自動(dòng)化生產(chǎn)線調(diào)試與維護(hù)培訓(xùn)教材

1、自動(dòng)化生產(chǎn)線調(diào)試與維護(hù)概述柔性自動(dòng)生產(chǎn)線是將微電子學(xué)、計(jì)算機(jī)信息技術(shù)、控制技術(shù)、機(jī)械制造和系統(tǒng)工程有機(jī)地結(jié)合起來，是一種技術(shù)復(fù)雜、高度自動(dòng)化系統(tǒng)，柔性制造技術(shù)更是當(dāng)前機(jī)械制造業(yè)適應(yīng)市場(chǎng)動(dòng)態(tài)需求及產(chǎn)品不斷迅速更新的主要手段，是先進(jìn)制造技術(shù)的基礎(chǔ)。典型的自動(dòng)化生產(chǎn)線是由各工作單元按模塊化結(jié)構(gòu)組合而成，每一工作單元執(zhí)行相應(yīng)功能，各個(gè)工作單元之間運(yùn)行配合完成整個(gè)自動(dòng)化生產(chǎn)線的運(yùn)行流程。THMSZC-18型柔性自動(dòng)生產(chǎn)線由天煌教儀公司專門為職業(yè)院校、職業(yè)教育培訓(xùn)機(jī)構(gòu)研制的自動(dòng)生產(chǎn)線實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)，根據(jù)機(jī)電類、自動(dòng)化類、先進(jìn)制造類行業(yè)、企業(yè)中工業(yè)自動(dòng)化應(yīng)用的特點(diǎn)，對(duì)各類自動(dòng)生產(chǎn)線的工作過程和相關(guān)的技術(shù)進(jìn)行研究，

2、對(duì)工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備進(jìn)行提煉和濃縮，并針對(duì)實(shí)訓(xùn)教學(xué)活動(dòng)進(jìn)行專門設(shè)計(jì)，融機(jī)、光、電、氣、液于一體，包含了PLC、傳感器、氣動(dòng)、工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)與控制、計(jì)算機(jī)、機(jī)械傳動(dòng)等諸多技術(shù)領(lǐng)域，主控PLC和下位PLC通過網(wǎng)絡(luò)通訊技術(shù)構(gòu)成一個(gè)完整的多級(jí)計(jì)笲機(jī)控制系統(tǒng)，通過訓(xùn)練，能強(qiáng)化學(xué)生對(duì)復(fù)雜柔性自動(dòng)產(chǎn)線的設(shè)計(jì)、安裝、接線、編程、調(diào)試、故障診斷與維修等綜合職業(yè)能力。在這門課程中需要使用到以下實(shí)訓(xùn)設(shè)備：1.安裝有WINDOWS操作系統(tǒng)的PC機(jī)一臺(tái)（具有GX Developer軟件）。2.電源模塊掛箱一臺(tái)3.按鈕模塊掛箱一臺(tái)4.PLC主機(jī)掛箱(FX3U-48MR主機(jī)）一臺(tái)。5.PC與PLC的通信電纜一根（SC-9

3、0）。6.三芯電源線2根。第一站 上料及落料單元上料單元和落料單元配合使用作為工件運(yùn)行的起始端，上料單元由井式下料槽、頂料氣缸、落料氣缸組成。落料單元由四槽輪、鎖止弧、直齒輪、錐形齒輪、同步輪帶、推料轉(zhuǎn)盤、落料平臺(tái)、滑道、光電傳感器、電感傳感器、阻擋氣缸、直流減速電機(jī)、安裝支架等組成。當(dāng)系統(tǒng)運(yùn)行，托盤到位后，傳輸線停止運(yùn)行；光電傳感器檢測(cè)工位有無工件，若無則，PLC向總控臺(tái)告警，總控臺(tái)缺料指示燈亮；若有工件則直流減速電機(jī)工作帶動(dòng)鎖止弧轉(zhuǎn)動(dòng)一周，鎖止弧上的撥銷軸承撥動(dòng)四槽輪轉(zhuǎn)動(dòng)90度到下三個(gè)槽輪，同時(shí)帶動(dòng)同軸的圓柱齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)90度，圓柱齒輪則帶動(dòng)與其嚙合的圓柱齒輪和圓錐齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)90度，圓錐齒輪帶動(dòng)

4、同軸的圓錐齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)90度，另一圓錐齒輪則同軸轉(zhuǎn)動(dòng)90度，則推料轉(zhuǎn)盤隨之轉(zhuǎn)動(dòng)90度，工件降落料到平臺(tái)落料口落下到滑道上，滑至托盤，落料完成；阻擋氣缸縮回，傳輸線運(yùn)行，托盤和工件一起被傳輸?shù)较乱徽尽Ｒ弧?shí)訓(xùn)目的1.掌握氣缸及電磁閥的工作原理。2.掌握光電、電感傳感器的使用方法。3.掌握直流減速電機(jī)的使用方法。4.掌握上料及落料單元控制程序的編寫。二、控制要求復(fù)位：按下黃色復(fù)位按鈕，阻擋氣缸縮回，直流減速電機(jī)1動(dòng)作帶動(dòng)傳輸線運(yùn)行5S至無雜物；氣動(dòng)機(jī)械手旋轉(zhuǎn)到工件定位裝置上方，氣爪張開，傳送帶停止，直流減速電機(jī)2動(dòng)作帶動(dòng)四槽輪機(jī)構(gòu)運(yùn)行，推料轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)，電感傳感器1感應(yīng)到定位標(biāo)志，電機(jī)2停止動(dòng)作，確保各工

5、位定位準(zhǔn)確。復(fù)位完成；運(yùn)行：按下綠色運(yùn)行按鈕，阻擋氣缸伸出，電機(jī)1動(dòng)作帶動(dòng)傳輸線運(yùn)行，等待托盤到位；電感傳感器2檢測(cè)托盤是否到位，直至有托盤到位，電機(jī)l停止動(dòng)作傳輸線停止運(yùn)行；工件經(jīng)傳輸線運(yùn)動(dòng)到定位裝置處，到位傳感器檢測(cè)到工件后，傳送帶停止，升降氣缸下降，氣爪夾緊抓住工件，升降氣缸升起，機(jī)械手沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)180°升降氣缸下降，氣爪松開抓緊的工件，將工件安放到落料轉(zhuǎn)盤的一個(gè)工位上，光電傳感器1檢測(cè)工位有無工件，若無則PLC向總控臺(tái)告警，總控臺(tái)缺料指示燈亮；若有則直流減速電機(jī)2工作帶動(dòng)鎖止弧轉(zhuǎn)動(dòng)一周，鎖止弧上的撥銷軸承撥動(dòng)四槽輪轉(zhuǎn)動(dòng)90度到下一個(gè)槽輪，同時(shí)帶動(dòng)同軸的圓柱齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)90度

6、，圓柱齒輪則帶動(dòng)與其嚙合的一系列圓柱齒輪、圓錐齒輪同步轉(zhuǎn)動(dòng)90度，則推料轉(zhuǎn)盤隨之轉(zhuǎn)動(dòng)90度，推動(dòng)工件滑動(dòng)至落料平臺(tái)落料口落下到滑道上滑至托盤；光電傳感器2檢測(cè)到工件信號(hào)，落料完成，阻擋氣缸縮回，電機(jī)1動(dòng)作傳輸線運(yùn)行，托盤工件前往下一站一個(gè)工作周期完成； 停止：按下紅色停止按鈕，當(dāng)前一個(gè)工作周期完成后，本單元停止工作；三、傳感器型號(hào)及系統(tǒng)流程圖系統(tǒng)流程圖如下：四、遇到的問題及解決辦法1 .托盤到位了，不繼續(xù)動(dòng)作。 原因：托盤到位傳感器損壞，檢測(cè)不到托盤有無到位。2. 當(dāng)平臺(tái)上有工件，轉(zhuǎn)盤不在原位時(shí)，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤的電機(jī)為什么不動(dòng)？原因：因?yàn)橹挥袃蓚€(gè)條件（平臺(tái)上有工件，轉(zhuǎn)盤在原位）同時(shí)滿足時(shí)，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤的

7、電機(jī)才會(huì)動(dòng)。所以運(yùn)行前檢查轉(zhuǎn)盤是否在原位。第二站 加蓋單元加蓋單元由滑道式工件架（或立體倉(cāng)庫(kù)式貨架）、蝸輪蝸桿減速機(jī)、搖臂、同步輪帶、直流減速電機(jī)、擋料氣缸、托料氣缸（或液壓升降缸）、伸縮氣缸、真空吸盤、光電傳感器、電感傳感器、行程開關(guān)、磁性傳感器、電控閥、安裝支架等組成，主要完成對(duì)工件的加蓋裝配工作。當(dāng)系統(tǒng)運(yùn)行，傳輸線運(yùn)行，等待托盤到位。當(dāng)托盤到位后，如果光電傳感器沒有檢測(cè)到工件或檢測(cè)到工件已經(jīng)加蓋，阻擋氣缸縮回，放托盤和工件到下一站，延時(shí)2秒，阻擋氣缸伸出，等待下一個(gè)托盤到位當(dāng)；如果光電傳感器檢測(cè)到工件沒有加蓋，延時(shí)1秒傳輸線停止。電機(jī)驅(qū)動(dòng)搖臂反向轉(zhuǎn)動(dòng)且電感傳感器檢測(cè)到位后；電機(jī)停止運(yùn)行。

8、當(dāng)滑道式工件架工件臺(tái)檢測(cè)到有工件蓋時(shí)，托料氣缸伸出，將工件蓋頂起，伸縮氣缸伸出，真空吸盤緊貼工件蓋。伸縮氣缸縮回，提起工件蓋，蝸輪蝸桿減速機(jī)帶動(dòng)搖臂正轉(zhuǎn)，同時(shí)托料氣缸縮回。當(dāng)電感傳感器檢測(cè)到位后，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，伸縮氣缸伸出，將工件蓋裝入工件后氣缸縮回，加蓋完成。阻擋氣缸縮回，傳輸線開始運(yùn)行，托盤和工件被傳輸?shù)较乱徽?，一個(gè)工作周期完成。一、實(shí)訓(xùn)目的1.掌握氣缸、真空吸盤及電磁閥的工作原理。2.掌握光電、電感傳感器的使用方法。3.加蓋單元控制程序的編寫。4.了解渦輪蝸桿的構(gòu)造。二、控制要求復(fù)位：按下復(fù)位按鈕，阻擋氣缸縮回，輸送電機(jī)動(dòng)作帶動(dòng)傳輸線運(yùn)行5S至無雜物；加蓋電機(jī)動(dòng)作帶動(dòng)搖臂轉(zhuǎn)動(dòng)，使真空吸盤

9、停在輸送線的上方。復(fù)位完成。運(yùn)行：按下運(yùn)行按鈕，傳輸線開始運(yùn)行，輸送電機(jī)動(dòng)作帶動(dòng)傳輸線運(yùn)行，等待托盤到位；托盤到位后，如果工件檢測(cè)傳感器沒有檢測(cè)到工件或工件檢測(cè)傳感器檢測(cè)到工件且加蓋完成檢測(cè)傳感器檢測(cè)到有工件蓋，阻擋氣缸縮回，放托盤到下一站，延時(shí)3秒，阻擋氣缸伸出，等待下一個(gè)托盤到位。如果托盤到位并且工件檢測(cè)傳感器檢測(cè)到有工件、加蓋完成檢測(cè)傳感器沒有檢測(cè)到工件蓋時(shí)，傳輸線停止運(yùn)行；加蓋電機(jī)驅(qū)動(dòng)搖臂反向轉(zhuǎn)動(dòng)，到位檢測(cè)傳感器檢測(cè)到信號(hào)后電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)工件蓋檢測(cè)傳感器檢測(cè)到有工件蓋時(shí)，托料氣缸伸出，將工件蓋頂起，升降氣缸伸出，將吸盤緊貼工件蓋，吸盤吸氣，升降氣缸縮回，提起工件蓋；加蓋電機(jī)帶動(dòng)搖臂正

10、轉(zhuǎn)，當(dāng)?shù)轿粰z測(cè)傳感器檢測(cè)到為信號(hào)后，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)；口升降氣缸伸出，將工件蓋放入工件后縮回，加蓋完成；擋料氣缸縮回，輸送電機(jī)動(dòng)作帶動(dòng)傳輸線運(yùn)行，托盤工件前往下一站，一個(gè)工作周期完成。停止：按下停止按鈕，當(dāng)前一個(gè)工作周期完成后，本單元停止工作。三、傳感器型號(hào)及系統(tǒng)流程圖系統(tǒng)流程圖如下：四、遇到的問題及解決辦法1 .托盤到位了，不繼續(xù)動(dòng)作。 原因：托盤到位傳感器損壞，檢測(cè)不到托盤有無到位。2. 當(dāng)工件蓋沒有了，還是繼續(xù)運(yùn)行？原因：因?yàn)橄到y(tǒng)本身原因，屬于系統(tǒng)漏洞（BUG）。第三站 穿銷單元穿銷單元由料斗、槽形下料機(jī)構(gòu)、不完全齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、直流減速電機(jī)、擋料氣缸、落料氣缸、頂銷氣缸、光屯傳感器、光纖傳感

11、器、霍爾傳感器、電感傳感器、磁性傳感器、電控閥、安裝支架等組成，主要完成對(duì)工件的穿銷動(dòng)作。具體工作過程如下：當(dāng)系統(tǒng)運(yùn)行，傳輸線運(yùn)行，等待托盤到位。當(dāng)電感傳感器檢測(cè)到托盤到位后，如果沒有檢測(cè)到工件或檢測(cè)到工件已經(jīng)穿銷時(shí)，阻擋氣缸縮回，放托盤和工件到下一站，延時(shí)2秒，阻擋氣缸伸出，等待下一個(gè)托盤到位；如果托盤到位并檢測(cè)到工件無銷子時(shí)，延時(shí)1秒傳輸線停止運(yùn)行。當(dāng)槽形下料機(jī)構(gòu)檢測(cè)到有銷子時(shí)，落料氣缸伸出，將銷子推到下料口，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)不完全齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)（不完全齒輪主動(dòng)輪每轉(zhuǎn)一圈，槽形落料機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)六分之一圈），銷子隨槽形落料機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)到頂銷氣缸處，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。頂銷氣缸將銷子頂入工件，頂銷氣缸縮回，阻擋氣缸縮

12、回，傳輸線運(yùn)行，托盤和工件被傳輸?shù)较乱徽荆粋€(gè)工作周期完成。一、實(shí)訓(xùn)目的1.掌握氣缸及電磁閥的工作原理。2.掌握各個(gè)傳感器的使用方法。3.穿銷單元控制程序的編寫。4.了解不完全齒輪的工作原理。二、控制要求復(fù)位：按下復(fù)位按鈕，阻擋氣缸縮回，輸送電機(jī)動(dòng)作帶動(dòng)傳輸線運(yùn)行5S至無雜物；復(fù)位完成。運(yùn)行：按下運(yùn)行按鈕，傳輸線開始運(yùn)行，輸送電機(jī)動(dòng)作帶動(dòng)傳輸線運(yùn)行，等待托盤到位；托盤到位后，如果工件檢測(cè)傳感器沒有檢測(cè)到工件或工件檢測(cè)傳感器檢測(cè)到工件且工件蓋檢測(cè)傳感器未檢測(cè)到工件蓋，阻擋氣缸縮回，放托盤到下一站，延時(shí)3秒，阻擋氣缸伸出，等待下一個(gè)托盤到位。如果托盤到位并且工件檢測(cè)傳感器檢測(cè)到有工件、頂銷完成檢測(cè)

13、傳感器未檢測(cè)到頂銷完成；銷子檢測(cè)傳感器檢測(cè)到有銷子時(shí),.落料氣缸伸出，將銷子推到下料口，轉(zhuǎn)盤電機(jī)旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)不完全齒輪運(yùn)轉(zhuǎn)（不完全齒輪主動(dòng)輪每轉(zhuǎn)一圈，槽形落料機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)六分之一圈），銷子隨槽形落料機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)到頂銷氣缸處，轉(zhuǎn)盤電機(jī)停止運(yùn)行，頂銷氣缸伸出，將銷子頂入到工件中，頂銷完成檢測(cè)傳感器檢測(cè)到頂銷完成，頂銷氣缸縮回，擋料氣缸縮回，延時(shí)3秒，擋料氣缸輸出；輸送電機(jī)動(dòng)作帶動(dòng)傳輸線運(yùn)行，托盤工件前往下一站，一個(gè)工作周期完成。停止：按下停止按鈕，當(dāng)前一個(gè)工作周期完成后，本單元停止工作。三、傳感器型號(hào)及系統(tǒng)流程圖系統(tǒng)流程圖如下：四、遇到的問題及解決辦法1 .穿銷過程中多次都停下。 原因：轉(zhuǎn)盤沒有轉(zhuǎn)到位，導(dǎo)致轉(zhuǎn)

14、盤基準(zhǔn)檢測(cè)傳感器沒有觸發(fā)。2. 轉(zhuǎn)盤停停動(dòng)動(dòng)？原因：安裝了不完全齒輪。第四站 噴涂單元噴涂單元由噴涂室、加熱裝置、溫度傳感器、噴槍、冷卻風(fēng)扇、交流調(diào)壓模塊、觸摸屏、連桿機(jī)構(gòu)、光電傳感器、電感傳感器、阻擋氣缸、直流減速電機(jī)等組成。其中噴槍噴涂過程中由連桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)來回移動(dòng)噴涂。當(dāng)系統(tǒng)運(yùn)行，電機(jī)動(dòng)作傳輸線運(yùn)行使托盤工件到位。電感傳感器檢測(cè)到托盤到位信號(hào)，延時(shí)1S傳輸線停止；光電傳感器檢測(cè)到工件信號(hào)，電機(jī)動(dòng)作帶動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)行，拉動(dòng)噴槍來回移動(dòng)進(jìn)行噴涂，延時(shí)2S噴涂完成；噴涂停止后，加熱罐開始加熱，同時(shí)加熱指示燈亮，觸摸屏顯示即時(shí)溫度，（其中上限溫度和下限溫度可通過觸摸屏設(shè)置）溫度上升到設(shè)定溫度時(shí)，加熱

15、完成；加熱停止后，冷卻風(fēng)扇開始工作，溫度下降到常溫，烘干完成；阻擋氣缸縮回，直流電機(jī)動(dòng)作傳輸線運(yùn)行，托盤和工件被傳輸?shù)较乱徽荆粋€(gè)工作周期完成。一、實(shí)訓(xùn)目的1.掌握氣缸及電磁閥的工作原理。2.掌握各個(gè)傳感器的使用方法。3.噴涂單元控制程序的編寫。4.了解連桿機(jī)構(gòu)的工作原理。5.觸摸屏工程的學(xué)習(xí)。二、控制要求復(fù)位：按下復(fù)位按鈕，擋料氣缸縮回，輸送電機(jī)動(dòng)作帶動(dòng)傳輸線運(yùn)行5S至無雜物；復(fù)位完成。運(yùn)行：按下運(yùn)行按鈕，傳輸線開始運(yùn)行，輸送電機(jī)動(dòng)作帶動(dòng)傳輸線運(yùn)行，等待托盤到位；托盤到位后，工件檢測(cè)傳感器檢測(cè)到工件信號(hào)后，進(jìn)行模擬噴涂操作；噴涂完成后，加熱罐進(jìn)行加熱，同時(shí)加熱指示燈點(diǎn)亮，工業(yè)觸摸屏上指示當(dāng)前

16、的溫度及設(shè)定的加熱溫度；加熱完成后，風(fēng)扇運(yùn)轉(zhuǎn)進(jìn)行加溫處理，工業(yè)觸摸屏上指示當(dāng)前的溫度及設(shè)定下降的最低溫度；烘干完成，擋料氣缸縮回，輸送電機(jī)動(dòng)作帶動(dòng)傳輸線運(yùn)行，托盤工件前往下一站，一個(gè)工作周期完成。停止：按下停止按鈕，當(dāng)前一個(gè)工作周期完成后，本單元停止工作。三、傳感器型號(hào)及系統(tǒng)流程圖系統(tǒng)流程圖如下：四、遇到的問題及解決辦法1 .噴涂完畢后不再動(dòng)作。 原因：擋料下限傳感器損壞，檢測(cè)不到擋料已下去。第五站 檢測(cè)單元檢測(cè)單元由觸摸屏、直流減速電機(jī)、擋料氣缸、檢測(cè)氣缸、光電傳感器、光纖傳感器、對(duì)射傳感器、色標(biāo)傳感器、電感傳感器、磁性傳感器、電控閥、安裝支架等組成，主要完成對(duì)工件的檢測(cè)。由升降氣缸帶動(dòng)檢測(cè)

17、支架升降，可同時(shí)對(duì)工件進(jìn)行多面檢測(cè)。當(dāng)系統(tǒng)運(yùn)行，傳輸線運(yùn)行，等待托盤到位。當(dāng)檢測(cè)到托盤到位后，伸縮氣缸伸出，各檢測(cè)傳感器分別對(duì)準(zhǔn)工件的各個(gè)面，等待0.5秒開始檢測(cè)，完成后伸縮氣缸縮回，阻擋氣缸縮回，傳輸線運(yùn)行，托盤和工件被傳輸?shù)较乱徽荆粋€(gè)工作周期完成。各檢測(cè)傳感器的功能為：光電傳感器檢測(cè)工件、對(duì)射傳感器檢測(cè)工件蓋、光纖傳感器檢測(cè)銷子、色標(biāo)傳感器檢測(cè)工件顏色、電感傳感器檢測(cè)銷子的材質(zhì)。一、實(shí)訓(xùn)目的1.掌握氣缸及電磁閥的工作原理。2.掌握各個(gè)傳感器的使用方法。3.檢測(cè)單元控制程序的編寫。4.觸摸屏工程的學(xué)習(xí)。二、控制要求復(fù)位：按下復(fù)位按鈕，擋料氣缸縮回，輸送電機(jī)動(dòng)作帶動(dòng)傳輸線運(yùn)行5S至無雜物；復(fù)

18、位完成。運(yùn)行：按下運(yùn)行按鈕，傳輸線開始運(yùn)行，輸送電機(jī)動(dòng)作帶動(dòng)傳輸線運(yùn)行，等待托盤到位；托盤到位后，檢測(cè)氣缸下降，各檢測(cè)傳感器分別對(duì)準(zhǔn)工件的各個(gè)面，進(jìn)行檢測(cè)；檢測(cè)完成后，PLC將檢測(cè)結(jié)果經(jīng)過處理后分別送給觸摸屏和總控站，擋料氣缸縮回，輸送電機(jī)動(dòng)作帶動(dòng)傳輸線運(yùn)行，托盤工件前往下一站，一個(gè)工作周期完成。各檢測(cè)傳感器的功能為：光電傳感器檢測(cè)工件有無、對(duì)射傳感器檢測(cè)工件蓋有無、光纖傳感器檢測(cè)銷子有無、色標(biāo)傳感器檢測(cè)工件顏色、電感傳感器檢測(cè)銷子的材質(zhì)。停止：按下停止按鈕，當(dāng)前一個(gè)工作周期完成后，本單元停止工作。三、傳感器型號(hào)及系統(tǒng)流程圖系統(tǒng)流程圖如下：四、遇到的問題及解決辦法1 .檢驗(yàn)不到工件，有沒有工件

19、都運(yùn)行。 原因：工件有無傳感器損壞，檢測(cè)不到工件，需手動(dòng)輸入信號(hào)。2.檢測(cè)好了無法繼續(xù)運(yùn)行。原因：檢測(cè)氣缸上限位傳感器損壞，無法檢測(cè)到已動(dòng)作完畢，需手動(dòng)輸入信號(hào)。第六站 分揀輸送單元分揀輸送單元由直線無桿氣缸、導(dǎo)桿薄型氣缸、阻擋氣缸、擺動(dòng)氣缸、氣夾、磁性傳感器、光電傳感器、電感傳感器、電磁閥、同步帶輪、直流減速電機(jī)、工件傳輸裝置、廢品回收裝置等組成。系統(tǒng)運(yùn)行，阻擋氣缸伸出，傳輸線運(yùn)行，當(dāng)電感傳感器檢測(cè)到托盤到位后，若光電傳感器檢測(cè)托盤上無工件時(shí)，阻擋氣缸縮回，托盤被傳輸?shù)较乱徽?。若光電傳感器檢測(cè)托盤上有工件時(shí)，導(dǎo)桿薄型氣缸電磁閥通電，機(jī)械臂下降，到位后氣夾動(dòng)作將工件加緊，然后提升氣缸動(dòng)作機(jī)械臂

20、上升。此時(shí)，阻擋氣缸電磁閥通電，放行托盤。然后對(duì)工件按照正品、廢品交替形式處理工件。成品：擺動(dòng)氣缸電磁閥通電，工件旋轉(zhuǎn)90°并保持5秒，確保托盤已經(jīng)通過該分揀單元。然后該單元傳送帶斷電，導(dǎo)桿薄型氣缸電磁閥通電，機(jī)械臂下降，工件被垂直放置在傳送帶上進(jìn)行傳輸。工件為廢品時(shí)：直線無桿氣缸電磁閥通電，將工件運(yùn)至廢品位，導(dǎo)桿薄型氣缸電磁閥通電，機(jī)械臂下降，氣夾松開，工件被垂直放置在廢品傳送線上并送至廢料盒內(nèi)，機(jī)械臂在該位置保持2秒后，回到初始位置。一、實(shí)訓(xùn)目的1.掌握氣缸及電磁閥的工作原埋。2.掌握光電傳感器的使用方法。I3.分揀單元控制程序的編寫。二、控制要求復(fù)位：按下復(fù)位按鈕，無桿氣缸前移

21、動(dòng)到位，導(dǎo)桿薄型氣缸縮回，回轉(zhuǎn)氣缸旋轉(zhuǎn)到位，氣夾張開，擋料氣缸縮回，輸送電機(jī)動(dòng)作帶動(dòng)傳輸線運(yùn)行5S至無雜物；復(fù)位完成。運(yùn)行：按下運(yùn)行按鈕，傳輸線開始運(yùn)行，輸送電機(jī)動(dòng)作帶動(dòng)傳輸線運(yùn)行，等待托盤到位；托盤到位后，工件有無檢測(cè)傳感器檢測(cè)到來料無工件時(shí)，擋料氣缸縮回，放行托盤，托盤通過后，擋料氣缸伸出，等待托盤到位。托盤到位，工件有無檢測(cè)傳感器檢測(cè)到米料時(shí)，提升氣缸仲出，機(jī)械平臂下降；機(jī)械手臂下降到位后，氣夾動(dòng)作，夾緊工件；夾緊工件后，機(jī)械手臂提升；提升到到位后，擋料氣缸縮回，對(duì)托盤進(jìn)行放行。根據(jù)前站檢測(cè)結(jié)果對(duì)成品、廢品進(jìn)行不同處理。成品：旋轉(zhuǎn)氣缸旋轉(zhuǎn)將工件旋轉(zhuǎn)90°，提升氣缸伸出，機(jī)械手臂

22、下降；機(jī)械手下降到位后，氣夾打開，將工件放置于輸送線上；放置完成后，機(jī)械手臂上升，擋料氣缸縮回，輸送電機(jī)動(dòng)作帶動(dòng)傳輸線運(yùn)行，將工件傳送到下一單元。廢品：無桿氣缸動(dòng)作將工牛輸送到廢品為；輸送到位后，提升氣缸伸出，機(jī)械手臂下降，氣夾動(dòng)作，將工件放置于廢品輸送帶上；放置完成后，提升氣缸縮回，機(jī)械手臂上升；廢品傳輸線電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)帶動(dòng)廢料傳輸線運(yùn)行，同時(shí)無桿氣缸動(dòng)作回到初始位置，機(jī)械手臂回到初始位置；一個(gè)運(yùn)行周期完成。停止：按下停止按鈕，當(dāng)前一個(gè)工作周期完成后，本單元停止工作。三、傳感器型號(hào)及系統(tǒng)流程圖系統(tǒng)流程圖如下：四、遇到的問題及解決辦法1 .復(fù)位完成后，提升氣缸上限位傳感器指示沒到達(dá)位置。 原因：提升

23、氣缸上限位傳感器損壞。第七站 物流倉(cāng)儲(chǔ)單元物流倉(cāng)儲(chǔ)單元由步進(jìn)電機(jī)、交流伺服電機(jī)、直流減速電機(jī)、直線無桿氣缸、擺動(dòng)氣缸、平行機(jī)械夾、阻擋氣缸、同步帶輪、磁性傳感器、光電傳感器、電磁閥、同步帶皮帶傳輸線、立體庫(kù)架、直齒圓柱齒輪、滾珠絲桿、渦輪蝸桿減速箱等組成。主要完成對(duì)成品工件分類入庫(kù)、依次出庫(kù)。具體工作如下：當(dāng)系統(tǒng)運(yùn)行，直流電機(jī)帶動(dòng)傳輸線運(yùn)行。當(dāng)電感傳感器檢測(cè)到托盤后，光電傳感器檢測(cè)托盤上無工件時(shí)，阻擋氣缸縮回，托盤被傳輸?shù)较乱徽?。?dāng)光電傳感器檢測(cè)有工件后，電感傳感器沒有檢測(cè)到托盤，Y軸啟動(dòng)氣爪下降夾取工件，然后驅(qū)動(dòng)X軸和Y軸，并根據(jù)工件顏色將工件轉(zhuǎn)移到對(duì)應(yīng)庫(kù)架入口。此時(shí)，擺動(dòng)氣缸旋轉(zhuǎn)180&#

24、176;直線無桿氣缸帶動(dòng)擺動(dòng)氣缸及平行氣夾移動(dòng)至入口處。然后Y軸開始啟動(dòng)，下降將工件水平放置在對(duì)應(yīng)倉(cāng)庫(kù)入口傳輸帶上，庫(kù)架上的光電傳感器檢測(cè)到工件后，該倉(cāng)庫(kù)傳輸線開始傳輸工件，延時(shí)2秒鐘停止。然后直線無桿氣缸退回起點(diǎn)，擺動(dòng)氣缸旋轉(zhuǎn)復(fù)位，X、Y軸移動(dòng)提升裝置運(yùn)行到達(dá)初始位置。工件回收：按下工件回收按鈕，倉(cāng)庫(kù)電機(jī)開始反轉(zhuǎn)，、如果5秒鐘光電傳感器沒有檢測(cè)到工件，電機(jī)停止，啟動(dòng)下一個(gè)倉(cāng)庫(kù)電機(jī)，當(dāng)光電傳感器檢測(cè)到工件時(shí)，X、Y移動(dòng)提升裝置帶動(dòng)機(jī)械手將工件搬回至搬運(yùn)臺(tái)。一、實(shí)訓(xùn)目的1.掌握氣缸及電磁閥的工作原理。及各個(gè)傳感器的使用方法。2.掌握交流伺服電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器的使用方法。3.物流倉(cāng)儲(chǔ)單元控制程序的編寫

25、。4.了解滾珠絲桿、同步帶輪、鏈條鏈輪配重機(jī)構(gòu)等的機(jī)構(gòu)和工作原理。二、控制要求復(fù)位：按下復(fù)位按鈕，直線無桿氣缸前移動(dòng)到位，回轉(zhuǎn)氣缸旋轉(zhuǎn)到位，氣爪張開，擋料氣缸縮回，輸送電機(jī)運(yùn)行帶動(dòng)傳輸線運(yùn)行5S至無雜物；步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)滾珠絲桿驅(qū)動(dòng)X軸水平向左運(yùn)行到原點(diǎn)；交流伺服電機(jī)通過渦輪蝸桿變速箱，帶動(dòng)同步輪帶運(yùn)轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)Y軸垂直向上運(yùn)行到原點(diǎn)；再分別向右、向下運(yùn)行直至工件搬運(yùn)臺(tái)處；復(fù)位完成。運(yùn)行：按下運(yùn)行按鈕，傳輸線開始運(yùn)行，輸送電機(jī)動(dòng)作帶動(dòng)傳輸線運(yùn)行，等待托盤到位；托盤到位后，工件檢測(cè)傳感器未檢測(cè)到有工件時(shí)，擋料氣缸縮回，將托盤放行；托盤通過后，擋料氣缸伸出，等待托盤到位。托盤到位，工件檢測(cè)傳感器檢測(cè)到工件

26、到位，且托盤檢測(cè)傳感器未檢測(cè)到托盤信號(hào)，旋轉(zhuǎn)氣缸旋轉(zhuǎn)到工件上方，Y軸下降至平行夾取位置時(shí)停止，平行夾夾緊工件；平行加夾緊工件后，Y軸上升實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的抓??；上升到位后日，旋轉(zhuǎn)氣缸動(dòng)作，將工件旋轉(zhuǎn)180°氣旋轉(zhuǎn)到位后，根據(jù)前站檢測(cè)的工件的顏色，伺服驅(qū)動(dòng)器和步進(jìn)電機(jī)同時(shí)動(dòng)作，將工件運(yùn)行到與之對(duì)應(yīng)的倉(cāng)庫(kù)庫(kù)位后停止；直線無桿氣缸動(dòng)作，將工件送至倉(cāng)庫(kù)庫(kù)位入口；無桿氣缸運(yùn)行到位后，Y軸下降，將工件水平放置在倉(cāng)庫(kù)傳送帶上；平行夾松開，放置工件，庫(kù)位上的檢測(cè)傳感器檢測(cè)到工件到位后，該倉(cāng)庫(kù)電機(jī)運(yùn)行帶動(dòng)倉(cāng)庫(kù)傳送帶輸送工件；步進(jìn)電機(jī)、交流伺服電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)X、Y軸運(yùn)行，運(yùn)行到等待位置，等待下一個(gè)工件。一個(gè)工作

27、周期完成。停止：按下停止按鈕，當(dāng)前一個(gè)工作周期完成后，本單元停止工作。三、傳感器型號(hào)及系統(tǒng)流程圖系統(tǒng)流程圖如下：四、遇到的問題及解決辦法1 .托盤到位了，不繼續(xù)動(dòng)作。 原因：托盤到位傳感器損壞，檢測(cè)不到托盤有無到位。2. 當(dāng)工件蓋沒有了，還是繼續(xù)運(yùn)行？原因：因?yàn)橄到y(tǒng)本身原因，是一個(gè)本身漏洞。第八站 行車機(jī)械手單元行車機(jī)械手單元由平行氣夾、長(zhǎng)程導(dǎo)桿氣缸、交流減速電機(jī)、直流減速電機(jī)、齒輪齒條機(jī)構(gòu)、安全光幕、主動(dòng)式紅外傳感器、鏡面漫射傳感器、光電對(duì)射傳感器，霍爾傳感器、電感傳感器、定位裝置、緊急按鈕盒組成，主要完成將托盤從環(huán)形生產(chǎn)線的結(jié)束工位搬運(yùn)到起始工位的工作。具體工作如下：當(dāng)系統(tǒng)運(yùn)行，傳送帶啟動(dòng)

28、，帶動(dòng)托盤運(yùn)行到定位裝置處，電感傳感器檢測(cè)到托盤后，傳送帶繼續(xù)運(yùn)行1S后停止，長(zhǎng)程導(dǎo)桿氣缸伸出，平行氣夾張開落到托盤兩端夾緊，長(zhǎng)程導(dǎo)桿氣缸縮回，提起托盤，交流減速電機(jī)啟動(dòng)，向右端移動(dòng)到起始工位，長(zhǎng)程導(dǎo)桿氣缸伸出平行氣夾張開將托盤放到傳輸線上，傳輸線上的電感傳感器檢測(cè)到托盤后啟動(dòng)傳輸線，托盤進(jìn)入新一輪的工作循環(huán)。工作區(qū)域設(shè)有四道安全防線：安全光幕檢測(cè)、主動(dòng)式紅外傳感器檢測(cè)、鏡面漫射傳感器檢測(cè)、光電對(duì)射傳感器檢測(cè)，在行車工作期間，任何物體進(jìn)入工作區(qū)域，行車立即停止工作直至重新按動(dòng)緊急按鈕盒上的綠色啟動(dòng)按鈕。一、實(shí)訓(xùn)目的1.掌握氣缸及電磁閥的工作原理。2.掌握各個(gè)傳感器的使用方法。3.三相交流減速電機(jī)及變頻器的使用。4行車機(jī)械手單元控制程序的編寫。5.了解齒輪齒條的工作原理。二、控制要求復(fù)位：按下復(fù)位按鈕，傳送帶停止，由平行氣夾、長(zhǎng)程導(dǎo)桿氣缸、交流減速電機(jī)、齒輪齒條機(jī)構(gòu)組成的行車機(jī)械手移動(dòng)到左端起始位，平行氣夾張開，復(fù)位完成。運(yùn)行：按下運(yùn)行按鈕，傳輸線開始運(yùn)行，輸送電機(jī)動(dòng)作帶動(dòng)傳輸線運(yùn)行，等待托盤到位；托盤到位后，長(zhǎng)程導(dǎo)桿氣缸伸出；氣缸伸出到位后，平行氣夾張開夾緊托盤；夾緊托盤后，程導(dǎo)桿氣缸