晉江第十屆青少年電腦機器人競賽

1、晉江市第十屆青少年電腦機器人競賽VEX 機器人工程挑戰(zhàn)賽主題與規(guī)則1 VEX 機器人工程挑戰(zhàn)賽簡介VEX 機器人工程挑戰(zhàn)賽是一項引進的青少年國際機器人比賽項目。其活動 對象為中小學生， 要求參加比賽的代表隊自行設計、 制作機器人并進行編程。 參 賽的機器人既能自動程序控制， 又能通過遙控器控制， 并可以在特定的競賽場地 上，按照規(guī)則的要求進行比賽活動。在市青少年機器人競賽中設置 VEX 機器人工程挑戰(zhàn)賽的目的是激發(fā)我市青 少年對機器人技術(shù)的興趣，為各級青少年機器人競賽選拔參賽隊。2 競賽主題本屆 VEX 挑戰(zhàn)賽的主題為“躍上巔峰” ?！败S上巔峰”是一個令人興奮和充滿活力的比賽。每場比賽包含兩種

2、不同 類型控制方式手控和自動控制。 比賽的特點是兩個參賽組成的聯(lián)隊的機器人 從賽場的兩邊出發(fā)進行比賽。 參賽隊通過完成各種任務 （把可動得分樁放進得分 區(qū)，構(gòu)建不同類型的最高堆垛，或在比賽結(jié)束時停泊機器人）競爭得分。參加“躍上巔峰”比賽，參賽隊要開發(fā)許多新技能來應對各種面臨的挑戰(zhàn) 和障礙。有些問題需要個人來解決， 還有些問題要通過與隊友及指導教師的交流 來處理。 參賽隊員要一起構(gòu)建自己的機器人參加多次比賽， 與自己的隊友、 家人 和朋友分享取得的成績。 經(jīng)過比賽， 學生們不僅可以完成自己的比賽機器人， 也 提升了對科技和利用科技來積極影響周圍世界的認識。 此外，他們還可提高素質(zhì)， 如研究、規(guī)劃

3、、集思廣益、合作、團隊精神、領導能力等。在每場比賽中，各由兩支參賽隊組成的兩個聯(lián)隊（紅隊和藍隊）上場競技， 獲取比對方聯(lián)隊更高的得分。每場比賽的時間是120 秒。3 比賽場地與環(huán)境3.1 場地的構(gòu)成圖 1 是比賽場地的等角投影圖。3600mm< 3600mm的比賽場地四周有高約 282mm、厚2535mm的木質(zhì)圍欄。 圍欄內(nèi)的場地表面由發(fā)泡塑料塊拼接而成， 底色為灰色。有四塊600mrhC 600mm 的方形區(qū)域，紅色和藍色各兩塊，是兩個聯(lián)隊的機器人啟動區(qū)。紅、藍聯(lián)隊的站位在場地相鄰的兩側(cè)。圖2場地要素圖2表示出場地要素。每支聯(lián)隊各有一個聯(lián)隊站位，是比賽時隊員站立的位 置，兩個啟動區(qū)是比

4、賽開始前放置機器人的地方。3.2得分物品及得分區(qū)域賽場上共有88個得分物品。80個錐筒（每臺機器人1個錐筒，作為預裝， 共4個；每支聯(lián)隊12個錐筒，作為賽中裝填，共24個；52個錐筒在比賽開始 前放在場上的指定位置），8個可動得分樁，每支聯(lián)隊4個。得分位置有：2個 固定得分樁，每支聯(lián)隊1個；6個得分區(qū)，每支聯(lián)隊3個；4個泊位，每支聯(lián)隊232個，供停泊機器人之用tIZ離駄-K. «3>*1丄*tH4.rieiw a4«賀It- ii >n|i BKJ鼻甘ft”沖圖3得分物品的位置（注：這里所表示的只是一種典型的得分物品位置，具體的位置待比賽前抽簽確定）得分物品在場

5、上的典型位置如圖3所示。比賽開始前，每支聯(lián)隊作為賽中裝 填12個錐筒中有1個已經(jīng)裝在聯(lián)隊的裝填器上。按 6.521抽取比賽方案后，得 分物品在場上的分布可能與圖3完全不同。本屆比賽的得分物品不是聯(lián)隊專屬的。 得分物品的得分屬于與得分區(qū)同顏色的聯(lián)隊，與哪個聯(lián)隊使其得分無關(guān)圖4得分區(qū)的位置3.3 賽場環(huán)境 機器人比賽場地環(huán)境為低照度、無磁場干擾，但由于一般賽場環(huán)境的不確 定因素較多，例如，拼接塊不平整；邊框上有裂縫；光照條件有變化；等等。參 賽隊在設計機器人時應考慮各種應對措施。比賽場地尺寸的允許誤差是 i25m m,對此，參賽隊設計機器人時必須充分 考慮。4 名詞解釋場地要素 發(fā)泡塑料場地拼接塊

6、、圍欄、裝填器、固定得分樁、啟動桿、 劃定得分區(qū)的粗管及所有支撐結(jié)構(gòu)的統(tǒng)稱。得分區(qū) 5分區(qū)， 10分區(qū)或20分區(qū)。 5分區(qū)發(fā)泡拼接塊上的 2個區(qū)域， 每支聯(lián)隊1個，機器人可把可動得分樁放 到此區(qū)域得分。 5分區(qū)以場地圍欄內(nèi)沿、啟動桿和對角白線為界。注：白線和啟動桿被視為 5分區(qū)的一部分。10分區(qū) 發(fā)泡拼接塊上的 2個區(qū)域，每支聯(lián)隊 1個，機器人可把可動得分樁 放到此區(qū)域得分。 10分區(qū)以場地圍欄內(nèi)沿、啟動桿及分隔 10分區(qū)和 20分區(qū)的約 60.325 mm的粗管為界。注 1：啟動桿不屬于 10分區(qū)的一部分。注 2 ：粗管被視為 10 分區(qū)的一部分。20分區(qū) 發(fā)泡拼接塊上的 2個區(qū)域，每支聯(lián)隊

7、 1個，機器人可把可動得分樁放到此區(qū)域得分。 20分區(qū)以場地圍欄內(nèi)沿及分隔 10分區(qū)和20分區(qū)的約60.325 mm 的粗管為界。注 1：粗管不屬于 20分區(qū)的一部分。注2：每個 20分區(qū)中，只有 1個得分樁可以得分。聯(lián)隊站位 在比賽中，供參賽隊員站立的指定區(qū)域。 裝填器比賽中操作手可以放置賽中裝填物品的指定位置。啟動桿一隔開5分區(qū)和10分區(qū)的直徑約25.4 mm圓管，它還規(guī)定了比賽開始 時機器人的位置。得分物品 錐筒和可動得分樁的統(tǒng)稱。錐筒一黃色塑料錐形得分物品，總高度約177.8mm,底部直徑約152.4 mm。 錐筒可疊放在得分樁上得分。每個錐筒重約 117.9g。得分樁 可動得分樁與固

8、定得分樁的總稱。可動得分樁一錐形得分物品，有8個，4紅、4藍，高度約254 mm，底部最大 直徑254 mm,每個重約1.68 kg。錐筒可疊放在可動得分樁上得分。可動得分樁也可以在得分區(qū)內(nèi)得分固定得分樁一帶有錐形頂部的2個樁子，總高度約635 mm。紅、藍各1。錐 筒可以疊放在固定得分樁上得分，得分樁本身并不得分。機器人 比賽開始前，參賽隊放在場上的已通過檢查的任何東西。參賽隊 參賽隊是指報名參加本屆 VEX 機器人工程挑戰(zhàn)賽的單個參賽隊； 聯(lián)隊 預先指定的兩支參賽隊組成的團隊，在一場比賽中協(xié)同工作。聯(lián)隊 在初賽中是經(jīng)隨機搭配的兩支參賽隊組成的聯(lián)盟，初賽中的聯(lián)隊不分主隊和副 隊；復賽中的聯(lián)隊

9、是由兩支參賽隊經(jīng)過選配組成的聯(lián)盟， 復賽中的聯(lián)隊分主隊和 副隊。 （注：由于我市參賽隊數(shù)等原因， 聯(lián)隊這種比賽方式不一定適合我們市賽， 故以下全國比賽的聯(lián)隊賽制及聯(lián)隊選配、主隊副隊的比賽方式暫都僅供參考， 屆時市賽視參賽隊情況再做決定。 ）主隊與副隊 在初賽后的聯(lián)隊選配中主動去邀請其聯(lián)盟隊友的參賽隊稱為 主隊；作為主隊的聯(lián)盟隊友參與復賽的隊伍稱為副隊。聯(lián)隊選配 初賽結(jié)束后，根據(jù)各參賽隊的初賽成績排序，經(jīng)過邀請和接受 邀請組成聯(lián)隊的過程。操作手（上場隊員） 在比賽中負責操作和控制機器人的學生隊員。比賽 期間，每個參賽隊僅允許有 3名操作手在場地上。同一名學生不得為多支參賽隊 充當操作手。比賽中的

10、任何時刻，只有操作手可以接觸控制器，按與得分物品互動，按 與機器人互動。教練員 競賽期間被指定為參賽隊指導者的一名學生或教師，教師不得上 場參加比賽活動。學生在任何中小學校注冊就讀接受教育的人。 比賽每場比賽包括自動比賽時段和操作手控制時段，總時間是120秒。影響比賽 導致一場比賽勝、負方改變的情況。自動比賽時段 這是一個在賽前準備時才確定的時段。在此時段內(nèi)，機器 人運行只能受控于傳感器的輸入和預先寫入機器人控制器的命令， 不允許人對機 器人的干預或相互溝通，在這個時段結(jié)束前，機器人必須停止一切運動。操作手控制時段 這是一個 1 20-自動比賽時長（秒）的時段。在此

11、時段內(nèi)， 操作手通過遙控器控制機器人的運行。初賽各參賽隊在復賽前采用隨機方式組成聯(lián)隊后所進行的比賽。初賽的 目的是為參賽隊排序以取得復賽的參賽資格。復賽進行聯(lián)隊選配后為決出冠、亞、季軍所進行的淘汰賽。禁賽一對違反規(guī)則的參賽隊給予的處罰。在一場比賽中被取消比賽資格的 參賽隊不能再操作其機器人，控制器應放在地上。取消比賽資格一對違反規(guī)則的參賽隊給予的處罰。在初賽某一場中被取消 比賽資格的參賽隊，該場 WP、AP和SP勻為零。在復賽中，某參賽隊被取消比賽 資格，整個聯(lián)隊就被取消比賽資格，輸?shù)粼搱霰荣?。在裁判長的酌定下，反復犯 規(guī)和被取消比賽資格的某一參賽隊可能被禁止參加所有后續(xù)場次的比賽。預裝一比賽

12、開始前，每臺機器人有1個錐筒必須放在場地上并滿足以下條 件：預裝的錐筒與該機器人接觸但不與其它機器人接觸；預裝的錐筒完全在場地圍欄內(nèi)。賽中裝填一有24個錐筒，每支聯(lián)隊12個，比賽中的任何時刻，操作手可 以把它們放在自己的裝填器上，每次一個。得分一如果得分區(qū)中的可動得分樁滿足以下所有條件，它就得分：1. 可動得分樁與得分區(qū)接觸。如果得分物品與多個得分區(qū)接觸，就按高 分值的得分區(qū)記分。2. 可動得分樁不與本聯(lián)隊的機器人接觸。3. 可動得分樁與得分區(qū)屬于同一聯(lián)隊。注1：在每個20分區(qū)中，只有一個可動得分樁可以得分。注2：如果在某個20分區(qū)中，有多個可動得分樁可能得分，則由最高堆垛的可動得分樁得分。注

13、3：如果可動得分樁與得分區(qū)沒有接觸，但完全是由其它得分物品支撐的，就按支撐它的得分 物品所在的最高分值得分區(qū)記分。堆垛一錐筒疊放在得分樁上，它應與得分樁相同顏色的聯(lián)隊的機器人沒有 接觸且符合下列兩種情況之一：a）完全嵌套在得分樁上（見圖5和6）；b）完全嵌套在堆垛的錐筒上（見圖7和8）。圖5不完全嵌套在得分樁的錐筒圖6完全嵌套在得分樁的錐筒圖7不完全嵌套在堆垛錐筒上的錐筒圖8完全嵌套在堆垛錐筒上的錐筒注1：如果可動得分樁沒有得分，其上的錐筒仍然算是堆垛。 注2：按照這些定義，如果一臺機器人與可動得分樁上的錐筒接觸，該錐筒及其以上 的錐筒就不能算是堆垛。注3：只有在被完全嵌套的得分樁直立的情況下

14、，其上的錐筒才被認為是堆垛。把 錐筒疊放在與拼接塊接觸的得分樁上是可以的（即，可動得分樁部分地位于分隔管或錐筒之上）, 但是，完全嵌套在已被撞倒的得分樁上的錐筒就不算是堆垛了。最高堆垛 固定得分樁最高堆垛、 5分區(qū)最高堆垛、 10分區(qū)最高堆垛或 20 分區(qū)最高堆垛的統(tǒng)稱。固定得分樁最高堆垛 在固定得分樁上有最多錐筒的堆垛。5分區(qū)最高堆垛 在 5分區(qū)的得分樁上有最多錐筒的堆垛。10分區(qū)最高堆垛 在 10分區(qū)的得分樁上有最多錐筒的堆垛。20分區(qū)最高堆垛 在 20分區(qū)的得分樁上有最多錐筒的堆垛。自動時段獎勵分AP自動時段獎勵一給予自動比賽時段中錐筒和得分樁 得分最多的聯(lián)隊的獎勵。停泊 如果在比賽結(jié)束

15、時機器人與聯(lián)隊的某個泊位接觸， 它就被視為停泊。 在一個泊位上只有一臺機器人可以獲得停泊分。泊位規(guī)定位置的紅、藍色拼接塊，比賽結(jié)束時機器人可以停泊在這里得 分。擁有如果一臺機器人攜帶、持有或支配錐筒的運動就是擁有了錐筒。推 動/鏟掃錐筒不是擁有，不過，用機器人的凹陷部位支配錐筒的運動應看成是擁 有。被支持 如果得分物品在支持它的物體消失后就不再占有原來的位置，它 就是被支持。 如果可能，裁判員將會輕輕推開支持物體來檢查得分物品是否被支 持。牽制 如果一臺機器人阻止對方機器人的運動，而對方機器人與場地表面 和另一個場地要素接觸，就被認為是牽制了對方的機器人。糾纏如果一臺機器人抓住或鉤住對方的機器

16、人，就被認為是糾纏了對方 的機器人。5 機器人本節(jié)提供設計和構(gòu)建機器人的原則和要求。 參加 VEX 機器人競賽的機器人是 由報名的 VEX 參賽隊設計和構(gòu)建的遙控或自動小車， 它們在“躍上巔峰”比賽中 可以完成特定的任務。參賽前，所有機器人必須通過檢查。請參照附錄A “機器人檢查指南”及“檢查表”。參加VEX挑戰(zhàn)賽的機器人必須使用 VEX機器人設計系統(tǒng)的主控制器、接收 器、VEX手動控制器及配套的VEX器材。供設計和構(gòu)建機器人所用的電氣元件 和結(jié)構(gòu)部件必須來自組委會認可的正規(guī)渠道。 參賽報名結(jié)束后， 不符合此要求的 參賽隊會被取消參賽資格。 參賽過程中， 凡是組委會不能認定來源的器材， 參賽

17、隊有義務向組委會提供采購合同、發(fā)票等文件，證明所用的器材來自正規(guī)渠道。 組委會有權(quán)對非正規(guī)渠道的器材做出相應的處理。5.1 每支參賽隊只允許使用一臺機器人參加 VEX 機器人競賽。 該機器人既可以執(zhí) 行手動遙控操作，又可以自行按程序運行。 （注：市賽時，將依實際參賽隊數(shù)等 情況而決定賽制，若因隊數(shù)少及其它原因等組委會將取消聯(lián)隊賽制，屆時則每 支參賽隊必須有兩臺機器人出戰(zhàn)） 。在聯(lián)隊中，每支參賽隊使用各自的機器人。 雖然參賽隊可以在大賽期間修改這臺機器人， 但不能更換底盤、電源和控制系統(tǒng)。5.2 參賽的機器人必須通過全面檢查，以確保符合相關(guān)規(guī)定。檢查在參賽隊檢錄 進場時進行。參賽隊應對不符合規(guī)定

18、的地方進行改進，直至通過檢查方可參賽。5.3機器人（不包括手動控制器）外形最大初始尺寸不能超過長457mm、寬457mm、高457mm。比賽開始后，機器人可以伸展超出此初始尺寸。5.4 機器人的通 /斷開關(guān)必須在無需移動或抬起機器人的情況下可以觸及。機器人微控制器的指示燈也應可見，以便競賽工作人員診斷機器人的問題。5.5 每臺機器人只允許使用一個 VEX 主控器和兩個 VEX RF 接收器（操作手控 制時段中，對一臺機器人可以使用兩個 VEX 手動控制器，不允許用光、聲控制 機器人）。在不使用 VRC 氣動系統(tǒng)的情況下，最多可以使用 12個電機或伺服電 機（類型不限，任意組合） 。參賽隊也可以

19、使用一個 VRC 氣動系統(tǒng)，但這時最多 只能使用 10個電機或伺服電機（類型不限，任意組合） 。其它器件如 VEX 傳感 器以及其它結(jié)構(gòu)件等， 使用數(shù)量不限。 比賽中， 任何機器人的器件都要保證連接 在機器人上，而且安裝的位置不能影響其它機器人的正常工作。 任何合法的 VEX 部件均可使用。5.6 不得對電機、延長線、傳感器、控制器、電池及 VEX 機器人設計系統(tǒng)的任 何其它電子元件進行任何形式的改動。（注：鑒于延長線的性質(zhì)（包括電機的 延長線、電池的連接線）市賽允許在不改變機器人性能的基礎上對其進行一定 程度上的伸長或連接。 機器人使用的扎帶或尼龍繩不限制公司品牌。今年 不舉行聯(lián)隊賽，每支代

20、表隊需由兩臺機器人組成（即比賽時每支隊伍需提供兩 臺機器人接受檢錄） 。 在 5.2 規(guī)定的全面檢查中，如發(fā)現(xiàn)參賽隊對器材有任何形 式的改動， 必須在賽前恢復被改動的器材， 再次檢查如獲通過方可從事。 對 VEX 限位和緩沖開關(guān)允許做內(nèi)部或外部、機械或電氣的改動。 VEX 電氣零件的外部 導線可用焊接、纏繞、電工膠帶、熱縮管修復，以保證其功能和長度不變。修理 中所用的導線應與 VEX 導線相同。5.7 參賽機器人如果不用 VEX 功率擴展器，只能使用一個 VEX 7.2V 機器人電池 包和一個 9V 備份電池。使用了 VEX 擴展器的機器人可以加用一個任何類型的 VEX7.2V 機器人電池。a

21、. 機器人上不能使用額外的電池（沒有接上的額外電池也不允許） 。b. 機器人上最多只能用一個功率擴展器。c. 為保證可靠的 VEXnet 無線通訊，要求所有參賽隊都必須用 VEXnet 備份 電池盒（ 276-2243）將一只可用的 9V 備份電池連接到 VEXnet 系統(tǒng)上。d. 在上述數(shù)量限制下，任何 VEX 7.2V 電池包都是合法的。5.8 參賽隊必須把機器人帶到競賽區(qū)（包括準備區(qū)和比賽區(qū)）參賽，使用VEX氣動系統(tǒng)的參賽隊必須保證自己機器人氣路的密封性，充氣壓力不得超過0.68MPa,不得使用噪音大的氣泵、壓縮機，在一臺機器人上最多只能使用2個正規(guī)的 VEX 儲氣罐。進入比賽區(qū)前充氣后

22、，不得在比賽區(qū)以任何方式對機器人 充氣和更換儲氣罐。5.9 機器人必須有一個裝置，用以在整個比賽中安全地固定 VEX 機器人標識旗， 且不得引起糾纏。5.10 不允許使用有可能損壞競賽場地、損害和干擾其它參賽隊機器人、在競賽 中可能造成不必要糾纏和危險的元件。5.11 參賽的機器人必須使用 VEXnet 系統(tǒng)進行通信。5.12 機器人的設計必須保證在賽后斷電的情況下能方便地將得分物品從夾持裝 置中取出。5.13 機器人的設計要充分考慮到本屆比賽的高度對抗性，可能發(fā)生的機器人相 互接觸、碰撞、翻倒、跌落等情況。5.14 為了避免相互干擾等情況，比賽中將使用賽場控制器。5.15 在不影響正常比賽的

23、基礎上，機器人可進行個性化的創(chuàng)意裝飾，以增強其 表現(xiàn)力和容易被別人識別。6 比賽6.1 參賽隊6.1.1 每支參賽隊可以由 4名學生和 2 名教練員（教師或?qū)W生）組成。學生必須 是 2018 年 6 月前仍然在校的學生。6.1.2 參賽隊員應以積極的心態(tài)面對和自主地處理在比賽中遇到的所有問題，自 尊、自重，友善地對待和尊重隊友、對手、志愿者、裁判員和所有為比賽付出辛勞的人，努力把自己培養(yǎng)成為有健全人格和健康心理的人。123456#01#08#02#09#03#10#04#11#05#12#06#13#15#22#16#23#17#24#18#25#19#26#20#27789101112#07

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26、08#24#09#25#10#26#11#27#12#01#14#02#15#03#16#04#17#05#18#06#19圖9初賽對陣圖示例6.2賽制（注：以下的全國聯(lián)隊賽制僅供參考，具體賽賽制視實際情況屆時現(xiàn)做決定）6.2.1 VEX機器人工程挑戰(zhàn)賽將按小學、初中、高中三個組別分別進行初賽和復 賽，決出冠軍、亞軍和季軍。6.2.2初賽時，以電子抽簽方式確定各參賽隊的編號，隨機地組建聯(lián)隊。組委會 保證每個參賽隊參加相同場次（4場以上）的比賽，以減少初賽后參賽隊排序的 偶然性。初賽對陣圖將在參賽隊報到后公布。圖9給出了一個對陣圖的示例，它表示了 27支參賽隊、每隊參加8場比賽的聯(lián)隊組成及對陣。

27、圖中每個方框中列 出了組成聯(lián)隊的參賽隊的編號，兩個對陣聯(lián)隊方框之間的編號為比賽場次號。6.1.3初賽結(jié)束后對所有參賽隊進行排序。前 16名將參加復賽。6.1.4參加復賽的參賽隊用聯(lián)隊選配的方式組成聯(lián)隊，復賽的對陣圖如圖10所示。槪肛臥|H 1/42 - #5融丄IH決賽 驅(qū)聯(lián)臥q MviSWal- #7oCM一半矗冠p4 4決賽4 關(guān)聯(lián)職圖10復賽對陣圖6.1.5競賽組委會根據(jù)實際參賽隊的數(shù)量可能對賽制進行調(diào)整。6.3參賽隊排名6.3.1初賽的主要隊排序。排序的主 初賽中參賽隊得WP、總自動分APSP。排序方法目的是給參賽 要依據(jù)是各場 到的總獲勝分 和總實力分圖11排序方法6.3.2總獲勝分

28、WP是參賽隊排序的首要依據(jù)。在一場初賽中，獲勝方的獲勝分 為2;平局時雙方的獲勝分各為1;失敗方或因參賽隊在比賽中違規(guī)被取消該場 比賽資格者，獲勝分為 0。棄權(quán)參賽隊的獲勝分為 0。6.3.3 總自動分 AP 是參賽隊排序的第二依據(jù)。 每場初賽自動時段得分多的隊 AP分為10,得分少的隊AP分為0;兩隊得分相同時，AP分均為0。在比賽中如果 某參賽隊被取消該場比賽資格，其 AP 分為 0。634總實力分SP是參賽隊排序的第三依據(jù)。每場初賽后，4支參賽隊的SP分 為失利聯(lián)隊在該場的得分。6.3.5 初賽結(jié)束后， 按圖 11 所示方法對參賽隊排序。 前 16支參賽隊將參加復賽， 最終決出冠軍。6.

29、4 聯(lián)隊選配6.4.1 初賽前，按電子抽簽確定的參賽隊編號和預定的對陣圖組成聯(lián)隊。 初賽中， 任一參賽隊在每一場次的合作伙伴是不同的。6.4.2 復賽前，用主隊邀請副隊的聯(lián)隊選配方式由 16支參賽隊組成 8支聯(lián)隊。這 樣組成的聯(lián)隊一直維持到復賽結(jié)束，不再變化。 每支進入復賽聯(lián)隊選配的參賽隊選出一名學生隊員作為代表，在指定時 間到聯(lián)隊選配現(xiàn)場參加聯(lián)隊選配。 按照初賽后的參賽隊排名，排位最高且尚未加入某一聯(lián)隊的參賽隊學生 代表將首先作為主隊隊長邀請另一支有效的參賽隊與他們合作。 裁判長有權(quán)決定 是否為參賽隊直接指定來自同一?。ㄖ陛犑小⒆灾螀^(qū)、特別行政區(qū)）的另一支參 賽隊

30、作為聯(lián)隊伙伴。 如果被邀請的參賽隊尚未加入某一聯(lián)隊或者還沒有拒絕某一主隊隊長的邀請，那么，它就是有效的參賽隊。如果該隊接受某一主隊邀請，它就與該主隊組成聯(lián)隊。如果某一參賽隊拒絕了一次邀請，它就不能再被邀請，但當機會到來時，仍然有權(quán)作為主隊選擇他們的副隊。如果被邀請的參賽隊拒絕，邀請方的隊長必須繼續(xù)向下一參賽隊發(fā)出邀 請，直到組成了聯(lián)隊。如果主隊的邀請受到其后的所有有效參賽隊的拒絕，該隊將被排到最后。 然后，排位次高且尚未加入某一聯(lián)隊的參賽隊學生代表將作為主隊隊長 邀請另一支有效的參賽隊與他們合作組成聯(lián)隊。 此過程將持續(xù)進行， 直到參加復 賽的所有聯(lián)隊均組成。6.5

31、比賽過程6.5.1 進入準備區(qū) 參賽隊的學生隊員按比賽時間表 提前半小時檢錄進入準備區(qū) ，賽前有兩小時的準備時間。參賽隊要做好調(diào)試計劃，有效地利用這段時間。參賽隊可自帶 便攜式計算機和維修用的備件。參賽隊員在進入準備區(qū)前應將自己的手機、無線路由器、無線網(wǎng)卡等通信設備及U盤、光盤等存儲介質(zhì)交本隊的教練員或家長保管。教練員或家長不得進入準備區(qū)。參賽隊的機器人在比賽前需要接受裁判員的參賽資格檢查，檢查內(nèi)容包 括，器材來源、機器人尺寸、安全性、可抓取性等。參賽隊員在準備區(qū)和比賽區(qū)內(nèi)不得以任何方式與本隊的教練員或?qū)W生家 長聯(lián)系。違反本規(guī)定的參賽隊將直接被取消參賽

32、資格。6.5.2賽前準備參賽隊進入準備區(qū)后，由裁判長抽簽確定的隊員代表抽取比賽方案（包 括自動比賽時長和得分物品的場上分布，方案一經(jīng)確定，不再變化），按照該比賽方案，參賽隊在自帶的計算機上編制程序，編程和調(diào)試在檢錄進場2小時后結(jié)束。6.522復賽前，各聯(lián)隊將有約0.5小時的準備時間研究戰(zhàn)術(shù)、修改和調(diào)試機器人、 測試場地，進行賽前準備。初賽前沒有專門劃定的聯(lián)隊討論時間，由各聯(lián)隊根據(jù) 對陣圖自行安排。每場比賽前，聯(lián)隊必須按時到達賽場。在規(guī)定時間內(nèi)未到場的聯(lián)隊將被 視為棄權(quán)和失敗，成績記為0分；另一聯(lián)隊獨自完成規(guī)定的任務并得分。聯(lián)隊中的一支參賽隊未到場，另一支參賽隊仍可以

33、用它自己的一臺機器人參加該場比賽。每支參賽隊只有2名隊員可以進入比賽區(qū)，站立在聯(lián)隊站位上圖12不合法的啟動位置圖13合法的啟動位置每場比賽開始時，每臺機器人必須放在與本聯(lián)隊啟動桿接觸的地方，且不能接觸任何得分物品（預裝的錐筒除外），也不能接觸別的機器人，見圖12和13。初賽中，紅色聯(lián)隊有權(quán)把它們的機器人最后放到場上。復賽中，排序較 高的聯(lián)隊有權(quán)把它們的機器人最后放到場上。機器人的放置必須迅速，且先放的 參賽隊一旦確定機器人的位置就不能再調(diào)整。 違反此規(guī)則的參賽隊將由裁判員隨 機地重新放置他們的機器人6.526每場比賽開始前，每支聯(lián)隊應把 1個賽中裝填的錐筒放到裝填器

34、上，每 臺機器人必須用1個錐筒作為預裝。錐筒與機器人接觸但不與其它機器人接觸且 完全在圍欄內(nèi)就是合法的預裝，見圖14、15。如果機器人在比賽中沒有上場，它的錐筒就隨機地放在與聯(lián)隊啟動桿接觸的地方。6.527到場的參賽隊員應抓緊時間做好啟動前的準備工作（例如，將機器人恢 復到啟動前的狀態(tài)，將手動控制器放在地上，等等）。6.528完成準備工作后，隊員應向裁判員舉手示意。圖14不合法的預裝圖15合法的預裝6.5.3啟動及比賽裁判員確認兩個聯(lián)隊均已準備好后，將發(fā)出“5 4, 3, 2，1,開始”的倒計數(shù)啟動口令，啟動自動比賽時段。隨著倒計時的開始，操作手可以用一只手慢 慢靠近機器人，聽到

35、“開始”命令的第一個字，操作手可以觸碰一個按鈕或給傳 感器一個信號去啟動機器人，但不得用手持式控制器啟動機器人。6.532比賽開始時，所有得分物品均應直立在它們的規(guī)定位置，對其朝向不作 規(guī)定。6.533比賽開始時，每臺機器人不得超出457.2 mm寬、457.2 mm長、457.2 mm 高。比賽一旦開始，機器人可以伸展，但必須維持在直徑914.4 mm、高度無限的圓筒中。在比賽期間，機器人不得超出此限制。對違反此規(guī)定的小過錯會給予 警告。影響比賽的惡劣犯規(guī)將導致取消比賽資格。裁判長可以酌情取消受到多次警告的參賽隊的比賽資格。在“開始”命令前啟動機器人將被視為“誤啟動”并受到警告

36、或處罰。機器人一旦啟動，就只能受操作手或自帶的控制器中的程序控制。在自 動比賽時段，不允許操作手使用他們的手持式控制器。在任何時刻，裝填器上只能有1個錐筒。在裝填器上放一個錐筒開始比賽。其它錐筒可以由操作手在比賽期間的任何時刻放在裝填器上。 錐筒必須直立放置 在裝填器上。錐筒與人接觸時， 機器人不得與之接觸。 機器人不得與放在對方裝 填器上的錐筒接觸。注：錐筒一旦被放在裝填器上，就已經(jīng)在“起作用”了，操作手不得再與之接觸。 對違反此規(guī)定的小過錯會給予警告。影響比賽的惡劣犯規(guī)將導致取消比賽資格。 裁判長可以酌情取消受到多次警告的參賽隊的比賽資格。 操作手

37、在比賽中，必須始終在自己的聯(lián)隊站位。在操作手控制時段，只 要機器人從未運動，上場的學生隊員就可以處理該機器人。允許的修理僅限于：a. 開或關(guān)機器人；b. 插上電池或功率擴展器；c. 接通 VEXnet 密鑰；d. 開或關(guān)功率擴展器。對違反此規(guī)定的小過錯會給予警告。影響比賽的惡劣犯規(guī)將導致取消比賽資格。 裁判長可以酌情取消受到多次警告的參賽隊的比賽資格。 在任何比賽過程中，機器人不得故意分離出部件或把機構(gòu)掉在場上。對 于不影響比賽的違反此規(guī)定的小過錯會給予警告。 影響比賽的惡劣犯規(guī)將導致取 消比賽資格。 裁判長可決定取消受到多次警告的參賽隊的比賽資格。 多次故意犯 規(guī)可能導致取消該

38、隊的參賽資格。 啟動后的機器人如因速度過快或程序錯誤完全越出場地邊界，該機器人 不能再回到場上。 比賽進行中得分物品可能無意地離開了比賽場地。 離開比賽場 地的得分物品將不再返回。 參賽隊在不得分和不堆垛時不得故意將得分物品從場 上移出。我們也不希望得分物品在得分和堆垛期間意外離場， 但是，有意或反復 這樣做就違反了此規(guī)則。 對違反此規(guī)定的小過錯會給予警告。 影響比賽的惡劣犯 規(guī)將導致取消比賽資格。裁判長可以酌情取消受到多次警告的參賽隊的比賽資 格。0 以破壞、損害、翻倒、糾纏機器人為目的的策略和動作是違背 VEX 挑 戰(zhàn)賽的精神的，是不允許的。然而，本屆比賽是一種

39、對抗性比賽，可能發(fā)生一些 偶然的翻倒、糾纏和損壞。 如果這些動作被判斷為有意的， 犯規(guī)的參賽隊將被取 消該場的比賽資格。 在裁判員進行這種判定時， 他不會偏向極具進攻性的機器人。 如果一再犯規(guī)，犯規(guī)的參賽隊將被后續(xù)比賽的參賽資格。1 同一聯(lián)隊的兩臺機器人不得協(xié)同工作以阻止接近場地的某些區(qū)域。例 如，包括但不限于，兩臺機器人合起來阻擋接近? 得分區(qū)，? 場地角落（特別是在盡力移除錐筒或可動得分樁時），? 裝填器。 注：機器人在試圖把錐筒疊放在得分樁上、讓可動得分樁在得分區(qū)中得分或停泊時偶爾阻擋接近場地的某 些區(qū)域，是例外的情況。 對違反此規(guī)定的小過錯會給予警告。影響比賽的惡劣犯規(guī)將

40、導致取消比賽資格。 裁判長可以酌情取消受到多次警告的參賽隊的比賽資格。2 機器人在任何時刻擁有的錐筒不得超過 1個。對違反此規(guī)定的小過錯會 給予警告。 影響比賽的惡劣犯規(guī)將導致取消比賽資格。 裁判長可以酌情取消受到 多次警告的參賽隊的比賽資格。注1：此規(guī)定的意圖是防止機器人用推送方式來囤積錐筒，不處罰推動在自己行駛路徑上的錐筒的機器人。 即使機器人用自己的平 /凸部件有意將多個錐筒鏟到某一特定位置，也會違反這一規(guī)定。機器人可以穿過其 路徑上的錐筒。參賽隊不得以此囤積錐筒。注 2：堆垛的錐筒不受擁有數(shù)量的限制，即機器人可以移動帶有疊放錐筒的可動得分樁。機器人可以與疊 放在得分樁上的

41、錐筒相互作用，無需考慮擁有錐筒的限制。3 機器人不得與對手聯(lián)隊的 10 分區(qū)或 20 分區(qū)接觸。 機器人不得接觸正在 與對手 10 分區(qū)或 20 分區(qū)或啟動桿接觸的對手機器人。 對違反此規(guī)定的小過錯會 給予警告。 影響比賽的惡劣犯規(guī)將導致取消比賽資格。 裁判長可以酌情取消受到 多次警告的參賽隊的比賽資格。4 機器人不得把可動得分樁放入對手的得分區(qū)。也就是說，無論哪個聯(lián)隊 的機器人都不能把紅色可動得分樁放入藍色得分區(qū)， 也不能把藍色可動得分樁放 入紅色得分區(qū)。 對違反此規(guī)定的小過錯會給予警告。 影響比賽的惡劣犯規(guī)將導致 取消比賽資格。裁判長可以酌情取消受到多次警告的參

42、賽隊的比賽資格。5 機器人不得把得分物品有意掉落或放置在對手的機器人上。對違反此規(guī) 定的小過錯會給予警告。 影響比賽的惡劣犯規(guī)將導致取消比賽資格。 裁判長可以 酌情取消受到多次警告的參賽隊的比賽資格。6 在裁判員吹響自動比賽時段的結(jié)束哨音時，機器人應已停止一切運動， 否則將按違規(guī)扣 10 分。7 在自動比賽時段， 不影響比賽的最終結(jié)果但影響到自動比賽時段獎勵分 的任何犯規(guī)將使獎勵分自動給予對手聯(lián)隊。8 比賽中，操作手不得有意接觸任何得分物品、場地要素或機器人，但 和所說的接觸除外。任何有意接觸會導致被取消比賽資

43、格。偶然的 接觸不會受罰， 除非這種接觸直接影響到比賽的最終得分。 后一種偶然接觸將會 被取消比賽資格。9 上場隊員不得壓縮或擠碎賽中裝填或預裝的得分物品。0 蓄意使對手違反規(guī)則的策略是不允許的，不會導致對手聯(lián)隊犯規(guī)。對違 反此規(guī)定的小過錯會給予警告。 影響比賽的惡劣犯規(guī)將導致取消比賽資格。 裁判 長可以酌情取消受到多次警告的參賽隊的比賽資格。1 機器人不得有意抓住、扭住或依附于任何場地要素。用機械結(jié)構(gòu)與某場 地要素的多側(cè)作用以圖揪住該要素的策略是不允許的。 此規(guī)定的意圖是既防止參 賽隊無意損壞場地也防止它們把自己釘死在場上。 對違反此規(guī)定的小過錯會給

44、予 警告。影響比賽的惡劣犯規(guī)將導致取消比賽資格。 裁判長可以酌情取消受到多次 警告的參賽隊的比賽資格。2 對抗性比賽過程中參賽隊員情緒激動、大聲歡呼和惋惜、手舞足蹈都是 可以理解的，但不得干擾裁判，特別是不得發(fā)出類似于“搶跑！”、“犯規(guī)！” 等容易誤導對手的裁判用語。 對違反此規(guī)定的小過錯會給予警告。 影響比賽的故 意行為將導致取消比賽資格。 裁判長可以酌情取消受到多次警告的參賽隊的比賽 資格。6.5.4 暫停 初賽中，無論是自動比賽時段還是操作手控制時段，操作手不得叫暫停。復賽中，每個聯(lián)隊只能在操作手控制時段叫一次暫停，但暫停時間不能超過 3 分鐘。6.5.5 比賽結(jié)束6.5.

45、5.1 無論初賽與復賽，每場比賽總時間為 120 秒鐘。在自動比賽時段結(jié)束后， 接著是操作手控制時段。兩個時段之間可以稍有不計時的間歇，由裁判員決定。 在自動比賽時段中糾纏在一起的機器人由裁判員協(xié)助參賽隊員分開后， 再開始操 作手控制時段的比賽。 操作手控制時段結(jié)束，該場比賽即結(jié)束。裁判員吹響結(jié)束哨音后，操作 手應立即將手動控制器放在地上， 除關(guān)斷機器人電源外， 不能與場上的機器人或 任何物品接觸。 本屆比賽將用手持式平板計算機記分。 裁判員有義務將記分結(jié)果告知參賽 隊員。參賽隊員有權(quán)利糾正裁判員記分操作中可能的錯誤， 并應刷卡確認已經(jīng)知 曉自己的得分。如有爭議應提

46、請裁判長仲裁。 主裁判發(fā)出“清理場地”的信號后，參賽隊員才能進入比賽場地搬動自 己的機器人。 裁判員和志愿者將場地設施恢復到啟動前狀態(tài)， 參賽隊員應立即將 自己的機器人搬回準備區(qū)。6.6 記分6.6.1 每場比賽結(jié)束后，按賽場上的實際狀態(tài)計分。 在與本聯(lián)隊同色的得分樁上疊放的一個錐筒獲得 2分。 在與本聯(lián)隊同色的 5分區(qū)中的可動得分樁獲得 5分。 在與本聯(lián)隊同色的 10分區(qū)中的可動得分樁獲得 10分。 在與本聯(lián)隊同色的 20分區(qū)中的可動得分樁獲得 20分。 在與本聯(lián)隊同色的得分樁上的每一種最高堆垛獲得 5分。 比賽結(jié)束時停泊在本聯(lián)隊泊位的一臺機器人獲得 2分。 自動比賽時段結(jié)束時

47、得分最多的聯(lián)隊獲得 10分獎勵。6.6.2 終場前已被聯(lián)隊的機器人拋出但終場時尚在運動的得分物品按其最終的靜 止狀態(tài)記分。6.6.3 如果兩支聯(lián)隊自動比賽時段結(jié)束時得分相同，則均無獎勵分。6.6.4 無論什么原因，得分物品分裂為多片就不能再得分。6.6.5 組成聯(lián)隊的兩支參賽隊的得分與聯(lián)隊的得分相同。6.6.6 如果在一場比賽開始前， 某支聯(lián)隊棄權(quán)， 它的得分為 0，與之對陣的聯(lián)隊獨 自完成任務并得分。 如果在一場比賽中某聯(lián)隊被取消比賽資格， 則它的得分為 0， 按當時的狀況計算對方的得分。6.7 確定獲勝聯(lián)隊6.7.1 每場比賽后， 每個聯(lián)隊的得分為各種動作的得分扣除罰分 ,按最終得分多少

48、確定勝負。6.7.2 初賽可以有平局。6.7.3 每場復賽必須決出勝負。如果兩個聯(lián)隊的得分相同，按以下的優(yōu)先次序確 定獲勝聯(lián)隊：在 20 分區(qū)得分多的聯(lián)隊獲勝；在 10 分區(qū)得分多的聯(lián)隊獲勝； 因最高堆垛得分多的聯(lián)隊獲勝； 在自動比賽時段中得分多的聯(lián)隊獲勝； 如果仍然不分勝負，由裁判員確定獲勝聯(lián)隊。6.7.4 半決賽失利的兩支聯(lián)隊將爭奪季軍。6.7.5 裁判長可以根據(jù)比賽情況決定是否對爭奪冠軍和爭奪季軍的比賽采用三局 兩勝制。7 犯規(guī)和取消比賽資格7.1 經(jīng)過催促仍未準時到達比賽區(qū)的參賽隊將取消比賽資格。7.2 第一次誤啟動的聯(lián)隊將受到裁判員的警告， 第二次誤啟動的聯(lián)隊將按自動棄權(quán)處理。7.3

49、在手動比賽時段，一方機器人有破壞、損害、翻倒和糾纏為目的惡性動作， 或在對方機器人將得分物品放入得分處時進行直接或間接的阻擋，妨礙對方引入得分物品，有意將得分物品拋出場外，等等，視為犯規(guī)。第一次這種犯規(guī)將被判 罰2分警告，第二次犯規(guī)將被取消本場比賽資格。牽制對方機器人超過5秒鐘，將被取消本場比賽資格。7.4不允許在比賽現(xiàn)場使用手動控制器惡意干擾機器人的比賽，否則將取消該聯(lián)隊的比賽資格。7.5比賽中，參賽隊員有意接觸比賽場上的設施或機器人（6.536和6.537所 說的接觸除外），該聯(lián)隊將被取消比賽資格。偶然的接觸可以不當作犯規(guī)，除非 這種接觸直接影響到比賽的最終得分。7.6如果從機器人上分離出

50、來的部件或機構(gòu)妨礙對方得分，該聯(lián)隊將被取消比賽資格。多次故意犯規(guī)可能導致取消該隊的參賽資格。7.7聯(lián)隊隊員不聽從裁判員的指示將被取消比賽資格。7.8參賽隊員在未經(jīng)裁判長允許的情況下私自與教練員或家長聯(lián)系，將被取消比賽資格。8獎勵比賽將按最后成績排名確定獎次。9其它9.1參賽隊須將機器人制作過程的工程筆記帶到比賽現(xiàn)場，工程筆記要以時間順序記錄的形式，詳細記錄機器人工程設計的整個過程。（今年新增的內(nèi)容）9.2關(guān)于比賽規(guī)則的任何修訂，將在福建省青少年科技活動中心網(wǎng)站 上以“重要通知”的方式發(fā)布。對規(guī)則中的相關(guān)技術(shù)性問題若有一些疑慮也可通過中國青少年機器人教育在線網(wǎng)站（http:/robot.xiao

51、）的規(guī)則答疑”欄目中進行咨詢，將有專家對所 提問題及時給予答疑。9.3比賽期間，凡是規(guī)則中沒有說明的事項由裁判委員會決定和解釋。競賽組委 會委托裁判委員會對此規(guī)則進行解釋與修改。在大多數(shù)參賽隊伍同意的前提下， 針對特殊情況（例如一些無法預料的問題和/或機器人的性能問題等），規(guī)則可作 特殊修改。9.4.本規(guī)則是實施裁判工作依據(jù)。在競賽中，裁判有最終裁定權(quán)。他們的裁決是 最終裁決。處理爭議時不會復查重放比賽錄像。 組委會不接受教練員或家長的投 訴。關(guān)于判決的任何問題必須由一名學生代表在兩場比賽之間向總裁判長提出。附錄 A 機器人檢查指南A1 概述本附錄說明了 VE）機器人競

52、賽的機器人檢查，同時也列出了檢查的定義和規(guī) 則。所有參賽機器人開始比賽前都要通過全面檢查。 這種檢查將確保所有機器人 都已滿足規(guī)則的要求。一般，最初的檢查將在參賽隊注冊 / 練習時進行。機器人 檢查表附在本指南后面。 每個參賽隊應把 “機器人檢查表” 作為自己的機器人預 檢的指南，以確保機器人滿足所有要求。A2 定義機器人一由VE）機器人工程挑戰(zhàn)賽參賽隊設計和構(gòu)建的操作手控制和/或程序自動控制的小車，用來在比賽中完成具體的任務。機器人只能用正式的VE）零部件和競賽允許的附件。 其它零部件不能用在機器人上。 所有機器人在參賽前都 要通過檢查。機器人尺寸箱 一機器人檢查時所用的內(nèi)部尺寸為457mm

53、長、457mm寬、457m m高的箱子。機器人要能裝入箱子，對箱壁或箱頂不施加任何力（即，靠箱 子本身不能讓機器人留在箱子里） ，才能通過檢查。A3 檢查規(guī)則A3.1 在獲準參加資格賽之前 , 參賽隊的機器人必須通過檢查。 不符合機器人設計 或構(gòu)建要求的機器人可能失去比賽資格。A3.2 每臺機器人必須有聯(lián)賽允許的合適的識別特征。A3.3 如規(guī)則的 “機器人”一節(jié)所規(guī)定，構(gòu)建機器人僅限于參賽隊可用的幾種 VEX 正式零部件。A3.4機器人在初賽和復賽開始時的最大尺寸是457mm寬x 457mm長x 457mm高。機器人必須能納入機器人尺寸箱。 在機器人尺寸箱內(nèi)， 機器人必須自己支撐。 A3.5 比賽開始時，機器人的啟動外形必須與檢查時的機器人外形相同，且在最 大允許的尺寸范圍之內(nèi)。A3.6 在機器人有多種可能的啟動外形時，尺寸檢查期間必須使用最大的可能外 形。A3.7 如果參賽隊對機器人做了修改以提高其性能或可靠性，檢查員會要求參賽 隊的機器人再次接受檢查。A3.8 檢查員要評估機器人以確保所設計的每臺機器人的操作和功能是安全的。 具體的安全原則和限制適用于機器人的設計和構(gòu)建。附錄 B 參賽隊的工程筆記1 概述福建省青少年機器人競賽 VEX 機器人工程挑戰(zhàn)賽的目標之一