雅馬哈工業(yè)機(jī)器人--ERCD的使用說明

1、ERCD的程序與脈沖控制 ERCD的適用范帀:. ERCD各個(gè)部件名稱/尺寸圖ERCD使用方法及接線圖 ERCD命令FI錄:. ERCD軟件操作程序范例綾 YAMAHAERCD的適用范圍YMS45Y MS系歹ij滑臺(tái)式T4/T5潔凈式C4/C5E RC D的各個(gè)部件名稱/尺寸機(jī)器人I/O接頭SI示機(jī)泮人及ERCD控制器的狀態(tài)。“tm位置仿號(hào)芻的機(jī)般人輸入' 細(xì)出及馬達(dá)電浪端子。狀態(tài)指示燈IPWR、ERR)OOOOOOMbmOOOooooo o OOOOOOoao»««O0OOOOM"i 0006 OO 0 O Q OOOO OOO ooe

2、1; OOOOO&OOOaae* OOQO DO>6ad»»» OOOO OOd OOOO OOo QOOQQ0OB。 OOOOOOgoq«< 一電源端子臺(tái)(24P. 24N. FG)給ERCD提供DC24Y電遁 的筑子.防止人體魅電及 變驀機(jī)器可SUT詩務(wù)必 摟地&l/O.CN5PLC5外部揑56惴相洼 的袋頭，脈沖愉入輸出也 詁使用I/O搖口。EXT.CN淒花侔止回廉均輸入婢 I/O用DC2M電砸也在OVMAHM此供應(yīng)。綾 YAMAHAICA； A 丫E1RCD的使用方法)永沖模式及I/O接點(diǎn)z程序模式及I/O接亡<

3、J程序控制模式I/O定義端手號(hào)侑號(hào)名稱功能螺子號(hào)伯號(hào)名稱幼能A-TABS-PT以原點(diǎn)位H為墓卷點(diǎn)移動(dòng)命令（絕對(duì)位笛）A-11004-般輸岀彳B-1INC-T以當(dāng)前位逅為基準(zhǔn)點(diǎn)務(wù)動(dòng)命令（相對(duì)位賈）B-11END正常執(zhí)行第束A-2AUTO-R開始口動(dòng)操作A-12BUSY正在執(zhí)行命令B-2STEP-R開始步擾作B-12READY準(zhǔn)備好了A-3ORG-S返冋原點(diǎn)A-13FG外売接坦B-3RESET幣誓設(shè)定B-13FG外克擁垓A-4SERVO返回伺服On狀態(tài)A/4GND信號(hào)揍塩B-4LOCK互鎖B-14GND信號(hào)接兔A-5DIO-般輸入0A-15NC預(yù)留（漿止使用）B-5DI1-徵輸入1B-15NC預(yù)留

4、（禁止使用）A-6DI2-般輸入2A-16NC預(yù)B（t止使用）B-6DI3一般始入3B-16NC預(yù)留（禁止使用）A-7DI4-一鍛輸入4A-17PA+反饋脈沛輸岀A+B-7DI5一般輸入5B-17PA-&饋脈沖輸出AA-8(SVCE)保養(yǎng)模式輸入A-18PB+反饋脈沖輸出B+B-8DOS-般輪出5B-18PB-反債脈沖輸出B-A-9DOO一殽輪出0A-19PZ亍反饋脈沖輸出E+B-9DO1一般前出1B-19PZ-反饋脈前瀚出EA-10D02一般輸出2A-20NC預(yù)留（第止使用）B-10DO 3般槨岀3B-20NC預(yù)留（緊止便用）SYAMAHAYAM AH A控制器接線圖ROBSYAMA

5、HASYAMAHALOCKB4左圖為最簡(jiǎn)潔的接線 方式。SYAMAHASYAMAHA電源端+ (_2仲飛FGEM31A '27乂+星 1ZC24V電源端部分也有接DC24V的，請(qǐng)按要求 接入；如需實(shí)現(xiàn)其它？ 功能，可把對(duì)應(yīng)的I/O 點(diǎn)接上。'程序模式I/O點(diǎn)序號(hào)PIN號(hào)PIN義序號(hào)PIN號(hào)PIN義序號(hào)PIN號(hào)PIN義1A-1ABS-PT15A-8安全模態(tài)28BT4NC2B-1INC-PT16B-8D0529A-15NC3A-2啟動(dòng)17A-9D0030B-15NC4B-2步進(jìn)18B-9D0131A-16NC5A-3回原點(diǎn)19A-10D0232B-16NC6B-3復(fù)位20B-10D

6、0333A-17PA+7A-4伺服ON21A-UD0434B-17PA-8B-4暫停22B-11結(jié)束35A-18PB+9A-5DI023A-12忙36B-18PB-10B-5DI124B-12準(zhǔn)備好37A-19PZ+11A-6DI225A-13FG38BT9PZ-12B-6DI326B-13FG39A-20NC13A-7DI427A-14NC40B-20NC14B-7DI5« 一 _ .說明:在程序模式中LOCK必須接脈沖模式I/O定義初名稱申俗號(hào)名稱功能A-1NC預(yù)昌（票止便用1A-11D04-般目的翰出4B-1NC預(yù)趴舉止使用）B-11IN.-POS在位哺出A-2NC預(yù)Aik止使

7、用）A-12SRDY伺服準(zhǔn)備好輸出B-2PCLR偏差鵬輸入B-12ALMA-3ORG-S回號(hào)點(diǎn)A-13FG外克接地B-3RESETMS©B-13FGA4SERVOW ON輸入A-14GND倍號(hào)援危B-4INH的指令煞止軸入B-14GND信號(hào)接地A-5DIO-般輸入0A-15PULS+黠播令如入+B-5DI1-疇入1B-15PULS-翳指令翰入A-6DI2A-16DIR+方向捋令輸入+B-6DI3-股娥入3B-16DIR方向指令輸入-A-7DI4-»tA4A-17PA+反脇曲出A十B-7DI5-脯入5B-17PA-反慎除沖ittlA-A-8NC喋留傑使用止）A-18PB+反躺

8、囉出B +B-8DO5-樓槨出5B-18PB-反饋恥沖輸出B A-9DO0-紐翰出0A-19PZ+反帥沖細(xì)E +B9DO1-齢入1B-19PZ-反朋:沖細(xì)E -A1QDO2舷出2A-20NC預(yù)釦鏗止使用）810D03-般細(xì)3B-20NCR8 （禁止佛I可脈沖控制的控制器接線圖RDBPBRS232C通信P.LS +A15PULS-BISDIR +DIP-LKEA14電源端2/IPFGDC24V：f血-PIA：SE RVDA4INHB4EMZ1A；"LJOGOO<jODC5V 匸外部設(shè)備SLIU pl脈沖模式I/O點(diǎn)序號(hào)PIN號(hào)PIN義序號(hào)PIN號(hào)PIN義序號(hào)PIN號(hào)PIN義1A-

9、1NC15A-8NC28B-14GND2B-1NC16B-8D0529A-15PULS+3A-2NC17A-9D0030B-15PULS-4B-2清脈沖零18B-9D0131A-16DIR+5A-3回原點(diǎn)19A-10D0232B-16DIR-6B-3復(fù)位20B-10D0333A-17PA+7A-4伺服0N21A-11D0434B-17PA-8B-4脈沖有效22B-11脈沖運(yùn)行35A-18PB+9A- 5DI023A-12準(zhǔn)備好36B-18PB-10B-5DI124B-12報(bào)警37A-19PZ+11A-6DI225A-13FG38B-19PZ-12B-6DI326B-13FG39A-20NC13

10、A-7DI427A-14GND40B-20NC14B-7DI5說明:脈沖模式與PLC 連接需要一個(gè)脈沖轉(zhuǎn)換 板24V0 V脈沖轉(zhuǎn)換板脈沖輸入1 （P或CW）-脈沖輸入1脈沖輸入2 （P或4）- 脈沖輸入2 或CQ 脈沖輸岀1-1 （接 .FCD1的忒）散熱片V77 24VLL 一- 0 VKH 0-C ACL -0 BCH 7 CEL 0-O DDH Y AHAL 0脈沖輸岀4-2 （接ERCD2的氏6） 脈沖輸岀4-1 （接ERCD2的丫6） 脈沖輸出3-2 （接ERCD2的13二） 脈沖輸岀3-1 （接ERCD2的Y5） 脈沖輸出2-2 （接匚RCD1的E16） 脈沖輸出2-1 （接ERC

11、1T的A 脈沖輸岀1-2 （接ERCD1的E15）脈沖轉(zhuǎn)換板的接線:24V接24V 0V 接0V第一通道：A脈沖B方向AH接A15(PULS+) AL 接B15(PULS) BH 接A16(DIR+) , BL 接B16(DIR):第一通道：C脈沖D方向CH接A15 CL 接B15 DH 接A16 , DL 接B16霸 YAMAHAERCD脈沖接線引腳注釋ERCD接線引腳注釋：第5腳: 第22腳:7, 8腳： 第29腳: 第30腳:（綠）輸出（紅）（灰）（白）（黑）（棕）（紅）輸入0VAHALBHBL第31腳： 第32腳:關(guān)J 脈沖轉(zhuǎn)換板:24V, 0VY0-AY1-BAH-脈沖+AL-脈沖.

12、BH-方+BL一一方,ERCD軟件中參數(shù)的修改1、PR64 選擇2 (PULS+SIGN)2、PR69選擇1 (DISABLE)時(shí)，這時(shí)可以不用外接B4(INH)腳，當(dāng)PR69設(shè)為0時(shí)，這時(shí)一定要外接B4(INH)腳。)3、電子齒輪的設(shè)定方法：D(mm/puls(每個(gè)脈沖走的毫米 數(shù))=G*a=G1*L/G2*n (其中G 1為PR67的設(shè)定值，是電子齒輪比的分子，G2是PR68的設(shè)定值，是電子齒輪比的 分母,沒有單位，L為機(jī)械手的導(dǎo)程，單位為(mm/rev每 轉(zhuǎn)一圈走的毫米)，n為編碼器的分辨率，單位為(pulse/rev每轉(zhuǎn)一圈所需的脈沖數(shù))。例如：當(dāng)需要每個(gè)脈沖使YAMAHA走0.01

13、mm時(shí)，導(dǎo)程為6mm,編碼器的分辨率為16384時(shí)，可將PR67設(shè)為16384, PR68設(shè)為 600- D=(16384*6)/(600*16384)=0.01 mm/pulse“AMAHA單軸夠YAMAHA、雙軸和三軸機(jī)器人使用的軟件POPCOM本公司的光牒里都有POPCOM的英語和日語版的安裝文件，無須 注冊(cè)可直接安裝。打開POPCOM后，有三個(gè)選擇。選擇"Connect Robot Controller55后，進(jìn)入下面窗口選擇通訊口。r霸 YAMAHA主頁面遍YAMAHA四畫團(tuán)畫rm ni曰Origin.Manual.Dio.W-atch.Exe. Program:NOO E

14、xe Task:0 Exe. Speed:100JReadyPosition Trace3Escape from robot movable areas and prepare to input the EMG signal for safe.按“GO”執(zhí)行動(dòng)作。系統(tǒng)操作Syst e>Robot Name:Service ModeI Enable"Disable90Details.口EnableOption TypeDetails.Load Option:Standard (Overwrite or Append)Ignore Unchanged Parameter Ignor

15、e Entire ParametersLoad.Save.Flash hdemory.SYAMAHAI RealtimeSYAMAHACAUTION; BUSY signal m-ay Urns off while robot controller is running.監(jiān)控SYAMAHASYAMAHASYAMAHA效用設(shè)置SYAMAHA在線編輯Online Edit 一 ERCX(13 60) 1 AxisSYAMAHASYAMAHAT otal Programs:2/100SYAMAHA5/3000Total Steps:SYAMAHA程序號(hào)Input Prograat NaneNDPro

16、gram Name is "NO" + NumberfO.31/99).Example: NO0.NOLNO24.夠 YAMAHAKOO1：L 02:MnUA 4.1RR3編寫程序CloseModify.Insert.Delete.Teach.Trace.* FunctionReload.選擇“Functio n”可以瀏 覽到所有 的指令。J夠 YAMAHA在線編輯J夠 YAMAHAJ夠 YAMAHAOnline Edit - ERCX(13. 60)1 Axis其T otal Programs:Total Steps:2/1005/3000編輯點(diǎn)數(shù)據(jù)YAMAHA的編程語言

17、聽YAMAHAERCD命令目錄命令功綻MOVA移動(dòng)到點(diǎn)描足繳據(jù)的位Bf £絕對(duì)位宜移別）MOVI從目前位S!到點(diǎn)指定皺埸的位移:St （相對(duì)位蟲移動(dòng)）MOVF直移動(dòng)直到所指定的DI渝入為止aJMP蹴轉(zhuǎn)到特定程序中的待定標(biāo)簽JMPF依窗入條件.減轉(zhuǎn)到特定理序中的特是標(biāo)簽JMPB越騎入或中問継弔器瀬入在特定的狀態(tài)下，型轉(zhuǎn)到特定的塀簽上L定義JMPF JMR8文寫的眺轉(zhuǎn)目的坨砰叫CALL呼叫其它執(zhí)行程式DO執(zhí)行一娛諭入或中閆繼電器做岀的OZ/CFFWAIT點(diǎn)等對(duì)一鮭輻入或中問纏電器輸入變?yōu)橹付ǖ臓顟B(tài)TIMR尊得揩定時(shí)間過后進(jìn)入下一歩Pi 殳定點(diǎn)變凰P*點(diǎn)變星加1運(yùn)算P-點(diǎn)變屋減3運(yùn)埠SR

18、VO境行伺36ON/OFFSTOP悴時(shí)中斷執(zhí)行務(wù)序ORGN執(zhí)行原點(diǎn)回歸動(dòng)作TON執(zhí)行指定的任務(wù)TOFF惇止獵定的住易JMPP雜的位K關(guān)系與掲定了的條件相等時(shí)跳轉(zhuǎn)到指定的標(biāo)簽MAT設(shè)定托您的矩愆MSEL設(shè)定托嗇的倫號(hào)MOVM移動(dòng)到妊盤揩定工作位2!上JMPC當(dāng)計(jì)數(shù)排列變:c等于指定依時(shí).跳轉(zhuǎn)到指定旳券簽上JMPD當(dāng)計(jì)數(shù)排列變SJD等于設(shè)是值時(shí).跳轉(zhuǎn)到扌旨定標(biāo)簽上CSEL選捋計(jì)瞰排列 sate的排列號(hào)C設(shè)定計(jì)數(shù)排覓鑾tc的值c+計(jì)數(shù)排列 ®actra上指定侑c計(jì)數(shù)排列變c咸去指定值Di殳定計(jì)5®排列變:的（3D +計(jì)數(shù)排列變D加上描定值D-計(jì)數(shù)排列 變冒O咸去指定侑SHFT按滯

19、定數(shù)捉厘棕遷移位5SIN將指定 一輔入或中間纏電器滋入二進(jìn)制汛息轉(zhuǎn)存入計(jì)數(shù)變：au中OUT計(jì)數(shù)變BIO的值窗岀到指是的輸出或中間績(jī)電裾中LET指定變SS的值用 別的變便代入TORQ坦定SL犬錢矩描令YAMAHA的編程語言聽YAMAHAYAMAHA的編程語言聽YAMAHAMOVIMOVIMOVF MOVF JMP JMP JPMF JPMF JPMBJPMB（標(biāo)簽號(hào)，DI或Ml號(hào)，輸入狀態(tài)）MOVA往點(diǎn)資料的位置移動(dòng)，以原點(diǎn)為基準(zhǔn)的絕對(duì)值MOVA 1, 100 （點(diǎn)號(hào)碼，速度）僅從現(xiàn)在位置起移動(dòng)點(diǎn)號(hào)碼所指定的資料量的距離1, 100 （點(diǎn)號(hào)碼，速度）一直移動(dòng)到指定的點(diǎn)位置，若所指定的DI輸入則停

20、止1, 1, 1 （點(diǎn)號(hào)碼，DI號(hào)碼，DI狀態(tài)） 跳躍到所指定的程序的指定標(biāo)簽1, 1（標(biāo)簽號(hào)，程序號(hào)）依據(jù)輸入條件，跳躍到指定程序的指定標(biāo)簽 1,1,8 （標(biāo)簽號(hào)，程序號(hào)，輸入條件） 通用輸入或記憶體輸入和指定狀態(tài)一致時(shí)，跳到所指定 標(biāo)簽1, 1, 1JPM指令、JPMF指令等的跳躍目的地 （標(biāo)簽號(hào)）CALL 呼叫其他執(zhí)行程序CALL 1, 6DO執(zhí)行通用輸出或記憶體輸出的NO/OFF控制DO 1, 1 （DO或M0號(hào)，輸出狀態(tài)）WAIT 一直等待到通用輸入或記憶體輸入成為指定狀態(tài)為止WAIT 1, 1（DI或Ml號(hào)，輸入狀態(tài)）TIMR 根據(jù)指定時(shí)間量等待后，進(jìn)入下一個(gè)步序TIMR 100（

21、時(shí)間）P點(diǎn)變量的定義P 1（點(diǎn)號(hào)碼）P+點(diǎn)變量加算P+P-點(diǎn)變量減算S甲伺服的NO/OFFSTOP1（伺服狀態(tài)）程序執(zhí)行的暫時(shí)中斷ORGN執(zhí)行回原點(diǎn)動(dòng)作ORGNTON 執(zhí)行指定機(jī)動(dòng)號(hào)碼TON 1, 1, 1 （機(jī)動(dòng)號(hào)碼，程序號(hào)，起動(dòng)類型）TOFF 停止指定機(jī)動(dòng)號(hào)碼TOFF 1（機(jī)動(dòng)號(hào)碼）JMPP 軸的位置關(guān)系和指定條件相同時(shí)跳躍到指定標(biāo)簽JMPP 1, 1 （標(biāo)簽號(hào)，軸的位置條件）YAMAHA的通訊語言: ORGCRLF: RESETCRLF: RUNCRLF: SRUNCRLF: SRVO 0(1) CRLF:. X+(-) CRLF: MOVA 1,100CRLF: :MOVI 1,100

22、CRLF:回原點(diǎn)復(fù)位啟動(dòng)步進(jìn)伺服 OFF(ON)滑塊前進(jìn)(后退)以100%速度移到點(diǎn)1 以100%速度移動(dòng)點(diǎn)1 的數(shù)字距離 D0 1,1CRLF D0 1,0CRLF ?POSCRLF ?P1CRLF WRITE PNTCRLFP1=100.00CRLF AZ輸岀1為ON 輸岀1為OFF 查詢當(dāng)前點(diǎn)位 查詢點(diǎn)1的數(shù)值把P1的值改為100.00程序例子:例一：在兩點(diǎn)之間移動(dòng)YP1 R P2(.)o程序注解NOO001： L1定義標(biāo)簽1002： MOVA1,100移動(dòng)到P1點(diǎn)003: TIMR100等待1秒004： MOVA2,100移動(dòng)到P2點(diǎn)005： TIMR100等待1秒006： JMP1,0跳轉(zhuǎn)到0號(hào)程序的1號(hào)標(biāo)簽等距離的移動(dòng)50mni 60