特點113.3.2 pid參數(shù)整定133.3.3 pid算法實現(xiàn)133.3.4 pid參數(shù)命令設(shè)置15第四章 基于vc+的現(xiàn)場總線can設(shè)計164.1 can函數(shù)庫中的數(shù)

14、據(jù)結(jié)構(gòu)體定義164.2 can接口庫函數(shù)194.3 can的初始化244.4 can數(shù)據(jù)發(fā)送設(shè)計254.5 can設(shè)備參數(shù)設(shè)計264.6 can設(shè)備連接功能的實現(xiàn)274.7 can啟動和復(fù)位功能的實現(xiàn)284.8 can協(xié)議設(shè)計30第五章 數(shù)據(jù)采集設(shè)計365.1 can數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)構(gòu)成及工作原理365.2 can數(shù)據(jù)采集與數(shù)據(jù)通訊375.3 曲線設(shè)計38總結(jié)40參考文獻41致謝43第一章 引言1.1 研究背景隨著現(xiàn)代信息技術(shù)的飛速發(fā)展和傳統(tǒng)工業(yè)改造的逐步實現(xiàn)，由計算機構(gòu)成的數(shù)據(jù)采集與處理系統(tǒng)呈現(xiàn)出分散化、網(wǎng)絡(luò)化、智能化的發(fā)展特征，同時系統(tǒng)的規(guī)模和復(fù)雜性也隨之迅速增加。當需要監(jiān)測的系統(tǒng)規(guī)模比較大、

15、監(jiān)測目標比較分散、檢測點比較多時，使用單一總線結(jié)構(gòu)系統(tǒng)往往不能適應(yīng)這些復(fù)雜情況的變化。同時，傳統(tǒng)的多點數(shù)據(jù)采集與處理系統(tǒng)技術(shù)復(fù)雜性和成本相對較高，施工難度大，并且系統(tǒng)的可靠性和工作效率也是迫切需要解決的問題，因此，基于485總線的通訊模式，由于其通訊波特率低、可靠性差已不能適應(yīng)工控領(lǐng)域的要求。所以需要建立一種結(jié)構(gòu)簡潔、造價低廉、檢測點多、檢測范圍大、抗干擾能力強、智能判別和學習能力高的混合系統(tǒng)。處于信息時代的自動控制系統(tǒng)技術(shù)發(fā)展日新月異。智能化、數(shù)字化、信息化、網(wǎng)絡(luò)化、微型化、分散化代表著當今工業(yè)控制系統(tǒng)發(fā)展的主流方向。為了使得測控單元之間的高速、可靠數(shù)據(jù)通訊是分布的，可以采用現(xiàn)場總線。現(xiàn)場總

16、線是代表工業(yè)控制系統(tǒng)順應(yīng)這一發(fā)展方向的新型技術(shù)，標志著計算機技術(shù)、信息技術(shù)在自動化領(lǐng)域應(yīng)用的新階段，為整個工業(yè)系統(tǒng)全數(shù)字化運行奠定了基礎(chǔ)。它是一種在微機化測量控制設(shè)備間實現(xiàn)雙向串行多節(jié)點的數(shù)字通信系統(tǒng)，又稱為開放式、數(shù)字化、多點通信的底層控制網(wǎng)絡(luò)。它綜合了數(shù)字通信技術(shù)、計算機技術(shù)、自動控制技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等多種技術(shù)手段，從根本上突破了傳統(tǒng)的“點對點”式的模擬信號或數(shù)字模擬信號控制的局限性，把各個分散的測量控制設(shè)備轉(zhuǎn)換為網(wǎng)絡(luò)節(jié)點，以現(xiàn)場總線為紐帶，把它們連接成為可以互相通信、溝通信息、共同完成控制任務(wù)的網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)?，F(xiàn)場總線的數(shù)據(jù)通信具有較高的可靠性、實時性和靈活性。在現(xiàn)場總線控制網(wǎng)絡(luò)中，系統(tǒng)的

17、各種設(shè)備通過多個節(jié)點連接到一根公共總線上，使得各個節(jié)點之間可以實現(xiàn)點對點的對等通訊和系統(tǒng)中信息資源的共享，同時大大減少了系統(tǒng)中的連接線。因此，現(xiàn)場總線為實現(xiàn)大規(guī)模智能分布和測控系統(tǒng)提供了理想的解決方案?，F(xiàn)場總線技術(shù)的開發(fā)始于上個世紀80年代，由于微處理器和計算機性能的不斷增強和價格的急劇下降，計算機與計算機網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)得到飛速的發(fā)展，信息溝通聯(lián)絡(luò)的范圍不斷擴大?，F(xiàn)場總線技術(shù)的出現(xiàn)和日益完善給分布式控制系統(tǒng)帶來了一場革命，對分布式控制系統(tǒng)的測控單元而言，其意義不亞于網(wǎng)絡(luò)之于pc機，工控界諸多權(quán)威人士預(yù)言，工控領(lǐng)域控制在二十一世紀將是現(xiàn)場總線的世界。1.2 研究的意義現(xiàn)場總線是連接智能現(xiàn)場設(shè)備和自動化

18、系統(tǒng)的數(shù)字式、雙向傳輸、多分支結(jié)構(gòu)的通信網(wǎng)絡(luò)，它的關(guān)鍵標志是能支持雙向、多節(jié)點、總線式的全數(shù)字通訊。目前使用的現(xiàn)場總線有：anybus，can ，profibus，fieldbus，worldfip，p-net，lonworks，interbus，dnet，cnet，lightbus，modbus，cc-link。工業(yè)企業(yè)網(wǎng)是企業(yè)網(wǎng)中的一個重要分支，是指應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域的企業(yè)網(wǎng)，是工業(yè)企業(yè)的管理和信息基礎(chǔ)設(shè)施。它是一種綜合的集成技術(shù)，涉及到計算機技術(shù)、通信技術(shù)、多媒體技術(shù)、控制技術(shù)和現(xiàn)場總線技術(shù)等。在功能上，工業(yè)企業(yè)網(wǎng)的結(jié)構(gòu)可分為信息網(wǎng)和控制網(wǎng)上下兩層，信息網(wǎng)位于工業(yè)企業(yè)網(wǎng)的上層，是企業(yè)數(shù)據(jù)共享

19、和傳輸?shù)妮d體；控制網(wǎng)位于工業(yè)企業(yè)網(wǎng)的下層，與信息網(wǎng)緊密地集成在一起，服從信息網(wǎng)的操作，同時又具有獨立性和完整性。在實現(xiàn)上，信息網(wǎng)作為計算機網(wǎng)絡(luò)，可以由流行的網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，如以太網(wǎng)、fddi、atm以及相應(yīng)的廣域網(wǎng)技術(shù)構(gòu)建；控制網(wǎng)主要基于現(xiàn)場總線構(gòu)建。由于現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)適應(yīng)了工業(yè)控制系統(tǒng)向分散化、網(wǎng)絡(luò)化、智能化發(fā)展的方向，給自動化系統(tǒng)的最終用戶帶來更大的實惠和更多的方便，并促使自動化儀表、集散控制系統(tǒng)（dcs）、可編程控制器plc產(chǎn)品面臨體系結(jié)構(gòu)和功能等方面的重大變革，導致工業(yè)自動化產(chǎn)品的又一次更新?lián)Q代，因而現(xiàn)場總線在世界范圍內(nèi)已經(jīng)成為自控技術(shù)的熱點，被譽為跨世紀的自控新技術(shù)。第二章 現(xiàn)場總線的可

20、行性選擇2.1 現(xiàn)場總線的分類現(xiàn)場總線作為自動化領(lǐng)域的通信技術(shù)對其開放性可互操作性的要求是顯而易見的。制定統(tǒng)一標準是應(yīng)用的迫切需求，也是發(fā)展現(xiàn)場總線這一技術(shù)的初衷。但是，由于現(xiàn)場總線已成為自控領(lǐng)域的熱點，其開發(fā)工作收到了許多國家和企業(yè)集團的極大重視，據(jù)稱現(xiàn)在開發(fā)出了一百多種現(xiàn)場總線，主要的種類有:profibus、lonworks、hart、can、ff現(xiàn)場基金會總線等等，現(xiàn)場總線的標準多種樣，長期以來一直沒有得到統(tǒng)一。其實，最主要的原因是現(xiàn)場總線的標準的制定涉及國家、企業(yè)集團經(jīng)濟利益，這種斗爭是非常激烈的。所以，現(xiàn)場總線國際標準中出現(xiàn)的多元化趨勢至少在短期內(nèi)難以到改觀。2.1.1 基金會現(xiàn)場

21、總線ff基金會現(xiàn)場總線即foundation fieldbus(簡稱ff)，是一種全數(shù)字、串行、雙向通信協(xié)議，用于現(xiàn)場設(shè)備如變送器、控制器、執(zhí)行器等的互連。它是存在于過程控制儀表間的一個局域網(wǎng)(lan)，以實現(xiàn)網(wǎng)內(nèi)過程控制的分散化。與其他形式的總線相比，基金會現(xiàn)場總線是專門為適應(yīng)自動化系統(tǒng)，特別是過程自動化系統(tǒng)在功能、環(huán)境、技術(shù)上的需要而專門設(shè)計的。在滿足苛刻的使用環(huán)境、本質(zhì)安全、危險場合、多變過程以及總線供電等方面，它都有完善的措施。另外，由于采用了標準功能塊以及ddl設(shè)備描述技術(shù)，它能確保不同廠家的產(chǎn)品有很好的可互操作性和互換性。基金會現(xiàn)場總線是由現(xiàn)場總線基金會提供的一種全新概念通信標準，

22、自從1995年推出后便在過程自動化領(lǐng)域得到廣泛支持。這是一種適用于精密復(fù)雜智能儀表功能性強的現(xiàn)場總線?，F(xiàn)場總線基金會是非盈利的國際組織，它的技術(shù)目標不僅僅是信號的傳送，而是新一代控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，其宗旨是促進產(chǎn)生一個單一的國際現(xiàn)場總線標準。目前已有成員120多個世界上主要的自動化設(shè)備供應(yīng)商，例如:ab、abb、bailey、foxboro、fisher-rose-mount、fuji electric group schneider、honeywell、siemens ag、yamatake、yokogawa等都是基金會的董事會成員。許廠家都先后生產(chǎn)出符合ff技術(shù)標準的產(chǎn)品(hl總線)，其中有f

23、isher-rose-mount、smar、honeywell intellution、national、in-strument、yamatake-honeywell、yokogawa和北京華控公司等。2.1.2 loworks總線lonworks總線是由美國echelon公司于20世紀90年代初推出的現(xiàn)場總線，它采用iso/osi模型的全部7層通訊協(xié)議，這是在現(xiàn)場總線中唯一提供全部服務(wù)的現(xiàn)場總線，在工業(yè)控制系統(tǒng)中可同時應(yīng)用在sensor bus、device bus、field bus等任何一層總線中。它除了具有上面說提到的現(xiàn)場總線的公共的特點外，另外，在一個lonworks控制網(wǎng)絡(luò)中，智能

24、控制設(shè)備(節(jié)點)使用同一個通信協(xié)議與網(wǎng)絡(luò)中的其它節(jié)點通信。每個節(jié)點都包含內(nèi)置的智能來完成協(xié)議的監(jiān)控功能。一個lonworks控制網(wǎng)絡(luò)可以有3個到30000個或更多的節(jié)點：傳感器功能(溫度、壓力等)、執(zhí)行器功能(開關(guān)、調(diào)節(jié)閥、變頻驅(qū)動等)、操作接口(顯示、人機界面等)、控制功能(新風機組、vav等)。由于不需要像傳統(tǒng)控制系統(tǒng)中的中央控制器，lonworks分布式控制技術(shù)顯示出很高的系統(tǒng)可靠性和系統(tǒng)響應(yīng)，并且降低了系統(tǒng)的成本和運行費用。神經(jīng)元芯片完成節(jié)點的事件處理，并通過多種介質(zhì)把處理結(jié)果傳遞給網(wǎng)絡(luò)上的其它節(jié)點。同時還采用面向?qū)ο蟮脑O(shè)計方法，通過網(wǎng)絡(luò)變量把網(wǎng)絡(luò)通信設(shè)計簡化為參數(shù)設(shè)置。支持雙絞線、同

25、軸電纜、光纜和紅外線等多種通信介質(zhì)和多種拓撲結(jié)構(gòu)，并開發(fā)了本質(zhì)安全防爆產(chǎn)品，被譽為通用控制網(wǎng)絡(luò)。lonworks的核心是神經(jīng)元芯片(neuron chip)，使用cmos clsi技術(shù)的神經(jīng)元芯片使實現(xiàn)低成本的控制網(wǎng)絡(luò)成為可能。神經(jīng)元芯片是高度集成的內(nèi)部含有3個8位的cpu：第一個cpu為介質(zhì)訪問控制處理器，處理lontalk協(xié)議的第一層和第二層；neuron芯片的編程語言為neuron c，它是從ansi c中派生出來的，并對ansi c進行了刪減和增補。neuron芯片可以通過5個通信管腳與網(wǎng)絡(luò)上的其它節(jié)點交換信息，也可以通過11個應(yīng)用管腳與現(xiàn)場的傳感器和執(zhí)行器交換信息。11個應(yīng)用管腳具有

26、34種應(yīng)用操作模式，可以在不同的配置下為外部提供靈活的接口和芯片內(nèi)部的計時器應(yīng)用。第二個cpu為網(wǎng)絡(luò)處理器，它實現(xiàn)lontalk協(xié)議的第三層至第六層；第三個cpu為應(yīng)用處理器，實現(xiàn)lontalk協(xié)議的第七層，執(zhí)行用戶編寫的代碼及用戶代碼所調(diào)用的操作系統(tǒng)服務(wù)。神經(jīng)元芯片實現(xiàn)了完整的lonworks的lontalk通信協(xié)議。2.1.3 harthart是highway addressable remote transdueer(可尋址遠程傳感器高速公路)的縮寫。1986年由美國rosemount公司開發(fā)的一套過渡性臨時通訊協(xié)議。但目前受到了廣泛承認，已成為事實上的國際標準。1993年成立了hart

27、通信基金會(hcf)，世界上有70多個國家參加。1990年成立了用戶集團(hug)，到1993年，己有70多個公司100多種系列產(chǎn)品(包括變送器、接口、安全柵、控制器和許多其他產(chǎn)品)投入市場。hart協(xié)議以國際標準化組織(iso)開放性系統(tǒng)互連模型(iso)為參照，使用iso的1、2、7三層，即物理層、數(shù)據(jù)鏈路層、應(yīng)用層。物理層采用基于bell2o2通信標準的fsk技術(shù)，所以可以通過租用電話線進行通信。hart協(xié)議使用fsk技術(shù)在4-2ma過程測量模擬信號上疊加一個頻率信號。邏輯1為1200hz，邏輯0為2200hz，波特率為1200bps。它成功地使模擬和數(shù)字雙向信號能同時進行而且互不干擾。

28、因此在與智能化儀表通信時，還可使用模擬儀表、記錄儀及模擬控制。在不對現(xiàn)場儀表進行改造的情況下，逐步實現(xiàn)數(shù)字性能(包括數(shù)字過程變量)，是一種理想的方案。這是一個由模擬系統(tǒng)向數(shù)字系統(tǒng)過渡的協(xié)議。在應(yīng)用層規(guī)定了3類使命，第一類是通用命令，這是所有設(shè)備都能理解、執(zhí)行的命令；第二類是一般行為命令，它所提供的功能可以在許多現(xiàn)場設(shè)備中實現(xiàn)；第三類為特殊設(shè)備命令，以便在某些設(shè)備中實現(xiàn)特殊功能，這類命令可以允許開發(fā)此類設(shè)備的公司所獨有。此外它還為用戶提供統(tǒng)一的設(shè)備描述語言ddl。hart支持點對點、主從應(yīng)答方式和多點廣播方式。直接通信距離:有屏蔽雙絞線單臺設(shè)備3000m，而多臺設(shè)備互相距離1500m。只使用一個

29、電源時，能連結(jié)15個智能化設(shè)備。lonworks的通信協(xié)議lontalk協(xié)議遵循iso/osi參考模型，提供了osi所定義的全部7層服務(wù)。是在現(xiàn)場總線中唯一提供全部服務(wù)的現(xiàn)場總線。lonworks的核心是neuron(神經(jīng)元)芯片，內(nèi)含3個8位的cpu:第一個cpu為介can 是由德國公司在 80 年代初為了解決現(xiàn)代汽bosch車中眾多的傳感器和執(zhí)行裝置之間的數(shù)據(jù)通信而開發(fā)的一種串行通信協(xié)議。2.1.4 can總線(controller area network)can最初出現(xiàn)在80年代末的汽車工業(yè)中，由德國bosch公司最先提出。當時由于消費者對于汽車功能的要求越來越多，而這些功能的實現(xiàn)大多

30、是基于電子操作的，這就使得電子裝置之間的通訊越來越復(fù)雜。同時意味著需妥更多的連接信號線。提出以n總線的最初動機就是為了解決現(xiàn)代汽車中龐大的電子控制裝置之間的通訊，減少不斷增加的信號線。于是他們設(shè)計了一個單一的網(wǎng)絡(luò)總線，所有的外圍器件可以被掛接在該總線上。1993年can己成為國際標準iso21898(高速應(yīng)用)和iso21519。低速應(yīng)用can是一種多主站方式的串行通訊?？偩€基本設(shè)計規(guī)范要求有高的位速率高抗電磁干擾性，而且能夠檢測產(chǎn)生的任何錯誤。當信號傳輸距離達到10km時can仍可提供高達50kbit/s的數(shù)據(jù)傳輸速率。由于can總線具有很高的實時性能，因此can己經(jīng)在汽車工業(yè)、航空工業(yè)、工

31、業(yè)控制安全防護等領(lǐng)域中得到了廣泛應(yīng)用。2.2 can總線的可行性can（controllerarea network）總線是現(xiàn)場總線的一種，它采用雙線串行通信方式工作,檢錯能力強，可在高噪聲干擾環(huán)境中使用最大通信速率1mbps（最遠通信距離 <40m）。最遠通信距離可達10km （最大通信速率 <5kbps）。can具有優(yōu)先權(quán)和仲裁功能，多個控制模塊通過can 控制器掛到can2bus 上，形成多主機局部網(wǎng)絡(luò)。由于采用了許多新技術(shù)及獨特的設(shè)計，can總線與一般的通訊總線相比，它的數(shù)據(jù)通訊具有突出的可靠性、實時性和靈活性。其特點可概括如下：第一can為多主方式工作，網(wǎng)絡(luò)上任一節(jié)點均可

32、在任一時刻主動向網(wǎng)絡(luò)上其他節(jié)點發(fā)送信息，而不分主從。第二，在報文標識符上，can上的節(jié)點分成不同的優(yōu)先級，可滿足不同的實時需要，優(yōu)先級高的數(shù)據(jù)最多可在134s內(nèi)得到傳輸。第三，can采用非破壞總線仲裁技術(shù)。當多個節(jié)點同時向總線發(fā)送信息發(fā)生沖突時，優(yōu)先級較低的節(jié)點會主動的退出發(fā)送，而最高優(yōu)先級的節(jié)點可不受影響的繼續(xù)傳輸數(shù)據(jù)，從而大大節(jié)省了總線沖突仲裁時間。尤其是在網(wǎng)絡(luò)負載很重的情況下，也不會出現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)癱瘓的情況（以太網(wǎng)則可能）。第四，can節(jié)點只需要通過對報文的標識符濾波即可實現(xiàn)點對點、一點對多點及全局廣播等幾種方式傳送接收數(shù)據(jù)。第五，can的直接通信距離最遠可達10km（速率5kbps以下）；通

33、信速率最高可達1mbps（此時通信距離最長為40m）。第六，can上的節(jié)點數(shù)取決于總線驅(qū)動電路，目前可達110個。在標準幀報文標識符有11位，而在擴展幀的報文標識符（29位）的個數(shù)幾乎不受限制。報文采用短幀結(jié)構(gòu)，傳輸時間短，受干擾概率低，保證了數(shù)據(jù)出錯率極低。第七，can的每幀信息都有crc校驗及其他檢錯措施，具有極好的檢錯效果。第八，can通信介質(zhì)可為雙絞線、同軸電纜或光纖，選擇靈活。第九，can節(jié)點在錯誤嚴重的情況下具有自動關(guān)閉輸出功能，以使總線上其他節(jié)點的操作不受影響，有自動退出總線的功能。所以其可靠性和實時性遠高于普通的通信技術(shù)。如 rs2485，bitbus等。can及控制器局域網(wǎng)絡(luò)

34、，can是到目前為止唯一有國際標準的現(xiàn)場總線can，具有十分優(yōu)越的特點，低成本、高性能、高可靠性及獨特的設(shè)計，can越來越受到人們的重視，因此，探討一種實用的can 網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用軟件設(shè)計是一個有意義的研究課題。第三章 控制系統(tǒng)人機界面設(shè)計人機界面是指人和機在信息交換和功能上接觸或互相影響的領(lǐng)域或稱界面所說人機結(jié)合面，信息交換，功能接觸或互相影響，指人和機器的硬接觸和軟接觸，此結(jié)合面不僅包括點線面的直接接觸，還包括遠距離的信息傳遞與控制的作用空間。人機結(jié)合面是人機系統(tǒng)中的中心環(huán)節(jié)，主要由安全工程學的分支學科安全人機工程學去研究和提出解決的依據(jù)，并過安全工程設(shè)備工程學，安全管理工程學以及安全系統(tǒng)工程學

35、去研究具體的解決方法手段措施。在本設(shè)計中，人機界面是在vc環(huán)境下利用buttong按鈕和edit編輯框設(shè)計而成，如圖3.1所示。圖3.1人機控制界面3.1 頻率和振幅的設(shè)置 當控制器接收到監(jiān)控計算機發(fā)送的波形參數(shù)設(shè)定信息后，發(fā)送響應(yīng)命令，并準備接收控制器參數(shù)設(shè)定信息，見表3.1。表3.1數(shù)據(jù)信息:2個字節(jié)的波形的參數(shù)字節(jié)順序位順序內(nèi)容說明第1字節(jié)幅值參數(shù)參數(shù)帶1位小數(shù)，則放大10倍發(fā)送第2字節(jié)頻率參數(shù)參數(shù)帶1位小數(shù)，則放大10倍發(fā)送頻率，振幅的設(shè)計分為兩部分，一是對給定曲線的頻率、振幅進行調(diào)節(jié)；二是對數(shù)據(jù)實時采集曲線的頻率、振幅的顯示。3.2 can參數(shù)按鈕的設(shè)置can參數(shù)按鈕設(shè)置是對can的

36、參數(shù)的隱藏和展開，目的是為了設(shè)計一個典型用戶控制界面。代碼如下：void cbiyeshejidlg:ononkuozhan() cstring str; if(getdlgitemtext(idc_kuozhan,str),str="隱藏參數(shù)設(shè)置<<") setdlgitemtext(idc_kuozhan,"參數(shù)設(shè)置>>");else setdlgitemtext(idc_kuozhan,"隱藏參數(shù)設(shè)置<<"); static crect rectlarge; static crect rect

37、small; if(rectlarge.isrectnull() crect rectseparator; getwindowrect(&rectlarge); getdlgitem(idc_separator)->getwindowrect(&rectseparator); rectsmall.top =rectlarge.top; rectsmall.bottom = rectlarge.bottom; rectsmall.left=rectlarge.left; rectsmall.right =rectseparator.right; if(str="隱

38、藏參數(shù)設(shè)置<<") setwindowpos(null,0,0,rectsmall.width(),rectsmall.height(),swp_nomove|swp_nozorder); else setwindowpos(null,0,0,rectlarge.width(),rectlarge.height(),swp_nomove|swp_nozorder); 它利用了setwindowpos函數(shù)，該函數(shù)改變一個子窗口，彈出式窗口式頂層窗口的尺寸，位置和z序。子窗口，彈出式窗口，及頂層窗口根據(jù)它們在屏幕上出現(xiàn)的順序排序、頂層窗口設(shè)置的級別最高，并且被設(shè)置為z序的第一

39、個窗口。3.3 振動參數(shù)pid設(shè)計目前工業(yè)自動化水平已成為衡量各行各業(yè)現(xiàn)代化水平的一個重要標志。同時，控制理論的發(fā)展也經(jīng)歷了古典控制理論、現(xiàn)代控制理論和智能控制理論三個階段。智能 控制的典型實例是模糊全自動洗衣機等。自動控制系統(tǒng)可分為開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)。一個控制系統(tǒng)包括控制器、傳感器、變送器、執(zhí)行機構(gòu)、輸入輸出接 口。控制器的輸出經(jīng)過輸出接口、執(zhí)行機構(gòu)，加到被控系統(tǒng)上；控制系統(tǒng)的被控量，經(jīng)過傳感器，變送器，通過輸入接口送到控制器。不同的控制系統(tǒng)，其傳感器、 變送器、執(zhí)行機構(gòu)是不一樣的。比如壓力控制系統(tǒng)要采用壓力傳感器。電加熱控制系統(tǒng)的傳感器是溫度傳感器。目前，pid控制及其控制器或智能

40、pid控制器 （儀表）已經(jīng)很多，產(chǎn)品已在工程實際中得到了廣泛的應(yīng)用，有各種各樣的pid控制器產(chǎn)品，各大公司均開發(fā)了具有pid參數(shù)自整定功能的智能調(diào)節(jié)器 (intelligent regulator)，其中pid控制器參數(shù)的自動調(diào)整是通過智能化調(diào)整或自校正、自適應(yīng)算法來實現(xiàn)。有利用pid控制實現(xiàn)的壓力、溫度、流量、液位控制 器，能實現(xiàn)pid控制功能的可編程控制器(plc)，還有可實現(xiàn)pid控制的pc系統(tǒng)等等。 可編程控制器(plc) 是利用其閉環(huán)控制模塊來實現(xiàn)pid控制，而可編程控制器(plc)可以直接與controlnet相連，如rockwell的plc-5等。還有可以實現(xiàn) pid控制功能的控

41、制器，如rockwell 的logix產(chǎn)品系列，它可以直接與controlnet相連，利用網(wǎng)絡(luò)來實現(xiàn)其遠程控制功能。3.3.1 pid控制的原理和特點 過程控制中，按偏差的比例（p）、積分（i）和微分（d）進行控制的pid控制器（亦稱pid調(diào)節(jié)器）是應(yīng)用最為廣泛的一種自動控制器。它具有原理簡單，易于實現(xiàn)，適用面廣，控制參數(shù)相互獨立，參數(shù)的選定比較簡單等優(yōu)點；而且在理論上可以證明，對于過程控制的典型對象“一階滯后純滯后”與“二階滯后純滯后”的控制對象，pid控制器是一種最優(yōu)控制。pid調(diào)節(jié)規(guī)律是連續(xù)系統(tǒng)動態(tài)品質(zhì)校正的一種有效方法，它的參數(shù)整定方式簡便，結(jié)構(gòu)改變靈活（pi、pd）。pid控制器問世

42、至今已有近70年歷史，它以其結(jié)構(gòu)簡單、穩(wěn)定性好、工作可靠、調(diào)整方便而成為工業(yè)控制的主要技術(shù)之一。當被控對象的結(jié)構(gòu)和參數(shù)不能完全掌握，或得不到精確的數(shù)學模型時，控制理論的 其它技術(shù)難以采用時，系統(tǒng)控制器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)必須依靠經(jīng)驗和現(xiàn)場調(diào)試來確定，這時應(yīng)用pid控制技術(shù)最為方便。即當我們不完全了解一個系統(tǒng)和被控對象，或不能通過有效的測量手段來獲得系統(tǒng)參數(shù)時，最適合用pid控制技術(shù)。pid控制，實際中也有pi和pd控制。pid控制器就是根據(jù)系統(tǒng)的誤差，利用比例、 積分、微分計算出控制量進行控制的。 1.比例（p）控制 比例控制是一種最簡單的控制方式。就是對偏差進行控制，偏差一旦產(chǎn)生，控制器立即就發(fā)生作

43、用即調(diào)節(jié)控制輸出，使被控量朝著減小偏差的方向變化，偏差減小的速度取決于比例系數(shù)kp， kp越大偏差減小的越快，但是很容易引起振蕩，尤其是在遲滯環(huán)節(jié)比較大的情況下，kp減小，發(fā)生振蕩的可能性減小但是調(diào)節(jié)速度變慢。但單純的比例控制存在靜差不能消除的缺點。這里就需要積分控制。2.積分（i）控制 在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關(guān)系。對一個自動控制系統(tǒng)，如果在進入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差，則稱這個控制系統(tǒng)是有穩(wěn)態(tài)誤差的或簡稱有差系統(tǒng)（system with steady-state error）。為了消除穩(wěn)態(tài)誤差，在控制器中必須引入“積分項”。積分項對誤差取決于時間的積分，隨著時間的增加

44、，積分項會增大。這樣，即便誤差很小，積分項也會隨著時間的增加而加大，它推動控制器的輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差進一步減小，直到等于零。因此，比例+積分(pi)控制器，可以使系統(tǒng)在進入穩(wěn)態(tài)后無穩(wěn)態(tài)誤差。 實質(zhì)上就是對偏差累積進行控制，直至偏差為零。積分控制作用始終施加指向給定值的作用力，有利于消除靜差，其效果不僅與偏差大小有關(guān)，而且還與偏差持續(xù)的時間有關(guān)。簡單來說就是把偏差積累起來，一起算總帳。 3. 微分（d）控制 在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的微分（即誤差的變化率）成正比關(guān)系。 自動控制系統(tǒng)在克服誤差的調(diào)節(jié)過程中可能會出現(xiàn)振蕩甚至失穩(wěn)。其原因是由于存在有較大慣性組件（環(huán)節(jié)）或有滯后(del

45、ay)組件，具有抑制誤差的作用， 其變化總是落后于誤差的變化。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前”，即在誤差接近零時，抑制誤差的作用就應(yīng)該是零。這就是說，在控制器中僅引入 “比例”項往往是不夠的，比例項的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是“微分項”，它能預(yù)測誤差變化的趨勢，這樣，具有比例+微分的控制器，就能 夠提前使抑制誤差的控制作用等于零，甚至為負值，從而避免了被控量的嚴重超調(diào)。所以對有較大慣性或滯后的被控對象，比例+微分(pd)控制器能改善系統(tǒng)在 調(diào)節(jié)過程中的動態(tài)特性。也就是說它能敏感出誤差的變化趨勢,可在誤差信號出現(xiàn)之前就起到修正誤差的作用,有利于提高輸出響應(yīng)的快速性,減小

46、被控量的超調(diào)和增加系統(tǒng)的穩(wěn)定性。但微分作用很容易放大高頻噪聲,降低系統(tǒng)的信噪比,從而使系統(tǒng)抑制干擾的能力下降。3.3.2 pid參數(shù)整定pid控制器的參數(shù)整定是控制系統(tǒng)設(shè)計的核心內(nèi)容。它是根據(jù)被 控過程的特性確定pid控制器的比例系數(shù)、積分時間和微分時間的大小。pid控制器參數(shù)整定的方法很多，概括起來有兩大類：一是理論計算整定法。它主要是 依據(jù)系統(tǒng)的數(shù)學模型，經(jīng)過理論計算確定控制器參數(shù)。這種方法所得到的計算數(shù)據(jù)未必可以直接用，還必須通過工程實際進行調(diào)整和修改。二是工程整定方法，它主 要依賴工程經(jīng)驗，直接在控制系統(tǒng)的試驗中進行，且方法簡單、易于掌握，在工程實際中被廣泛采用。pid控制器參數(shù)的工程

47、整定方法，主要有臨界比例法、反應(yīng) 曲線法和衰減法。兩種方法各有其特點，其共同點都是通過試驗，然后按照工程經(jīng)驗公式對控制器參數(shù)進行整定。但無論采用哪一種方法所得到的控制器參數(shù)，都需 要在實際運行中進行最后調(diào)整與完善?，F(xiàn)在一般采用的是臨界比例法。利用該方法進行pid控制器參數(shù)的整定步驟如下：(1)首先預(yù)選擇一個足夠短的采樣周期讓系統(tǒng)工作；(2)僅加入比例控制環(huán)節(jié)，直到系統(tǒng)對輸入的階躍響應(yīng)出現(xiàn)臨界振蕩， 記下這時的比例放大系數(shù)和臨界振蕩周期；(3)在一定的控制度下通過公式計算得到pid控制器的參數(shù)。 3.3.3 pid算法實現(xiàn)控制點目前包含三種比較簡單的pid制算法，分別是：增量式算法，位置式算法，

48、微分先行。增量式算法，可以選擇的功能有： 1.濾波的選擇可以對輸入加一個前置濾波器，使得進入控制算法的給定值不突變，而是有一定慣性延遲的緩變量。 2.系統(tǒng)的動態(tài)過程加速在增量式算法中，比例項與積分項的符號有以下關(guān)系：如果被控量繼續(xù)偏離給定值，則這兩項符號相同，而當被控量向給定值方向變化時，則這兩項的符號相反。 由于這一性質(zhì)，當被控量接近給定值的時候，反號的比例作用阻礙了積分作用，因而避免了積分超調(diào)以及隨之帶來的振蕩，這顯然是有利于控制的。但如果被控量遠未接近給定值，僅剛開始向給定值變化時，由于比例和積分反向，將會減慢控制過程。3. pid增量算法的飽和作用及其抑制 在pid增量算法中，由于執(zhí)行

49、元件本身是機械或物理的積分儲存單元，如果給定值發(fā)生突變時，由算法的比例部分和微分部分計算出的控制增量可能比較大，如果該值超過了執(zhí)行元件所允許的最大限度，那么實際上執(zhí)行的控制增量將時受到限制時的值，多余的部分將丟失，將使系統(tǒng)的動態(tài)過程變長，因此，需要采取一定的措施改善這種情況。糾正這種缺陷的方法是采用積累補償法，當超出執(zhí)行機構(gòu)的執(zhí)行能力時，將其多余部分積累起來，而一旦可能時，再補充執(zhí)行。 對于位置式算法，可以選擇的功能有：濾波、飽和作用抑制：微分先行pid算法：當控制系統(tǒng)的給定值發(fā)生階躍時，微分作用將導致輸出值大幅度變化，這樣不利于生產(chǎn)的穩(wěn)定操作。所以對三者進行比較本，本設(shè)計選用增量式算法，增量

50、型pid算法的程序設(shè)計，增量型pid算式為式51設(shè)所以有 （31）增量型pid運算子程序流程圖3.2所示。圖3.2增量型pid運算子程序流程圖正作用時，e(k)=m(k)-p(k)，反作用時則e(k)=r(k)-m(k)程序的其他部分不變。3.3.4 pid參數(shù)命令設(shè)置當控制器接收到上位機發(fā)送的pid參數(shù)后，設(shè)置相應(yīng)參數(shù)，設(shè)置完成后發(fā)成功命令響應(yīng)。見表3.1。表3.2數(shù)據(jù)信息:pid參數(shù)字節(jié)順序位順序內(nèi)容說明第1，2字節(jié)p參數(shù)定點小數(shù)，第一字節(jié)整數(shù)部分，第二字節(jié)小數(shù)第3，4字節(jié)i參數(shù)定點小數(shù)，第一字節(jié)整數(shù)部分，第二字節(jié)小數(shù)第5，6字節(jié)d參數(shù)定點小數(shù)，第一字節(jié)整數(shù)部分，第二字節(jié)小數(shù)該數(shù)據(jù)信息為6

51、字節(jié)的數(shù)據(jù)信息。主要體現(xiàn)pid參數(shù)在數(shù)據(jù)場中的字節(jié)順序。第四章 基于vc+的現(xiàn)場總線can設(shè)計4.1 can函數(shù)庫中的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)體定義結(jié)構(gòu)體就是一個可以包含不同數(shù)據(jù)類型的一個結(jié)構(gòu)，它是一種可以自己定義的數(shù)據(jù)類型，它的特點和數(shù)組主要有兩點不同，首先結(jié)構(gòu)體可以在一個結(jié)構(gòu)中聲明不同的數(shù)據(jù)類型，第二相同結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)體變量是可以相互賦值的，而數(shù)組是做不到的，因為數(shù)組是單一數(shù)據(jù)類型的數(shù)據(jù)集合，它本身不是數(shù)據(jù)類型(而結(jié)構(gòu)體是)，數(shù)組名稱是常量指針，所以不可以做為左值進行運算，所以數(shù)組之間就不能通過數(shù)組名稱相互復(fù)制了，即使數(shù)據(jù)類型和數(shù)組大小完全相同。下面是本設(shè)計中所涉及的can庫函數(shù)中的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)體。第一,vci_

52、board_info結(jié)構(gòu)體包含zlgcan系列接口卡的設(shè)備信息。結(jié)構(gòu)體將在vci_readboardinfo函數(shù)中被填充。typedef struct _vci_board_info ushort hw_version; ushort fw_version; ushort dr_version; ushort in_version; ushort irq_num; byte can_num; char str_serial_num20; char str_hw_type40; ushort reserved4; vci_board_info, *pvci_board_info;hw_versi

53、on 硬件版本號，用16進制表示。比如0x0100表示v1.00。fw_version 固件版本號，用16進制表示。dr_version 驅(qū)動程序版本號，用16進制表示。in_version 接口庫版本號，用16進制表示。irq_num 板卡所使用的中斷號。can_num 表示有幾路can通道。str_serial_num 此板卡的序列號。str_hw_type 硬件類型，比如“usbcan v1.00”（包括字符串結(jié)束符0）。reserved 系統(tǒng)保留。第二，vci_can_obj結(jié)構(gòu)體在vci_transmit和vci_receive函數(shù)中被用來傳送can信息幀。typedef struc

54、t _vci_can_obj uint id; uint timestamp; byte timeflag; byte sendtype;byte remoteflag; byte externflag; byte datalen; byte data8; byte reserved3; vci_can_obj, *pvci_can_obj;id 報文id。timestamp 接收到信息幀時的時間標識，從can控制器初始化開始計時。timeflag 是否使用時間標識，為1時timestamp有效，timeflag和timestamp只在此幀為接收幀時有意義。sendtype 發(fā)送幀類型，=0時

55、為正常發(fā)送，=1時為單次發(fā)送，=2時為自發(fā)自收，=3時為單次自發(fā)自收，只在此幀為發(fā)送幀時有意義。remoteflag 是否是遠程幀。externflag 是否是擴展幀。datalen 數(shù)據(jù)長度(<=8)，即data的長度。data 報文的數(shù)據(jù)。第三，vci_can_status 結(jié)構(gòu)體包含can控制器狀態(tài)信息。結(jié)構(gòu)體將在vci_readcanstatus函數(shù)中被填充。typedef struct _vci_can_status uchar errinterrupt; uchar regmode; uchar regstatus; uchar regalcapture; uchar reg

56、eccapture; 第四，vci_err_info結(jié)構(gòu)體用于裝載vci庫運行時產(chǎn)生的錯誤信息。結(jié)構(gòu)體將在vci_readerrinfo函數(shù)中被填充。typedef struct _err_info uint errcode; byte passive_errdata3; byte arlost_errdata; vci_err_info, *pvci_err_info;acccode 驗收碼。accmask 屏蔽碼。reserved保留。filter 濾波方式。timing0 定時器0（btr0）。timing1 定時器1（btr1）。mode 模式。第五，chgdesipandport結(jié)構(gòu)體用于裝載更改canet-e的目標ip和端口的必要信息。此結(jié)構(gòu)體在canete-e中使用。typedef struct _tagchgdesipandport char szpwd10; char szdesip20; int desport; byte blisten; chgdesipandport szpwd10 更改目標ip和端口所需要的密碼，長度小于10，比如為“11223344”。szd