哈工大理論力學(xué)知識(shí)點(diǎn)總復(fù)習(xí)

1、整理ppt1理理 論論 力力 學(xué)學(xué) 總總 復(fù)復(fù) 習(xí)習(xí)整理ppt2靜靜 力力 學(xué)學(xué)重點(diǎn)：平面力系重點(diǎn)：平面力系整理ppt3二力桿、固定端、力偶二力桿、固定端、力偶受力分析受力分析平衡方程平衡方程關(guān)鍵點(diǎn)關(guān)鍵點(diǎn)基本知識(shí)基本知識(shí)注意首先觀察幾根桿，有沒有二力桿注意首先觀察幾根桿，有沒有二力桿整理ppt4ABCD45MBADCP中間鉸的問題中間鉸的問題整理ppt5 二力桿必須是一根完整的桿件二力桿必須是一根完整的桿件 二力桿應(yīng)是不計(jì)自重的桿件二力桿應(yīng)是不計(jì)自重的桿件 桿件上不能有力偶桿件上不能有力偶 二力桿兩端通常為鉸鏈，如出現(xiàn)固定端不是二力桿二力桿兩端通常為鉸鏈，如出現(xiàn)固定端不是二力桿 二力構(gòu)件可以是

2、曲桿，注意此時(shí)力的方向二力構(gòu)件可以是曲桿，注意此時(shí)力的方向整理ppt6 二力桿的判斷MFM桿件上有力偶不是二力桿桿件上有力偶不是二力桿整理ppt7FF1F2含固定端桿件一般不是二力桿含固定端桿件一般不是二力桿整理ppt8ABCD2a2aaP3aFAFDAD不是一根桿，不能把一根桿的一部分作為二力桿，該桿不是一根桿，不能把一根桿的一部分作為二力桿，該桿實(shí)際上三點(diǎn)受力，不是二力桿實(shí)際上三點(diǎn)受力，不是二力桿整理ppt9已知：已知：F, , a , ,各桿重不計(jì)；各桿重不計(jì)；求：求：A、D、B 鉸處約束反力。鉸處約束反力。解：解：1 1、取整體，畫受力圖、取整體，畫受力圖20ByFa2 2、取、取DE

3、F桿，畫受力圖桿，畫受力圖3 3、對(duì)、對(duì)ADB桿受力圖桿受力圖( )0DmF 0 xF( )0AmF EFcos452DxEFFFBxFF 0yFFDy0 xF FAx0yF FAy( )0CmF 整理ppt10作業(yè)題2-20（固定端），2-21，2-26, 2-29（技巧一）,2-30（技巧一）2-49（二力桿）,2-50（二力桿） 整理ppt11獨(dú)立知識(shí)點(diǎn) 力系簡(jiǎn)化（2-9） 力對(duì)軸之矩（3-9） 重心（3-25） 摩擦（4-7）整理ppt12解：解：（1）先將力系向先將力系向O點(diǎn)簡(jiǎn)化，點(diǎn)簡(jiǎn)化，求得主矢求得主矢FR/和和 主矩主矩MooCBABACB7 .16arctankN.sinFPP

4、FFkN.cosFFFFyRyxRx16709232221215.7m3m9m3m1.5m3.9mOABCF1F2xyP1P2主矢主矢FR/的大?。旱拇笮。簁N.FFFyxR470922主矢主矢FR/的方向余弦：的方向余弦：32830i F.FF,cosRxR(故主矢與故主矢與x軸的夾角為軸的夾角為-70.84o。)力系對(duì)點(diǎn)力系對(duì)點(diǎn)O的主矩為：的主矩為： mkNPPFMMoo23559 . 35 . 13211FRFOM力系簡(jiǎn)化力系簡(jiǎn)化整理ppt131、分解力，通常應(yīng)分解到三個(gè)坐標(biāo)軸、分解力，通常應(yīng)分解到三個(gè)坐標(biāo)軸注意：判斷力與軸位置關(guān)系注意：判斷力與軸位置關(guān)系 平行于軸或與軸相交的力對(duì)軸沒有

5、矩平行于軸或與軸相交的力對(duì)軸沒有矩2、求解基本方法先求大小、求解基本方法先求大?。Τ艘粤εc軸（力乘以力與軸距離）；距離）；再定符號(hào)再定符號(hào)（右手法則）（右手法則）abcFxyzA( )zyMFF b 力對(duì)軸的矩整理ppt14求：其重心坐標(biāo)求：其重心坐標(biāo)已知：均質(zhì)等厚已知：均質(zhì)等厚Z Z字型薄板尺寸如圖所示。字型薄板尺寸如圖所示。解解: :則則用虛線分割為三個(gè)小矩形用虛線分割為三個(gè)小矩形其面積與坐標(biāo)分別為其面積與坐標(biāo)分別為mm151xmm451y21300mmAmm52xmm302y22400mmAmm153xmm53y23300mmA1122331232iC iCAxAxA xA xxAAA

6、A mm11223312327iC iCA yA yA yA yyAAAA mm重心整理ppt15運(yùn)運(yùn) 動(dòng)動(dòng) 學(xué)學(xué)整理ppt16剛體的運(yùn)動(dòng)：平動(dòng)、定軸轉(zhuǎn)動(dòng)、平面運(yùn)動(dòng)剛體的運(yùn)動(dòng)：平動(dòng)、定軸轉(zhuǎn)動(dòng)、平面運(yùn)動(dòng)知識(shí)點(diǎn)：知識(shí)點(diǎn)：曲線平動(dòng)的典型結(jié)構(gòu)（曲線平動(dòng)的典型結(jié)構(gòu)（167頁思考題頁思考題6-5）整理ppt17第七章第七章 點(diǎn)點(diǎn) 的的 合合 成成整理ppt18本章知識(shí)本章知識(shí)reavvv1、速度合成、速度合成2、加速度合成、加速度合成牽連運(yùn)動(dòng)為平動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng)為平動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng)為定軸轉(zhuǎn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng)為定軸轉(zhuǎn)動(dòng)erCaaaaareaaaa一、基本公式一、基本公式整理ppt19evrvavracanaaneatea書寫要

7、求：矢量圖是核心，計(jì)算要寫公式、表達(dá)式，加速度各可書寫要求：矢量圖是核心，計(jì)算要寫公式、表達(dá)式，加速度各可求項(xiàng)應(yīng)逐項(xiàng)寫出，不可直接帶入投影方程、角速度、角加速度要求項(xiàng)應(yīng)逐項(xiàng)寫出，不可直接帶入投影方程、角速度、角加速度要方向。方向。強(qiáng)調(diào)分析三種運(yùn)動(dòng)強(qiáng)調(diào)分析三種運(yùn)動(dòng)整理ppt20關(guān)鍵點(diǎn)關(guān)鍵點(diǎn)1、恒接觸和變接觸的判斷、恒接觸和變接觸的判斷2、牽連項(xiàng)的判斷、牽連項(xiàng)的判斷3、科氏加速度、科氏加速度整理ppt21 變接觸問題，選擇圓心為動(dòng)點(diǎn)變接觸問題，選擇圓心為動(dòng)點(diǎn)恒接觸點(diǎn)變接觸點(diǎn)整理ppt22BAM2VVe1、動(dòng)系平動(dòng)時(shí)牽連、動(dòng)系平動(dòng)時(shí)牽連(加速度）就是剛體平動(dòng)（加）速度加速度）就是剛體平動(dòng)（加）速度

8、牽連項(xiàng)的判斷牽連項(xiàng)的判斷整理ppt23MoBC動(dòng)點(diǎn)：小環(huán)M動(dòng)系：固結(jié)在OBC桿上eVOMVe2、動(dòng)系做定軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，牽連速度的確定、動(dòng)系做定軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，牽連速度的確定牽連點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)是以軸心為圓心的圓周運(yùn)動(dòng)，半徑即牽連點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)是以軸心為圓心的圓周運(yùn)動(dòng)，半徑即軸心和動(dòng)點(diǎn)的連線軸心和動(dòng)點(diǎn)的連線整理ppt24racanaaneatea 科氏加速度evrvavrcva2整理ppt25作業(yè)7-6，7-77-19，7-217-10（變接觸），7-20（變接觸）7-26（牽連速度、科氏加速度）7-23（未知軌跡問題）7-17（難題）整理ppt26第八章第八章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)整理ppt272、繞基點(diǎn)的圓

9、周運(yùn)動(dòng)公式是本章的基礎(chǔ)，注意不僅、繞基點(diǎn)的圓周運(yùn)動(dòng)公式是本章的基礎(chǔ)，注意不僅有大小的關(guān)系還有方向的協(xié)調(diào)有大小的關(guān)系還有方向的協(xié)調(diào)3、一個(gè)特殊點(diǎn)和兩個(gè)特殊運(yùn)動(dòng)：、一個(gè)特殊點(diǎn)和兩個(gè)特殊運(yùn)動(dòng)：瞬心（瞬心法）瞬心（瞬心法）瞬時(shí)平動(dòng)，純滾動(dòng)瞬時(shí)平動(dòng)，純滾動(dòng)nBAtBAABaaaaABaABaABVtBAnBABA 2關(guān)鍵知識(shí)關(guān)鍵知識(shí)BAABVVV注意其中角速度和角加速度對(duì)一根桿是常量注意其中角速度和角加速度對(duì)一根桿是常量1、基本公式、基本公式整理ppt28注意問題平動(dòng)剛體上的點(diǎn)：各點(diǎn)均一樣，借點(diǎn)平動(dòng)剛體上的點(diǎn)：各點(diǎn)均一樣，借點(diǎn)定軸轉(zhuǎn)動(dòng)剛體上的點(diǎn)：圓周運(yùn)動(dòng)公式定軸轉(zhuǎn)動(dòng)剛體上的點(diǎn)：圓周運(yùn)動(dòng)公式平面運(yùn)動(dòng)剛體上

10、的點(diǎn)：速度基點(diǎn)法或瞬心法，加速度基點(diǎn)法平面運(yùn)動(dòng)剛體上的點(diǎn)：速度基點(diǎn)法或瞬心法，加速度基點(diǎn)法求剛體上點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)是一個(gè)普遍問題，此求剛體上點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)是一個(gè)普遍問題，此時(shí)要注意剛體做什么運(yùn)動(dòng)時(shí)要注意剛體做什么運(yùn)動(dòng)整理ppt29OABO1注意區(qū)分角速度、角加速度注意區(qū)分角速度、角加速度整理ppt30ntBABAABaaaa方向方向 大小大小 書寫要求：矢量圖是核心，書寫要求：矢量圖是核心， 瞬心確定要標(biāo)出兩個(gè)速度，計(jì)算要寫瞬心確定要標(biāo)出兩個(gè)速度，計(jì)算要寫公式、表達(dá)式，加速度各可求項(xiàng)應(yīng)逐項(xiàng)寫出，不可直接帶入投影公式、表達(dá)式，加速度各可求項(xiàng)應(yīng)逐項(xiàng)寫出，不可直接帶入投影方程、角速度、角加速度要方向。方程、角速度

11、、角加速度要方向。整理ppt31MABABBAABABvvvvvvv00ABvvBA且不垂直于,/MABABBABAABvvvvvvv00沿豎直方向投影沿豎直方向投影MABABBAABABvvvvvvv00vBAcos00BAv平行或有一個(gè)夾角平行或有一個(gè)夾角關(guān)鍵知識(shí)點(diǎn)：關(guān)鍵知識(shí)點(diǎn)：瞬時(shí)平動(dòng)瞬時(shí)平動(dòng)結(jié)論：桿所有點(diǎn)速度相等，瞬態(tài)角速度等于結(jié)論：桿所有點(diǎn)速度相等，瞬態(tài)角速度等于0 0整理ppt32與固定繩連接與固定繩連接AC瞬心瞬心A在固定表面純滾動(dòng)在固定表面純滾動(dòng)瞬心瞬心AA關(guān)鍵知識(shí)點(diǎn)：關(guān)鍵知識(shí)點(diǎn)：在固定表面純滾動(dòng)，繩輪鏈接問題在固定表面純滾動(dòng)，繩輪鏈接問題RaRv注意方向協(xié)調(diào)注意方向協(xié)調(diào)整理p

12、pt33RvORaOntCOCOOCaaaaOCOaRatRvRaOCO22nRvaaoCOC2nCantCOanCOa注意未知軌跡問題純滾動(dòng)公式運(yùn)用：輪基點(diǎn)法輔助公式純滾動(dòng)公式運(yùn)用：輪基點(diǎn)法輔助公式整理ppt34作業(yè)題 8-5,8-6，8-8,8-10，8-11（速度問題） 8-14（純滾動(dòng)公式） 8-15（未知軌跡問題，剛體角加速度概念） 8-16（瞬時(shí)平動(dòng)及純滾動(dòng)公式） 8-18（典型基礎(chǔ)題）, 8-19（多個(gè)平面運(yùn)動(dòng)剛體） 8-23（綜合），8-24(綜合）整理ppt35綜合問題應(yīng)首先注意觀察綜合問題應(yīng)首先注意觀察1、各剛體運(yùn)動(dòng)情況各剛體運(yùn)動(dòng)情況，如有平面運(yùn)動(dòng)的桿或輪必然要用平面運(yùn)動(dòng)，

13、如有平面運(yùn)動(dòng)的桿或輪必然要用平面運(yùn)動(dòng)知識(shí)知識(shí)2、連接形式連接形式，注意連接點(diǎn)是否運(yùn)動(dòng)相同的點(diǎn)還是存在相對(duì)運(yùn)動(dòng)，注意連接點(diǎn)是否運(yùn)動(dòng)相同的點(diǎn)還是存在相對(duì)運(yùn)動(dòng)，如果存在相對(duì)運(yùn)動(dòng)必然要用到合成運(yùn)動(dòng)的知識(shí)。一般鉸鏈連接不如果存在相對(duì)運(yùn)動(dòng)必然要用到合成運(yùn)動(dòng)的知識(shí)。一般鉸鏈連接不存在相對(duì)運(yùn)動(dòng)。存在相對(duì)運(yùn)動(dòng)。注意兩章知識(shí)不要搞混注意兩章知識(shí)不要搞混整理ppt36動(dòng)動(dòng) 力力 學(xué)學(xué)動(dòng)動(dòng) 力力 學(xué)學(xué) 三三 定定 律律動(dòng)動(dòng) 靜靜 法法整理ppt37動(dòng)動(dòng) 力力 學(xué)學(xué) 三三 定定 律律基礎(chǔ)計(jì)算：轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、動(dòng)量、動(dòng)量矩、動(dòng)能基礎(chǔ)計(jì)算：轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、動(dòng)量、動(dòng)量矩、動(dòng)能基本方法：動(dòng)量法、動(dòng)能法基本方法：動(dòng)量法、動(dòng)能法區(qū)分動(dòng)量、動(dòng)量

14、矩、動(dòng)量定理、動(dòng)量矩定理區(qū)分動(dòng)量、動(dòng)量矩、動(dòng)量定理、動(dòng)量矩定理整理ppt38基礎(chǔ)計(jì)算：轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、動(dòng)量、動(dòng)量矩、動(dòng)能基礎(chǔ)計(jì)算：轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、動(dòng)量、動(dòng)量矩、動(dòng)能一、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量一、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量1、幾個(gè)基本轉(zhuǎn)動(dòng)慣量要熟記、幾個(gè)基本轉(zhuǎn)動(dòng)慣量要熟記2、平行移軸公式要會(huì)用、平行移軸公式要會(huì)用3、慣性半徑、慣性半徑整理ppt3921OOOJJJ圓盤對(duì)過其質(zhì)心軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：圓盤對(duì)過其質(zhì)心軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：221mRJc22212RlmmRJO桿對(duì)過點(diǎn)對(duì)過點(diǎn)桿對(duì)過點(diǎn)對(duì)過點(diǎn)O的軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量COlR2mgmg2222131RlmmRml例：求鐘擺對(duì)過點(diǎn)例：求鐘擺對(duì)過點(diǎn)O的軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。的軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。解：解：桿對(duì)過點(diǎn)

15、對(duì)過點(diǎn)桿對(duì)過點(diǎn)對(duì)過點(diǎn)O的軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：的軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：2311mlJO整理ppt40慣性半徑慣性半徑z2zzMJ稱為剛體對(duì)稱為剛體對(duì)z軸的慣性半徑軸的慣性半徑z剛體質(zhì)量剛體質(zhì)量z整理ppt41v60CAD試求下列物體或系統(tǒng)的動(dòng)量試求下列物體或系統(tǒng)的動(dòng)量cvMP剛體動(dòng)量：剛體動(dòng)量：2lmP P0PP2lvCADvAcmvP 二、剛體動(dòng)量、動(dòng)量矩、動(dòng)能的計(jì)算二、剛體動(dòng)量、動(dòng)量矩、動(dòng)能的計(jì)算（注意多剛體的求法）（注意多剛體的求法）整理ppt42動(dòng)量矩計(jì)算動(dòng)量矩計(jì)算平動(dòng)剛體平動(dòng)剛體(對(duì)任意軸）對(duì)任意軸）：集中于質(zhì)心的質(zhì)點(diǎn)，動(dòng)量集中于質(zhì)心的質(zhì)點(diǎn)，動(dòng)量mVc定軸轉(zhuǎn)動(dòng)定軸轉(zhuǎn)動(dòng)剛體剛體 （對(duì)轉(zhuǎn)軸）：（對(duì)轉(zhuǎn)軸）

16、：OJ平面運(yùn)動(dòng)剛體平面運(yùn)動(dòng)剛體（對(duì)質(zhì)心軸）：（對(duì)質(zhì)心軸）：CJ（對(duì)其他軸）：（對(duì)其他軸）： 主矩定理主矩定理（對(duì)其他軸）：（對(duì)其他軸）：主矩定理主矩定理三點(diǎn)：三點(diǎn)：一平動(dòng)剛體按質(zhì)點(diǎn)，二兩個(gè)特殊點(diǎn)一平動(dòng)剛體按質(zhì)點(diǎn)，二兩個(gè)特殊點(diǎn)用公式，三其它點(diǎn)用主矩定理用公式，三其它點(diǎn)用主矩定理CJ（對(duì)質(zhì)心軸）：（對(duì)質(zhì)心軸）：整理ppt43OLOCCLmvL動(dòng)量矩動(dòng)量矩主矩定理：主矩定理：平行移軸定理：平行移軸定理：2mdJJzcz轉(zhuǎn)動(dòng)慣量轉(zhuǎn)動(dòng)慣量動(dòng)量矩與轉(zhuǎn)動(dòng)慣量動(dòng)量矩與轉(zhuǎn)動(dòng)慣量整理ppt44OCP幾何條件已知，求剛體對(duì)幾何條件已知，求剛體對(duì)O、P、C三點(diǎn)動(dòng)量矩三點(diǎn)動(dòng)量矩)(2OCmJJLCOO221mRJLCC

17、CPmvJvmLLLCCCPCP)（注意方向注意方向mvCCOmvJvmLLLCCCOCO)（順時(shí)針順時(shí)針順時(shí)針順時(shí)針順時(shí)針順時(shí)針整理ppt45OCmvCCPmvLCP典型錯(cuò)誤典型錯(cuò)誤P剛體對(duì)某點(diǎn)動(dòng)量矩不等于剛體總動(dòng)量對(duì)該點(diǎn)之矩剛體對(duì)某點(diǎn)動(dòng)量矩不等于剛體總動(dòng)量對(duì)該點(diǎn)之矩CPmvJvmLLLCCCPCP)（整理ppt46（1）平移剛體的動(dòng)能）平移剛體的動(dòng)能（2）定軸轉(zhuǎn)動(dòng)剛體的動(dòng)能）定軸轉(zhuǎn)動(dòng)剛體的動(dòng)能221zJT 221CmvT 剛體的動(dòng)能剛體的動(dòng)能（3）平面運(yùn)動(dòng)剛體的動(dòng)能）平面運(yùn)動(dòng)剛體的動(dòng)能2222121CCJmvT或或速度瞬心為速度瞬心為P2121pJT 注意剛體的運(yùn)動(dòng)形式注意剛體的運(yùn)動(dòng)形式整

18、理ppt47基本方法基本方法1、動(dòng)量法（動(dòng)量定理，動(dòng)量矩定理）、動(dòng)量法（動(dòng)量定理，動(dòng)量矩定理）2、動(dòng)能法（動(dòng)能定理）、動(dòng)能法（動(dòng)能定理）整理ppt48 eCFam偏心轉(zhuǎn)動(dòng)偏心轉(zhuǎn)動(dòng) )(eCCeCFMJFam平面運(yùn)動(dòng)：平面運(yùn)動(dòng)：平動(dòng)：平動(dòng)： eCFam定軸轉(zhuǎn)動(dòng)：定軸轉(zhuǎn)動(dòng)：)F(MJ(e)izz剛體及其適用定理剛體及其適用定理解法之一：動(dòng)量（矩）法解法之一：動(dòng)量（矩）法書寫要求：受力分析要畫全、方程要注意下標(biāo)問題，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量也單書寫要求：受力分析要畫全、方程要注意下標(biāo)問題，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量也單獨(dú)寫出表達(dá)式獨(dú)寫出表達(dá)式,協(xié)調(diào)方程單獨(dú)寫出，不要寫在一個(gè)式子中。協(xié)調(diào)方程單獨(dú)寫出，不要寫在一個(gè)式子中。整理ppt49

19、ABBamgFTABrr例：例：均質(zhì)圓柱體均質(zhì)圓柱體A和和B的質(zhì)量均為的質(zhì)量均為m，半徑為，半徑為r，以繩纏在繞固，以繩纏在繞固定軸定軸O轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)的 圓柱圓柱A上，繩的另一端繞在圓柱上，繩的另一端繞在圓柱B上，直線繩段上，直線繩段鉛垂，如圖所示，摩擦不計(jì)。求：圓柱體鉛垂，如圖所示，摩擦不計(jì)。求：圓柱體B下落時(shí)質(zhì)心加速度下落時(shí)質(zhì)心加速度oFxFymgFT解：解：1）求）求B質(zhì)心加速度質(zhì)心加速度分別以分別以A，B圓柱為研究對(duì)象，受力分析如圖圓柱為研究對(duì)象，受力分析如圖A圓柱定軸轉(zhuǎn)動(dòng)圓柱定軸轉(zhuǎn)動(dòng)TAAOrFmrJ221B圓柱體平面運(yùn)動(dòng)圓柱體平面運(yùn)動(dòng)TBBBrFmrJ221TFmgmao整理ppt5

20、0AABrrBBArra運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)系運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)系ga54解得解得TAAOrFmrJ221TBBBrFmrJ221TFmgma整理ppt51 10-3（質(zhì)心坐標(biāo)守恒）,10-7(質(zhì)心運(yùn)動(dòng)定理）,11-2（求動(dòng)量矩）,11-3（動(dòng)量矩守恒）11-5（定軸轉(zhuǎn)動(dòng)），11-18（定軸轉(zhuǎn)動(dòng)，初狀態(tài)）,11-11 （平面運(yùn)動(dòng)輪） 11-15（平面運(yùn)動(dòng)桿）11-27（平面運(yùn)動(dòng)桿,初狀態(tài)，未知軌跡）11-23（繩輪連接，摩擦的處理）11-12，11-30（動(dòng)量法多剛體）作業(yè)題整理ppt52關(guān)于功關(guān)于功1、重力功、彈力功 2、力偶功的計(jì)算方法3、在固定表面只滾不滑（接觸點(diǎn)為瞬心）摩擦力不做功解法之二：動(dòng)能法解法之二：

21、動(dòng)能法整理ppt53解解:1:1、選整個(gè)系統(tǒng)為研究對(duì)象、選整個(gè)系統(tǒng)為研究對(duì)象, ,受力分析如圖受力分析如圖sgmMW sin222222121212121 , 0cCOJvmJTT22221121 ,RmJRmJCO,11RvC,22RvC)32(42122mmvTC 在固定表面上只滾不滑時(shí)摩擦力不做功在固定表面上只滾不滑時(shí)摩擦力不做功整理ppt54兩邊對(duì)兩邊對(duì)t求導(dǎo)求導(dǎo)0)32 (4212mmvCsgmMsin21 Rs12111232sin2RmRmgRmMac6.求導(dǎo)求加速度求導(dǎo)求加速度dtdsgmRMdtdvvmmcc)sin(02 )32 (412121cvdtdsccadtdv書寫

22、要求：動(dòng)能和功要寫出原始表達(dá)式，不要將轉(zhuǎn)動(dòng)慣量帶入，轉(zhuǎn)書寫要求：動(dòng)能和功要寫出原始表達(dá)式，不要將轉(zhuǎn)動(dòng)慣量帶入，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量也單獨(dú)寫出表達(dá)式，協(xié)調(diào)方程單獨(dú)寫出。動(dòng)慣量也單獨(dú)寫出表達(dá)式，協(xié)調(diào)方程單獨(dú)寫出。整理ppt5512-6（多桿），12-8（多輪，繩輪連接）12-10，12-12、12-15,（桿輪混合，初瞬態(tài)）作業(yè)題整理ppt56求運(yùn)動(dòng)-速度、加速度-動(dòng)能法求（約束）力-動(dòng)量法2、求解運(yùn)動(dòng)時(shí)與時(shí)間的關(guān)系用動(dòng)量法1、與路程相關(guān)(多剛體）綜合運(yùn)用整理ppt5701T解：動(dòng)能法解：動(dòng)能法(結(jié)合動(dòng)量）結(jié)合動(dòng)量）2222122212121cCoJmJmT222221khmghhkmghW221mRJJCo

23、vvC2223mT Rv /21整理ppt58將式（將式（a）對(duì)）對(duì)t 求導(dǎo)求導(dǎo)thkhmgtmdd4dd312TTW（a）22232mkhmgh得得mkhga343整理ppt59khmgmaFFS34621RFFJsCkhF2其中其中求摩擦力求摩擦力, 以輪以輪C為研究對(duì)象為研究對(duì)象,受力分析受力分析mkhga343Ra整理ppt60作業(yè)題綜-1，綜-5（守恒，合成運(yùn)動(dòng)補(bǔ)充）動(dòng)能結(jié)合動(dòng)量：綜-12(求任意狀態(tài)）綜-13（繩輪連接），綜-18（桿件問題）整理ppt61動(dòng)動(dòng) 靜靜 法（單獨(dú)考）法（單獨(dú)考）整理ppt62運(yùn)動(dòng)形式運(yùn)動(dòng)形式 平動(dòng)平動(dòng) 定軸轉(zhuǎn)動(dòng)定軸轉(zhuǎn)動(dòng)平面運(yùn)動(dòng)平面運(yùn)動(dòng)慣性力慣性力（矩）

24、（矩）加在質(zhì)心加在質(zhì)心 加在轉(zhuǎn)軸加在轉(zhuǎn)軸 加在質(zhì)心加在質(zhì)心 加在質(zhì)心加在質(zhì)心cIamFcIamFOIJMcIamFCIJM cIamFCIJM 慣性力的添加方法慣性力的添加方法注意主矢加的點(diǎn)和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量下標(biāo)協(xié)調(diào)注意主矢加的點(diǎn)和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量下標(biāo)協(xié)調(diào)注意剛體慣性力的添加方法與是一個(gè)固定的結(jié)論，與具體題目無關(guān)注意剛體慣性力的添加方法與是一個(gè)固定的結(jié)論，與具體題目無關(guān)整理ppt63向質(zhì)心向質(zhì)心C簡(jiǎn)化簡(jiǎn)化解：解：2lmFtIO22lmFnIOtcanca22lalanctctICFnICFICM2121mlMIC整理ppt64解：解：2lmFtIO22lmFnIO231mlMIOtcanca22lalanct

25、ctIOFnIOFIOM向軸心向軸心O簡(jiǎn)化簡(jiǎn)化整理ppt65向質(zhì)心簡(jiǎn)化向質(zhì)心簡(jiǎn)化（主矢畫在質(zhì)心）（主矢畫在質(zhì)心）通用公式通用公式CIRCIcamFJM各剛體各剛體主矢均畫在質(zhì)心，主矩轉(zhuǎn)動(dòng)慣量也用關(guān)于質(zhì)心轉(zhuǎn)動(dòng)慣量主矢均畫在質(zhì)心，主矩轉(zhuǎn)動(dòng)慣量也用關(guān)于質(zhì)心轉(zhuǎn)動(dòng)慣量平動(dòng)剛體只加一個(gè)力平動(dòng)剛體只加一個(gè)力整理ppt66mgmgF1332cossin4 sin220 sin2 , 0)(0 sin , 00 cos , 0lFJMFmgmaFFmaFzCCCyyCxxFOBAC*CM*CxF*CyF0 sin2lsin - cos CyCxaa（1）CyaCxa*CMcyCyma*FcxCxma*FCCJM

26、*整理ppt67CyaCxatAatACaCyaCxa sin sin cos0tACCyCxaaa0 sin2lsin - cos CyCxaa整理ppt68作業(yè)題13-6（定軸轉(zhuǎn)動(dòng)，初瞬態(tài)）13-10（多剛體）11-27要求用動(dòng)靜法做（平面運(yùn)動(dòng)）13-11,13-15,13-16（拆開做）整理ppt69關(guān)于動(dòng)力學(xué)問題的運(yùn)動(dòng)學(xué)補(bǔ)充方程關(guān)于動(dòng)力學(xué)問題的運(yùn)動(dòng)學(xué)補(bǔ)充方程1、動(dòng)能法中需要速度間的補(bǔ)充方程、動(dòng)能法中需要速度間的補(bǔ)充方程守恒補(bǔ)充守恒補(bǔ)充運(yùn)動(dòng)合成（運(yùn)動(dòng)合成（ ）reavvv平面運(yùn)動(dòng)的剛體（尋找瞬心，包括只滾不滑的輪）平面運(yùn)動(dòng)的剛體（尋找瞬心，包括只滾不滑的輪）2、動(dòng)量法或達(dá)朗伯原理需要加速度間的補(bǔ)充方程、動(dòng)量法或達(dá)朗伯原理需要加速度間的補(bǔ)充方程運(yùn)動(dòng)合成運(yùn)動(dòng)合成 erCaaaaa平面運(yùn)動(dòng)的剛體（基點(diǎn)法）平面運(yùn)動(dòng)的剛體（基點(diǎn)法）只滾不滑的輪只滾不滑的輪Raoreaaa