壓床機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)匯本說(shuō)明書(shū)機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)匯本

1、機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)設(shè)計(jì)題目：壓床機(jī)械設(shè)計(jì)學(xué) 院：機(jī)械工程學(xué)院班 級(jí)：XXX設(shè)計(jì)者：同組人：指導(dǎo)教師：2012年7月1日12 / 21目錄一、 題目2二、 原始數(shù)據(jù)與要求 :.21、工作原理.22. 設(shè)計(jì)要求；23設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)24.設(shè)計(jì)容;,3三、 執(zhí)行機(jī)構(gòu)方案選型設(shè)計(jì) ：.3四、 機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)71、連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) :：72、凸輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)：.：9五、傳動(dòng)方案設(shè)計(jì)：11六、 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析與力的分析 .13 1、位置分析：132、速度分析：143、加速度分析 .14七、制定機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)循環(huán)圖 .17 八、設(shè)計(jì)結(jié)果分析、討論，設(shè)計(jì)心得 .18 -九、主要參考資料：.18附錄19一、題目：壓床機(jī)械設(shè)計(jì)二

2、、原始數(shù)據(jù)與要求1. 工作原理壓床機(jī)械是有六桿機(jī)構(gòu)中的沖頭滑塊向下運(yùn)動(dòng)來(lái)沖壓機(jī)械零件的。圖13.1 為其參考示意，其執(zhí)行機(jī)構(gòu)主要由連桿機(jī)構(gòu)和凸輪機(jī)構(gòu)組成，電動(dòng)機(jī)經(jīng)過(guò)減速傳動(dòng)裝置齒輪傳動(dòng)帶動(dòng)六桿機(jī)構(gòu)的曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)，曲柄通過(guò)連桿、搖桿帶動(dòng)滑塊克 制阻力F沖壓零件。當(dāng)沖頭向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，為工作行程，沖頭在 0.75H無(wú)阻力；當(dāng)在 工作行程后0.25H行程時(shí)，沖頭受到的阻力為F；當(dāng)沖頭向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，為空回行程， 無(wú)阻力。在曲柄軸的另一端裝有供潤(rùn)滑連桿機(jī)構(gòu)各運(yùn)動(dòng)副的油泵凸輪機(jī)構(gòu)。ei井心刪力拽(3)2. 設(shè)計(jì)要求電動(dòng)機(jī)軸與曲柄軸垂直，使用壽命10年，每日一班制工作，載荷有中等沖擊， 允許曲柄轉(zhuǎn)速偏差為土 5%。要

3、求凸輪機(jī)構(gòu)的最大壓力角應(yīng)在許用a 之，從動(dòng)件 運(yùn)動(dòng)規(guī)律見(jiàn)設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)，執(zhí)行構(gòu)件的傳動(dòng)效率按0.95計(jì)算，按小批量生產(chǎn)規(guī)模設(shè)計(jì)。3設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)a 13. i設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)冊(cè)號(hào)123455f3g10轉(zhuǎn)唸忖(r mm)929088909295908S90和離，n. mui閒40L 4010旳504040454廿腔離 xv .''mm140200135140 j】如150剛南1«0蹤離y mm圖ISO1B0160L6D200m;Sh170m150ISO310140從200 他170】站上極限角h/C)120120E20120120120120£20120ISO下概啟闘606060

4、KQ闘60?L|旦43CO4剛noo4S00 j4Z003S0Q4200440045OQL血fn質(zhì)蟲(chóng)叫廟6-t6870727176GO旦鬲？陛石轉(zhuǎn)勸揃Ui/Cke tt?)Ii0u2l0. 20.2810.50.380, 10Q* 120+461(fr塊6竝脫“鮭36304040363230SO45岳桿4 妊n*j/kg-io50如創(chuàng)闔60155a$0搖桿擊J®心犢動(dòng)慣畐0.20, 22a 240.跖3 22a 250.竝CJ.閱0.豁從動(dòng)件蝕大升樹(shù)n202020302020202020從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)規(guī)構(gòu)余張正船氽歿止幔弟弦正敕卷加 耳減il滋許用壓力角心30*30*3QC30'

5、30*,3CTJ 70*騎"70*犁砂1T74*遠(yuǎn)休止站良 10*10*IO"!0*匹10°ur10'10°1回觀(guān)這動(dòng)軸葛770*附70'I'.：'5°7T桿動(dòng)力 導(dǎo)詢(xún)靜祈4.設(shè)計(jì)谷1根據(jù)壓床機(jī)械的工作原理，擬定23個(gè)其他形式的執(zhí)行機(jī)構(gòu)連桿機(jī)構(gòu), 并對(duì)這些機(jī)構(gòu)進(jìn)展分析比照。2根據(jù)給定的數(shù)據(jù)確定機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)尺寸，1 ,I。要求用圖解法設(shè)計(jì)，并寫(xiě)出設(shè)計(jì)結(jié)果和步驟。3連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析。將連桿機(jī)構(gòu)放在直角坐標(biāo)系下，編制程序，分 析出滑塊6的位移、速度、加速度和搖桿4的角速度和角加速度，并畫(huà)出運(yùn)動(dòng)曲線(xiàn)， 打印上述各曲線(xiàn)圖。

6、4凸輪機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)。根據(jù)所給定的參數(shù)，確定凸輪的根本尺寸基圓半徑， 偏距和滾子半徑，并寫(xiě)出運(yùn)算結(jié)果。將凸輪機(jī)構(gòu)放在直角坐標(biāo)系下，編程畫(huà)出 凸輪機(jī)構(gòu)的實(shí)際廓線(xiàn)，打印出從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)規(guī)律和凸輪機(jī)構(gòu)仿真模型。三、執(zhí)行機(jī)構(gòu)方案選型設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)此題工作要求的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)方案： 方案1:齒輪系和齒條按時(shí)序式組合。如圖1所示，執(zhí)行機(jī)構(gòu)以齒輪1為原動(dòng)件，齒輪1和齒輪3均為不完全齒 輪，以實(shí)現(xiàn)齒輪2和齒輪4不能同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)。用齒輪2或齒輪4帶動(dòng)齒輪5運(yùn)動(dòng), 6為齒條。構(gòu)造優(yōu)點(diǎn)： 傳遞的功率和速度圍較大； 能保證瞬時(shí)傳動(dòng)比恒定，平穩(wěn)性較高，傳遞運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確可靠； 構(gòu)造緊湊、工作可靠，可實(shí)現(xiàn)較大的傳動(dòng)比； 齒輪和齒條直接嚙合，傳動(dòng)靈敏性非

7、常高。 構(gòu)造缺點(diǎn)： 齒輪的制造、安裝要求較高，因而本錢(qián)也較高； 不宜作遠(yuǎn)距離傳動(dòng)； 在工作中有較大的沖擊力，齒輪和齒條易順壞，使用壽命 短。圖1方案2:曲柄搖桿和扇形齒輪-齒條機(jī)構(gòu)串聯(lián)。如圖2所示，曲柄搖桿機(jī)構(gòu)-I實(shí)現(xiàn)扇形齒輪上下往復(fù)擺動(dòng)，從而帶動(dòng) 沖頭上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)。驅(qū)柄動(dòng)力通過(guò)齒輪機(jī)構(gòu)輸入。構(gòu)造優(yōu)點(diǎn)： 扇形齒輪齒條機(jī)構(gòu)具有良好的構(gòu)造及傳動(dòng)剛性； 扇形齒輪齒條機(jī)構(gòu)具有良好的構(gòu)造及傳動(dòng)剛性； 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)制造工藝簡(jiǎn)單，制造本錢(qián)低； 機(jī)構(gòu)缺點(diǎn)： 扇形齒輪、齒條的制造、安裝要求較高，本錢(qián)也較高； 載荷有較大的沖擊力，扇形齒輪、齒條易受損，使用壽命短。圖2方案3:齒輪和曲柄導(dǎo)桿及滑塊機(jī)構(gòu)按時(shí)序式連接。

8、如圖3所示，由齒輪01帶動(dòng)齒輪02轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪02軸再驅(qū)動(dòng)曲柄導(dǎo)桿機(jī)構(gòu) 運(yùn)動(dòng)。曲柄驅(qū)動(dòng)AB上下擺動(dòng)，從而使滑塊D滿(mǎn)足運(yùn)動(dòng)要求。機(jī)構(gòu)優(yōu)點(diǎn)： 齒輪傳動(dòng)構(gòu)造緊湊、傳動(dòng)效率高和使用壽命長(zhǎng)； 齒輪傳動(dòng)的功率大、轉(zhuǎn)速高； 曲柄導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)制造工藝簡(jiǎn)單，本錢(qián)低；機(jī)構(gòu)缺點(diǎn)： 制造齒輪需要有專(zhuān)門(mén)的設(shè)備，安裝精度高，本錢(qián)高； 嚙合傳動(dòng)會(huì)產(chǎn)生噪聲。Os01圖3方案4:曲柄搖桿和滑塊機(jī)構(gòu)連接。如圖4所示，由曲柄帶動(dòng)搖桿上下往復(fù)擺動(dòng)，從而使滑塊滿(mǎn)足運(yùn)動(dòng)要求 機(jī)構(gòu)優(yōu)點(diǎn)； 加工制造容易，本錢(qián)低； 承載能力較大，使用壽命長(zhǎng)； 機(jī)構(gòu)缺點(diǎn)： 機(jī)械效率低； 不宜用于高速運(yùn)動(dòng)。綜合分析選定執(zhí)行機(jī)構(gòu)：壓床機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)要求使用壽命為10年，載荷有

9、中等沖 擊，按小批量規(guī)模生產(chǎn)，因而應(yīng)選用使用壽命較長(zhǎng)、承載能力較大、生產(chǎn)本錢(qián)低 的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。因此，選用執(zhí)行機(jī)構(gòu)方案4。四、機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)1、連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)設(shè)計(jì) 容連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)分析單位mm0 仃 m1r /mi n符號(hào)1X X2f12 卜I X1 丨=J a數(shù)據(jù)031500.50.3901：Xi= 30mm,X2= 140mm, Y= 150mm, 仁 120°, 2=60°, H=150mm，LJ =0.5,國(guó)=0.3由條件可知：60°, 三 ，二叵是等邊三角形2作圖步驟：確定點(diǎn)04的位置; 根據(jù)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)，畫(huà)出點(diǎn)02的位置； 畫(huà)出

10、E 的兩個(gè)極限位置 耳和凹 ; 分別連接巧和； 以02為圓點(diǎn)O2B2為半徑畫(huà)圓弧，與B1O2交于點(diǎn)E; 以?xún)礊閳A心 凹的一半為半徑畫(huà)圓，并延長(zhǎng)凹 與圓相交與點(diǎn)因，H 與圓相交于點(diǎn)，如圖5所示140圖5通過(guò)測(cè)量得：I由上可得:符號(hào)亙s'1亙0單位mm萬(wàn)案51502005045217472、凸輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)符號(hào)s3ss從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)規(guī) 律單位m m。方案52030701070正弦有在推程過(guò)程中:當(dāng)曰時(shí)，且 W，那么有a>=0,即該過(guò)程為加速推程段;當(dāng)國(guó)時(shí)，且，那么有a<=0即該過(guò)程為減速推程段所以運(yùn)動(dòng)方程在遠(yuǎn)休止過(guò)程中：s=0,【 I在回程過(guò)程中：，且，且由<，I得:I，那么有

11、a<=0即該過(guò)程為減速回程段;二 .，那么有a>=0即該過(guò)程為加速回程段；在近休止過(guò)程中：s=0,1運(yùn)用MATLAB軟件處理得如下表的數(shù)據(jù):囘理論廓線(xiàn)半徑實(shí)踐廓線(xiàn)半徑10°43.609737.971120°45.842040.834830°51.459145.354440°56.607450.206150°59.277253.472760°61.868255.509070°64.203256.203280°64.203256.203290°66.772655.3621100°68.3

12、62752.9294110°67.767049.2818120°64.231945.0741130°58.016941.0976140°50.687338.1462150°4537160°4537170°4537180°4537190°437200°4537210°4537220°4537230°4537240°4537250°4537260°4537270°4537280°4537290°4537300&

13、#176;4537310°4537320°4537330°4537340°4537350°4537360°4537凸輪廓線(xiàn)如下：偏置移動(dòng)從動(dòng)盤(pán)形凸輪設(shè)計(jì)604020-20-40-60點(diǎn)線(xiàn)表示基圓虛線(xiàn)表示實(shí)際廓線(xiàn)點(diǎn)畫(huà)線(xiàn)表示理論廓實(shí)線(xiàn)表示滾子zOY X-80-60-40-2020406080五、傳動(dòng)方案設(shè)計(jì)1、選擇電動(dòng)機(jī)類(lèi)型： 按條件和要求，選用Y系列一般用途的三相異步電動(dòng)機(jī)。2、確定電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速：工作機(jī)軸轉(zhuǎn)速為：，考慮到重量和價(jià)格，選用同步轉(zhuǎn)速為1000r/min的Y系列異步電動(dòng)機(jī)Y132S-6其滿(mǎn)載轉(zhuǎn)速I(mǎi) I3、總傳動(dòng)比和各級(jí)的傳動(dòng)比

14、： 、傳動(dòng)裝置總傳動(dòng)比：同 、各級(jí)傳動(dòng)比：I ，取三I ，得 、確定各齒輪的齒數(shù):選上J，那么選 I，那么11 / 21由上可得:符號(hào)回回叵m單位。mm萬(wàn)案522592288203.5、確定齒輪4的角速度:4、減速器的構(gòu)造圖如圖6,所示Z4圖6六、機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析與力的分析以E1為原點(diǎn)，分別建立直角坐標(biāo)系 兇 和凹，如圖7所示。1、位置分析在直角坐標(biāo)系x'Ozy'下，用復(fù)數(shù)矢量法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析。22 / 21用矢量形式寫(xiě)出機(jī)構(gòu)封閉矢量方程式：應(yīng)用歐拉公式將式a的實(shí)部和虛局部離得 消去式b中求出B 2得 式中：解之可得在直角坐標(biāo)系m中滑塊6上點(diǎn)D的坐標(biāo)為點(diǎn)D的最低位置為I X 滑塊

15、6上點(diǎn)D的位移為2、速度分析 在直角坐標(biāo)系xOy中, 搖桿4的角速度為滑塊6的速度為3、加速度分析在直角坐標(biāo)系xOy中，搖桿4的角加速度為 滑塊6的加速度為使用MATLAB繪制滑塊6的運(yùn)動(dòng)曲線(xiàn)圖如下:1滑塊6的位移曲線(xiàn)210位移變化圖像移 位200190180170160角度2滑塊6的速度曲線(xiàn)3滑塊6的加速度曲線(xiàn)L /1/-2.54X 10加速度變化圖像5 O05-1501- -度速加-3080159239318398477557角度七、制定機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)循環(huán)圖卜八、設(shè)計(jì)結(jié)果分析、討論，設(shè)計(jì)心得機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)是機(jī)械原理課程當(dāng)中一個(gè)重要環(huán)節(jié)， 通過(guò)了三周的課程設(shè) 計(jì)使我從各個(gè)方面都受到了機(jī)械原

16、理的訓(xùn)練，對(duì)機(jī)械的有關(guān)各個(gè)零部件有機(jī)的結(jié) 合在一起得到了深刻的認(rèn)識(shí)。由于在設(shè)計(jì)方面我們沒(méi)有經(jīng)歷，理論知識(shí)學(xué)的不全 面，在設(shè)計(jì)中難免會(huì)遇到各種的問(wèn)題，不過(guò)在教師和同學(xué)的幫助下我將它們一一 都解決了。在設(shè)計(jì)過(guò)程中，培養(yǎng)了我的綜合應(yīng)用機(jī)械原理課程及其他課程的理論知識(shí)。 使我對(duì)于實(shí)際生產(chǎn)中的設(shè)計(jì)計(jì)算過(guò)程有了一個(gè)更加形象、生動(dòng)和鮮明的了解和體會(huì)，同時(shí)，在這過(guò)程中也鍛煉了我通過(guò)各種手段解決問(wèn)題的能力和查閱各種設(shè)計(jì) 資料進(jìn)展設(shè)計(jì)的能力。由于在這次設(shè)計(jì)過(guò)程量運(yùn)用了計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)， 使我對(duì)CAD等工程軟件的應(yīng) 用水平有了很大的提高，這對(duì)于我來(lái)說(shuō)是一次十分難得的時(shí)機(jī)，很有助于我們將 來(lái)在實(shí)際工作中的應(yīng)用。我也體會(huì)

17、到了應(yīng)用計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)的優(yōu)點(diǎn)， 增強(qiáng)了我學(xué) 習(xí)工程軟件的興趣?？傊?，這次課程設(shè)計(jì)使我在各個(gè)方面都有了新的提高。非常感教師的辛勤指導(dǎo)和不厭其煩的細(xì)心教導(dǎo)！ 也感學(xué)校我們提供了這次難 得的鍛煉時(shí)機(jī)，希望在以后的學(xué)習(xí)生涯中有更多時(shí)機(jī)參加類(lèi)似的實(shí)踐活動(dòng)。九、主要參考資料1. 陸風(fēng)儀主編機(jī)械原理課程設(shè)計(jì).機(jī)械工業(yè).20062. 恒、作模主編機(jī)械原理.高等教育.20063. 吳宗澤主編.機(jī)械設(shè)計(jì)實(shí)用手冊(cè).化學(xué)工業(yè).2010附錄圓半徑rt=%3.4fe=%3.4fh=%3.4fft=%3.4ffs=%3.4f fh=%3.4f 用壓力角clear;clc;rb=45;rt=8;e=15;h=20;ft=70

18、;fs=10;fh=70;alp= 30;fprin tf(1,'基rb=%3.4f mmn',rb)fprin tf(1,'滾子半徑mmn',rt) fprin tf(1,'推桿偏距mmn',e)fprin tf(1,'推程升程mmn',h)fprin tf(1,'推程運(yùn)動(dòng)角mmn',ft)fprin tf(1,'遠(yuǎn)休止角mmn' ,fs)fprin tf(1,'回程運(yùn)動(dòng)角mmn' ,fh)fprin tf(1,'推程許alp=%3.4f mmn',alp) hd=

19、pi/180;du=180/pi; se=sqrt(rbA2-eA2); d1=ft+fs;d2=ft+fs+fh;s=zeros(ft);ds=zeros(ft);d2s=zeros(ft); at=zeros(ft);atd=zeros(ft);pt=zeros(ft); for f=1:ftif f<=ft/ 2s(f)=h*(f/ft)-si n(2*pi*f/ft)/(2*pi);s=s(f);ds(f)=h*(1-cos(2*pi*f/ft)/(ft*hd);ds=ds(f);d2s(f)=2*pi*hdA2*h*si n(2*pi*f/ft)/(ft*hd)A2; d2s=

20、d2s(f);endat(f)=ata n( abs(ds-e)/(se+s);atd(f)=at(f)*du;p仁(se+e)A2+(ds-e)A2)Al.5; p2=abs(se+s)*(d2s-se-s)-(ds-e)*(d2s-e); pt(f)=p1/p2;p=pt(f);endatm=0;for f=1:ftif atd(f)>atm atm=atd(f);endendfprintf(1,'最大壓力角atm=%3.4f 度n ',atm)for f=1:ftif abs(atd (f)-atm)<0.1ftm=f;breakendendfprintf(1

21、,'對(duì)應(yīng)的位置角ftm=%3.4f度n ',ftm)if atm>alpfprintf(1,'凸輪推程壓力角超出許 用壓力角，需增大基圓半徑！n')endptn=rb+h;for f=1:ftif pt(f)<pt npt n=pt(f);endendfprintf(1,'輪廓最小曲率半徑 ptn=%3.4fmmn',pt n)for f=1:ftif abs(pt(f)-pt n)<0.1ftn=f;breakendendfprintf(1,'對(duì)應(yīng)位置角ftn=%3.4f 度n ',pt n)if ptn<

22、; rt+5fpintf(1,'凸輪推程壓力角小于許用壓力 角，需增大基圓半徑或減小滾子半徑！ n')end s=zeros(fh);ds=zeros(fh);d2s=zeros(fh); at=zeros(fh);atd=zeros(fh);pt=zeros(fh);for f=d1:d2k=f-d1;s(f)=h*(1-(k/fh)+si n(2*pi*k/fh)/(2*pi);s=s(f);ds(f)=h*hd*(cos(2*pi*k/fh)-1)/fh;ds=ds(f);d2s(f)=-2*pi*h*hdA2*si n( 2*pi*k/fh)/fhA2;d2s=d2s(

23、f);ah(f)=ata n( abs(ds+e)/(se+s);ahd(f)=ah(f)*du;p仁(se+e)A2+(ds-e)A2)Al.5;p2=abs(se+s)*(d2s-se-s)-(ds-e)*(2*ds-e);ph(f)=p1/p2;p=ph(f);endahm=0;for f=d1:d2if ahd(f)>ahmahm=ahd(f);endendfprintf(1,'最大壓力角ahm=%3.4f 度n',ahm)for f=d1:d2if abs(ahd(f)-ahm)<0.1fhm=f;breakendendfprintf(1,'對(duì)應(yīng)的

24、位置角fhm=%3.4f度n',fhm)% if ahm>alf%fpintf(1,'凸輪推程壓力角超出許用壓力角，需增大基圓半徑！n')% endphn=rb+h;for f=d1:d2if ph(f)<ph nphn=ph(f);endendfprintf(1,'輪廓最小曲率半徑phn=%3.4fmmn',ph n)for f=d1:d2if abs(ph (f)-ph n)<0.1fhn=f;breakendendfprintf(1,'對(duì)應(yīng)位置角ftn=%3.4f 度n ',pt n)if phn <rt+5

25、fprintf(1,'凸輪推程壓力角小于許用壓 力角，需增大基圓半徑或減小滾子半徑！n')endn=360;s=zeros (n );ds=zeros (n );r=zeros (n );rp=zeros( n);x=zeros (n );y=zeros (n );dx=zeros (n );dy=zeros (n)5xx=zeros (n );yy=zeros (n );xp=zeros (n );yp=zeros( n);xxp=zeros (n );yyp=zeros( n);for f=1: nif f<=ft/ 2s(f)=2*h*fA2 /ftA2;s=s(f

26、); ds(f)=4*f*h*hd/(ft*hd)A2;ds=ds(f);elseif f>ft/ 2 & f<=fts(f)=h-2*h*(ft-f)A2 /ftA2;s=s(f);ds( f)=4*h*(ft-f)*hd/(ft*hd)A2;ds=ds(f);elseif f>ft & f<=d1s=h; ds=0;elseif f>d1 & f<=d2k=f-d1;s(f)=0.5*h*(1+cos(pi*k/fh);s=s(f);ds( f)=-0.5*pi*h*si n( pi*k/fh)/(fh*hd);ds=ds(f);elseif f>d2 & f<=ns=0; ds=0;endxx(f)=(se+s)*si n( f*hd)+e*cos(f*hd);x=xx(f);yy(f)=(se+s)*cos(f*hd)-e*si n(f*hd);y=yy (f);dx( f)=(ds-e)*si n(f*hd)+(se+s)*cos(f*hd);dx=dx (f);dy(f)=(ds-e)*cos(f*hd)-(se+s)*si n(f*hd);dy=dy(f)； xp(f)=x+rt*dy/sqrt(dxA2+dyA2);xxp=xp(f);yp(f)=y-rt*