QD75參數(shù)設(shè)定

1、基本參數(shù)11、單位設(shè)置航色需段定，藍(lán)色未默值，紫色疑問不同的單位（毫米、英寸、度和脈沖）適用于不同的系統(tǒng)：毫米或英寸.X-Y工作臺、傳送帶（依據(jù)機(jī)器規(guī)格選擇毫米或英寸。）度旋轉(zhuǎn)體（360度/旋轉(zhuǎn)）脈沖X-Y 工作臺、傳送帶當(dāng)你更改單位時，注意其它參數(shù)和數(shù)據(jù)的值不會自動變化。在更改單位后，檢查參數(shù)和數(shù)據(jù)值是否在容許范圍之內(nèi)。設(shè)置以“度”為單位來執(zhí)行速度-位置切換控制（ABS模式）。2、每一轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)（Ap）設(shè)置電動機(jī)軸完成旋轉(zhuǎn)需要的脈沖數(shù)。如果你使用Mitsubishi伺服放大器MR-H、MR-J2/J2S 或MR-C，則應(yīng)按速度/位置 檢測器規(guī)格中給出的“伺服電動機(jī)每一轉(zhuǎn)的分辨率”設(shè)置每一轉(zhuǎn)的

2、脈沖數(shù)。每一轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)（Ap）=伺服電動機(jī)每一轉(zhuǎn)的分辨率 盜碼器脈沖數(shù)（脈沖 /轉(zhuǎn)）3、每一轉(zhuǎn)的位移量（Al）電動機(jī)每轉(zhuǎn)對應(yīng)的工件的位移量由機(jī)械結(jié)構(gòu)確定。如果蝸輪導(dǎo)程（毫米/轉(zhuǎn)）是PB并且減速比是1/n ,那么：每一轉(zhuǎn)的位移量（AL） = PB X 1/n4、單位放大倍率（Am）單位放大倍率（Am）是值1、10、100或1000。如果“ PB x 1/n ”值超過6553.5叩，則用單位放大倍率調(diào)節(jié)，使“每一轉(zhuǎn)的位移量（ Al） ”不超過6553.5 叩（QD75D , QD75P ）。例子：當(dāng)每一轉(zhuǎn)的位移量（AL ） = PB x 1/n = 60000.0 期（=60mm ）時每一轉(zhuǎn)的位移

3、量（AL）=每一轉(zhuǎn)的位移量（Al） x單位放大倍率（Am）=6000 X 10=600 X 1005、脈沖輸出模式（QD75D QD75FH有）要點(diǎn)“ Pr.5脈沖輸出模式”的唯一有效值是在接通電源或復(fù)位PLC CPU 后第一時間PLC READY 信號Y0從OFF變成ON時的值。一旦 PLC READY 信號Y0變成 了 ON,就不會復(fù)位值，即使把另外的值設(shè)置成參數(shù)并且PLC READY 信號Y0從OFF變成ON。（1）PLS/SIGN 模式（2）CW/CCW 模式正向運(yùn)行期間，將輸出正向運(yùn)行進(jìn)給脈沖（PULSE F ）。反向運(yùn)行期間，將輸出反向運(yùn)行進(jìn)給脈沖（PULSE R ）。（3）A相/

4、B相模式正向運(yùn)行和反向運(yùn)行是用 A相(A )和B相(B )的相差控制的。擋B相在A相后90°時，電動機(jī)會正向運(yùn)行。擋B相在A相前90。時，電動機(jī)會反向運(yùn)行。6、旋轉(zhuǎn)方向設(shè)置(QD75D QD75RI有)設(shè)置電動機(jī)旋轉(zhuǎn)方向和當(dāng)前值地址增量/減量的關(guān)系。設(shè)置步驟(1 )在Pr.6中設(shè)置“ 0”，并執(zhí)行正向運(yùn)行 JOG運(yùn)行。(把“ 0”設(shè)置為Pr.6的默認(rèn)值。)(2) 當(dāng)工件“ W”向著地址增量方向移動時，當(dāng)前設(shè)置是 O.K.。當(dāng)工件“ W”向著地址減量方向移動時，在 Pr.6中設(shè)置“ 1”。(3) 再次執(zhí)行正向運(yùn)行 JOG運(yùn)行，并且如果“ W”向著增量方向移動，則設(shè)置完成。7、起動時的偏

5、置速度設(shè)置起動時的偏置速度(最小速度)。必須定義偏置速度以使電動機(jī)平穩(wěn)起動，尤其是使用步進(jìn)電動機(jī)時。(如果在開始時被指令低速旋轉(zhuǎn)，則步進(jìn)電動機(jī)不會平穩(wěn)起動。)在下列運(yùn)行期間指定的“起動時的偏置速度”會有效：?定位運(yùn)行? OPR運(yùn)行? JOG運(yùn)行注意偏置速度不應(yīng)該超過“Pr.8速度極限值”?；緟?shù)28、速度極限值設(shè)置定位和OPR運(yùn)行期間的最大速度?？紤]到驅(qū)動裝置和控制目標(biāo)規(guī)格，必須限制定位控制期間的最大速度。當(dāng)確定速度極限值時，考慮以下內(nèi)容：1) 電動機(jī)速度2) 工件位移速度3) (3) * (4) *速(3000R/MIN)9、加速時間#0加速時間0”指定速度從零增加到速度極限值( Pr.8

6、 )的時間。600ms10、減速時間#0減速時間0”指定速度從速度極限值( Pr.8 )減少到零的時間。600ms1) 如果定位速度設(shè)置低于參數(shù) -定義的速度極限值，則實(shí)際加速/減速時間會相應(yīng)地縮短。因此，設(shè)置等于或稍低于參數(shù)-定義的速度極限值的最大定位速度。2) 這些設(shè)置對 OPR、定位和JOG 運(yùn)行有效。3) 當(dāng)定位涉及插補(bǔ)時，為參考軸定義的加速/減速時間有效。擴(kuò)展參數(shù)111、反向間隙補(bǔ)償量可以補(bǔ)償由于通過齒輪使機(jī)器運(yùn)轉(zhuǎn)時的反向間隙引起的誤差。當(dāng)設(shè)置反向間隙補(bǔ)償量時，定位期間每次改變方向時都會輸出相當(dāng)于補(bǔ)償量的脈 沖。1） 反向間隙補(bǔ)償在 OPR后有效。因此，如果設(shè)置或更改反向間隙補(bǔ)償量，

7、則必須 執(zhí)行一次OPR。2） 反向間隙補(bǔ)償量設(shè)置范圍是0至65535，但是應(yīng)該使用下列公式把它設(shè)置成255或更小。反向間隙補(bǔ)償量0 <每一脈沖的位移量 < 25512、軟件行程極限上限值設(shè)置定位控制期間機(jī)器位移范圍的上限。13、軟件行程極限下限值設(shè)置定位控制期間機(jī)器位移范圍的下限。1）通常，OP設(shè)置在軟件行程極限的下限或上限。2）通過設(shè)置軟件行程極限的上限值或下限值，可通過軟件中防止超程。然而，必須 在范圍之外附近安裝緊急停止限位開關(guān)。3） 為了使軟件行程極限無效，把設(shè)置值設(shè)置成“上限值=下限值”。（設(shè)置值可以 是任何值。）4） 當(dāng)單位是“度”時，速度控制期間（包括速度-位置切換控

8、制、位置-速度切換控 制）或手動控制期間軟件行程極限檢查無效。14、軟件行程極限選擇設(shè)置軟件行程極限是否應(yīng)用在“當(dāng)前進(jìn)給值”或“機(jī)器進(jìn)給值”上。按照設(shè)置值，軟件行程極限會有效。當(dāng)前進(jìn)給值，與機(jī)器進(jìn)給是否一樣？有什么區(qū)別？15、軟件行程極限有效/無效設(shè)置設(shè)置JOG/微動運(yùn)行和手動脈沖發(fā)生器運(yùn)行期間軟件行程極限是否有效。16、命令到位寬度設(shè)置使命令到位變成ON的剩余距離。命令到位信號用作定位完成信號的前加載信號。當(dāng)起動定位控制時，“Md.31狀態(tài)”中的“命令到位標(biāo)志”（從右邊數(shù)第3個標(biāo)志）變成OFF ,并且在命令到位信號的設(shè)置位置，“命令到位標(biāo)志”變成ON。（命令到位檬髭:提前 ON17、轉(zhuǎn)矩極限

9、設(shè)置值按百分比在1和500%之間設(shè)置伺服電動機(jī)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩的最大值。轉(zhuǎn)矩極限功能把伺服電動機(jī)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩限制在設(shè)置范圍之內(nèi)。如果控制需要的轉(zhuǎn)矩超過轉(zhuǎn)矩極限值，則用設(shè)置的轉(zhuǎn)矩極限值控制轉(zhuǎn)矩。使用條件(是否是運(yùn)用場合)脈沖串輸出型的限制(a) 需要能用模擬電壓發(fā)布轉(zhuǎn)矩極限指令的驅(qū)動裝置。(b) 必須給數(shù)/模轉(zhuǎn)換模塊配線并給數(shù) /模轉(zhuǎn)換模塊和驅(qū)動裝置配線。(c) 設(shè)置的“ Pr.17轉(zhuǎn)矩極限設(shè)置值”是在緩沖存儲器“Md.35轉(zhuǎn)矩極限存儲值”中設(shè)置的，因此用順控程序把“Md.35轉(zhuǎn)矩極限存儲值”傳送到數(shù)/模轉(zhuǎn)換模塊。100%18、M代碼ON信號輸出時間該參數(shù)設(shè)置M代碼ON信號輸出時間。選擇WITH模式或A

10、FTER 模式為M代碼ON信號輸出時間。WITH模式 當(dāng)定位運(yùn)行起動時輸出 M代碼并且M代碼ON信號變成ONAFTER模式當(dāng)定位運(yùn)行完成時輸出 M代碼并且M代碼ON信號變成ONBUFFER:1504、1604、1704、1804注：如果速度控制采用 AFTER模式，則不會輸出M代碼并且M代碼ON信號不會變成ON。M代碼是在0和65535之間可以分配給各個定位數(shù)據(jù)(Da.10 )的數(shù)字。只要M代碼ON信號X4、X5、X6、X7變成ON ,順控程序可以編碼以便從“Md.25有效M代碼”指定的緩沖存儲器地址讀取M代碼，這樣可以發(fā)出與 M代碼相關(guān)聯(lián)的輔助工作(例如夾緊、鉆孔、工具更換)的命令。19、速

11、度切換模式設(shè)置是用標(biāo)準(zhǔn)切換模式還是用前加載切換模式切換速度切換模式。0 :標(biāo)準(zhǔn)切換 當(dāng)執(zhí)行下一個定位數(shù)據(jù)時切換速度。1 :前加載切換在當(dāng)前正執(zhí)行的定位數(shù)據(jù)結(jié)束時切換速度。20、插補(bǔ)速度指定法當(dāng)執(zhí)行線性插補(bǔ)/環(huán)形插補(bǔ)時，設(shè)置是否指定合成速度或參考軸速度。0:合成速度 通過QD75指定控制目標(biāo)的位移速度，并計(jì)算各個軸的速度。1:參考軸速度通過QD75指定為參考軸設(shè)置的軸速度，并計(jì)算執(zhí)行插補(bǔ)的其它軸的速度。注：如果必須進(jìn)行4-軸線性插補(bǔ)或2至4軸速度控制，則一定要指定參考軸速度 。 如果你為涉及4-軸線性插補(bǔ)或2至4軸速度控制的定位運(yùn)行指定合成速度，則在嘗試定位 運(yùn)行時會輸出出錯代碼523 “插補(bǔ)模

12、式出錯”。關(guān)于涉及環(huán)形插補(bǔ)的定位運(yùn)行，一定指定合成速度。21、速度控制期間的當(dāng)前進(jìn)給值指定在速度控制（包括速度 -位置和位置-速度切換控制）模式下進(jìn)行運(yùn)行時你想允許或是想禁止更新“Md.20當(dāng)前進(jìn)給值”。0 :禁止當(dāng)前進(jìn)給值的更新當(dāng)前進(jìn)給值不會變化。（將保持速度控制開始時的值。）1 :允許當(dāng)前進(jìn)給值的更新當(dāng)前進(jìn)給值會被更新。（當(dāng)前進(jìn)給值會從初始值開始改變。）2:當(dāng)前進(jìn)給值清為零最初把當(dāng)前進(jìn)給設(shè)置成零并且在速度控制有效時當(dāng)前進(jìn)給會從零開始改變。注1 :當(dāng)對2至4個軸進(jìn)行速度控制時，允許和禁止“Md.20當(dāng)前進(jìn)給值”的更新的選擇依據(jù)參考軸的設(shè)置方法而定。注2:設(shè)置"2”來練習(xí)速度-位置切

13、換控制（ABS模式）。22、輸入信號邏輯選擇23、輸出信號邏輯選擇設(shè)置I/O信號邏輯，使之符合連接的外部設(shè)備的發(fā)信規(guī)格。注1:信號邏輯中的不相符會禁止正常運(yùn)行。當(dāng)你更改默認(rèn)值時一定要小心這一點(diǎn)。注2:把手動脈沖發(fā)生器輸入邏輯選擇（ b8）設(shè)置給軸1。（軸2至4中任意一個的設(shè)置都無效。）24、手動脈沖發(fā)生器輸入選擇設(shè)置手動脈沖發(fā)生器輸入脈沖模式。（只有對軸1指定的值才有效。）0 : A-相/B-相；4的倍數(shù)1 : A-相/B-相；2的倍數(shù)2 : A-相/B-相；1的倍數(shù)3 : PLS/SIGN速度-位置功能選擇選擇速度-位置切換控制的模式。0 : INC模式2 : ABS模式注1 :如果設(shè)置是0

14、和2除外的數(shù)字，則把設(shè)置當(dāng)作0,以INC模式進(jìn)行運(yùn)行Lower LimitUper Limit擴(kuò)展參數(shù)225、加速時間1,26、加速時間2, 27、加速時間3這些參數(shù)設(shè)置定位運(yùn)行期間速度從零增加到速度極限值（Pr.8 ）的時間800ms600ms300ms28、減速時間1, 29、減速時間2, 30、減速時間3Pr.8 ）減少到零的時間。800ms600ms300ms31、JOG速度極限值設(shè)置JOG運(yùn)行的最大速度。注）？把“JOG速度極限值”設(shè)置成小于“Pr.8速度極限值"。如果超過“速度極限值”，則會發(fā)生“JOG速度極限值出錯”（出錯代碼：956）。32、JOG運(yùn)行加速時間選擇設(shè)置

15、“加速時間0至3”中哪一種用于JOG運(yùn)行期間的加速時間。:使用Pr.9加速時間0中設(shè)置的值。:使用Pr.25加速時間1中設(shè)置的值:使用Pr.26加速時間2中設(shè)置的值:使用Pr.27加速時間3中設(shè)置的值33、JOG運(yùn)行減速時間選擇設(shè)置“減速時間0至3”中哪一種用于JOG運(yùn)行期間的減速時間。:使用Pr.10減速時間中設(shè)置的值:使用Pr.28減速時間中設(shè)置的值:使用Pr.29減速時間中設(shè)置的值:使用Pr.30減速時間中設(shè)置的值34、加速/減速處理選擇設(shè)置加速/減速處理是使用自動梯形加速/減速或是使用S-形加速/減速。注）關(guān)于詳介參考“第 12.7.7節(jié)加速/減速處理功能”當(dāng)使用步進(jìn)電動機(jī)時不能進(jìn)行S

16、-形加速/減速。35、S形比率設(shè)置S形比率（1至100% ）來執(zhí)行S形加速/減速處理。S形比率表示使用正弦曲線繪制加速/減速曲線的地方36、突然停止減速時間設(shè)置突然停止期間從“Pr.8速度極限值”達(dá)到速度 0的時間37、停止組1突然停止選擇至39、停止組3突然停止選擇設(shè)置在下列停止組中發(fā)生停止原因時停止的方法。這些參數(shù)設(shè)置定位運(yùn)行期間速度從速度極限值（?停止組用硬件行程限位停止。?停止組I/O 復(fù)位、PLC READY 信號Y0 OFF、測試模式中出故障?停止組外部停止信號來自PLC CPU 的停止信號來自外圍設(shè)備的停止信號出錯（停止組1和2中的出錯除外：只包括 JOG 運(yùn)行、速度控制、速度-

17、位置切換控制和位置-速度切換控制期間的軟件行程限位出錯）當(dāng)近點(diǎn)狗信號從OFF變成ON時以計(jì)數(shù)方法 OPR進(jìn)行停止。停止的方法包括0 :正常減速停止"和“ 1 :突然停止"。突然停止”，則在輸入停止信號時，軸會突然減速至停止。40、定位完成信號輸出時間設(shè)置從QD75輸出定位完成信號 X14、X15、X16、X17的輸出時間。當(dāng)QD75終止輸出后過了指定的停頓時間時定位完成。41、容許環(huán)形插補(bǔ)出錯寬度對于“容許環(huán)形插補(bǔ)出錯寬度”來說，設(shè)置計(jì)算的弧形路徑和終點(diǎn)地址的容許出錯范圍。如果計(jì)算的弧形路徑和終點(diǎn)地址的出錯在設(shè)置范圍之內(nèi)，則用螺旋形插補(bǔ)補(bǔ)償出錯時會對設(shè)置的終點(diǎn)地址執(zhí)行環(huán)形插

18、補(bǔ)。在下列軸緩沖存儲器地址中設(shè)置容許環(huán)形插補(bǔ)出錯寬度。?如果軸是參考軸，則在軸緩沖存儲器地址60、61中設(shè)置。?如果軸是參考軸，則在軸緩沖存儲器地址210、211中設(shè)置。?如果軸是參考軸，則在軸緩沖存儲器地址360、361中設(shè)置。?如果軸是參考軸，則在軸緩沖存儲器地址510、511中設(shè)置。對于使用中點(diǎn)指定的環(huán)形插補(bǔ)控制來說，用起動點(diǎn)地址和中心點(diǎn)地址和終點(diǎn)地址 計(jì)算的弧形路徑可能有偏差。42、外部命令功能選擇選擇應(yīng)該與外部命令信號有關(guān)聯(lián)的命令。0 :外部定位起動外部命令信號輸入用于起動定位運(yùn)行。1 :外部變速請求外部命令信號輸入用于改變當(dāng)前定位運(yùn)行中的速度。應(yīng)該在"Cd.14變速值”中

19、設(shè)置新速度。2 :速度-位置、位置-速度切換請求外部命令信號輸入用于處于速度-位置切換控制模式中時從速度控制 切換到位置控制，或處于位置 -速度切換控制模式中時從位置控制切 換到速度控制。為了激活速度-位置切換控制，把"Cd.24速度-位置切換允許標(biāo)志”設(shè)置成“ 1” o為了激活位置-速度切換控制，把"Cd.26位置-速度切換允許標(biāo) 志”設(shè)置成“ T。3 :跳越請求外部命令信號輸入用于跳越當(dāng)前定位運(yùn)行。要點(diǎn)為了激活外部命令信號，把“ Cd.8外部命令激活”設(shè)置成“1”。43、OPR方法設(shè)置“ OPR方法”來執(zhí)行機(jī)器 OPR。0 :近點(diǎn)狗方法 在近點(diǎn)狗 ON時減速后，停在零信

20、號并完成OPR。1 :限位器方法 1) 在近點(diǎn)狗 ON時減速后，用限位器停止，并在過了停頓時間后完成OPR。2 :限位器方法 2) 在近點(diǎn)狗 ON時減速后，用限位器停止，并用零信號完成OPR。3 :限位器方法 3) 用蠕動速度起動后，用限位器停止，并用零信號完成OPR。4 :計(jì)數(shù)方法 1) 在近點(diǎn)狗 ON時減速后，移動指定的距離，并用零信號完成OPR。5 :計(jì)數(shù)方法 2) 在近點(diǎn)狗 ON時減速后，移動指定的距離，并完成0 :近點(diǎn)狗方法(1 )起動 OPR。(位移以Pr.44 OPR 方向以Pr.46 OPR 速度起動。)(2) 檢測近點(diǎn)狗 ON ,并起動減速。(3) 減速至Pr.47蠕動速度，

21、并用蠕動速度移動。(此時，近點(diǎn)狗必須是 ON。如果近點(diǎn)狗為 OFF ,則軸會 減速至停止。)(4) 在近點(diǎn)狗OFF后的第一個零信號處(電動機(jī)每轉(zhuǎn)一個脈沖輸出)，從QD75輸出的脈沖停止，并且完成 OPR。1 :限位器方法 1)(1 )起動 OPR。(位移以Pr.44 OPR 方向以Pr.46 OPR 速度起動。)(2) 檢測近點(diǎn)狗 ON ,并起動減速。(3) 減速至Pr.47蠕動速度，并用蠕動速度移動。(此時，需要Pr.54 OPR 轉(zhuǎn)矩極限值。如果未限制轉(zhuǎn)矩，則可能在第(4)步損壞伺服電動機(jī)。)(4) 軸以Pr.47蠕動速度接觸限位器，然后停止。(5) 當(dāng)近點(diǎn)狗變成 ON時，并且過了 Pr.

22、49 OPR 停頓時間 時，從QD75輸出的脈沖停止，并且完成OPR。2 :限位器方法 2)(1 )起動 OPR。(位移以Pr.44 OPR 方向以Pr.46 OPR 速度起動。)(2) 檢測近點(diǎn)狗 ON ,并起動減速。(3) 減速至Pr.47蠕動速度，并用蠕動速度移動。(此時，需要Pr.54 OPR 轉(zhuǎn)矩極限值。如果未限制轉(zhuǎn) 矩，則可能在第(4)步損壞伺服電動機(jī)。)(4) 軸以Pr.47蠕動速度接觸限位器，然后停止。(5) 停止后，用零信號(在檢測與限位器的接觸情況時輸出的信號。外部輸入)停止從 QD75輸出的脈沖，并且完成 OPR。3 :限位器方法 3)(1 )起動 OPR。(位移以Pr.

23、44 OPR 方向以Pr.47蠕動速度起動。此 時，需要Pr.54 OPR 轉(zhuǎn)矩極限值。如果未限制轉(zhuǎn)矩，則 可能在第(2)步損壞伺服電動機(jī)。)(2) 軸以Pr.47蠕動速度接觸限位器，然后停止。(3) 停止后，用零信號(在檢測與限位器的接觸情況時輸出的信號。外部輸入)停止從 QD75輸出的脈沖，并且完成 OPR。4 :計(jì)數(shù)方法 1)(1 )起動 OPR。(位移以Pr.44 OPR 方向以Pr.46 OPR 速度起動。)(2) 檢測近點(diǎn)狗 ON ,并起動減速。(3) 減速至Pr.47蠕動速度，并用蠕動速度移動。(4) 在近點(diǎn)狗變成 ON并且過了 Pr.50 "近點(diǎn)狗ON后的位 移量設(shè)置

24、”中設(shè)置的位移量后，用第一個零信號(電動機(jī)一轉(zhuǎn)一個脈沖)停止從 QD75輸出的脈沖，并且完成 OPR。5 :計(jì)數(shù)方法 2)(1 )起動 OPR。(位移以Pr.44 OPR 方向以Pr.46 OPR 速度起動。)(2) 檢測近點(diǎn)狗 ON ,并起動減速。(3) 減速至Pr.47蠕動速度，并用蠕動速度移動。（4）在近點(diǎn)狗變成 ON并且過了 Pr.50近點(diǎn)狗ON后的位移量設(shè)置中設(shè)置的位移量后，用第一個零信號停止從QD75輸出的脈沖，并且完成 OPR。44、OPR方向設(shè)置起動機(jī)器OPR時起動位移的方向。0:正向（地址增量方向）以地址增量方向移動。（箭頭2）1 :負(fù)向（地址減量方向）以地址減量方向移動。（

25、箭頭1）通常把OP設(shè)置成接近下限或上限，因此如下所示設(shè)置“Pr.44 OPR方向”。45、OP地址設(shè)置用作定位控制基準(zhǔn)點(diǎn)的地址（ABS系統(tǒng)）。（當(dāng)完成機(jī)器OPR時，停止位置地址變成“Pr.45 OP地址”中設(shè)置的地址。同時，“ Pr.45 OP地址”存儲在“Md.20當(dāng)前進(jìn)給值”和“Md.21機(jī)器進(jìn)給值”中。）46、OPR速度設(shè)置OPR的速度。注）設(shè)置“ OPR速度”小于“ Pr.8速度極限值”。如果超過“速度極限值”，“OPR速度”會受“ Pr.8速度極限值”限制?！癘PR速度”應(yīng)該等于或快于“Pr.7起動時的偏置速度”和“Pr.47蠕動速度“ o47、蠕動速度設(shè)置近點(diǎn)狗 ON后的蠕動速度（

26、從 OPR速度減速后停止之前的低速度）。 在下列范圍內(nèi)設(shè)置蠕動速度。（Pr.46 OPR速度）（Pr.47蠕動速度）（Pr.7起動時的偏置速度）注）如果采用零信號 OPR方法，則蠕動速度與檢測出錯相關(guān)，并且，如果是使用限 位器方法，在OPR期間如果發(fā)生沖撞，還與沖撞的大小有關(guān)。設(shè)置一個等于或快于起動時的偏置速度的速度48、OPR重試設(shè)置是否執(zhí)行OPR重試。0 :不要用限位開關(guān)重試 OPR1 :用限位開關(guān)重試 OPR當(dāng)OPR重試功能有效并且起動 OPR時，首先軸會以 OPR方向（1）運(yùn)轉(zhuǎn)。如果 檢測到近點(diǎn)狗信號之前上限 /下限開關(guān)變成OFF （2）,則軸會減速至停止，然后 會以O(shè)PR方向（3）的相反方向運(yùn)轉(zhuǎn)。如果以相反方向運(yùn)轉(zhuǎn)時檢測到近點(diǎn)狗信號已經(jīng)變成OFF，則軸會減速至停止（4）,然后會再次執(zhí)行 OPR （5）、6）。 OPR重試功能的運(yùn)行1）用OPR起動起動OPR方向的位移。2）當(dāng)檢測限位開關(guān)時軸減速。3）用限位開關(guān)檢測停止后，軸以 OPR的相反方向以O(shè)PR速度運(yùn)轉(zhuǎn)。4）當(dāng)近點(diǎn)狗信號變成 OFF時軸減速。5）、6）用近點(diǎn)狗信號 OFF停止后，以O(shè)PR方向執(zhí)行OPR。49、OPR停頓時間當(dāng)為“ Pr.43 OPR方法”設(shè)置限位器方法1）時，設(shè)置近點(diǎn)狗信號變成 ON后完成OPR的