PLC課件第三章 小型整體式PLC(2)

1、 PLC原理及應用原理及應用第三章小型整體式第三章小型整體式PLC 第三章第三章 小型整體式小型整體式PLC nCPM系列小型機系統(tǒng)的特點系列小型機系統(tǒng)的特點 nCPM系列機的構成系列機的構成 nCPM系列機的繼電器區(qū)和數(shù)據(jù)區(qū)系列機的繼電器區(qū)和數(shù)據(jù)區(qū) nCPM系列機的指令系統(tǒng)系列機的指令系統(tǒng) PLC是在繼電器線路和計算機原理的基礎上發(fā)展起來的，PLC的梯形圖語言借鑒了繼電器線路原理。例3-1展示了PLC梯形圖和繼電器線路間的聯(lián)系。 【例3-1】 圖a為電機啟停保控制電路，試用PLC實現(xiàn)之。 分析： 對于這樣一個任務來說，有兩個輸入SB1和SB2，一個輸出KM。至于KM的自保觸點，可用PLC內部

2、的位實現(xiàn)，因此KM的自保觸點不作為輸入。SB1和SB2均可選用帶一對常開觸點的按鈕。假定該任務在CPM1A CPU主機上實現(xiàn)，可對輸入輸出點分配如下： 輸入：停止按鈕SB100000 啟動按鈕SB200001 輸出：電機轉動KM01000 【例3-1】輸入輸出定好后，便可畫出與PLC硬件連接圖0100000001 00000 OUT 0100000000 00001 OUT 01000 01000ENDEND圖3-24 電機啟停保電路PLC程序a)b)a)優(yōu)化前的程序b)優(yōu)化后的程序a語句表0 LDNOT 1 LD 2 OR 3 AND LD4 OUT 5 END000000000101000

3、01000b語句表0 LD 1 OR 2 ANDNOT 3 OUT 4 END00001010000000001000圖3-24a和圖3-24b程序所實現(xiàn)的邏輯是相同的，但圖3-24b程序占用的程序空間較小，其掃描時間較短。通過該例可以發(fā)現(xiàn)，PLC的梯形圖程序與繼電器線路圖非常接近，編制梯形圖程序時可借鑒繼電器線路圖，但不可照搬。合理地安排梯形圖邏輯順序，可以節(jié)省程序存儲空間，縮短掃描時間。 【例3-1】接下來，編寫PLC程序 （1）任何一個輸出（或定時器、計數(shù)器、傳送指令等），都不能直接連到母線，其前面至少應該有一個觸點。 OUT 01000OUT 01000 OUT 01000 圖3-25

4、 輸出編程或25313253142利用最基本指令編程時應注意的問題利用最基本指令編程時應注意的問題（2）同一個位，作為輸出只能使用一次，但作為觸點可以無限制地重復使用。 00003 00001 OUT 01000 00003 00001 圖3-26 輸出與觸點a) b) 00000 OUT 01000 00002 00001 01000 00000 OUT 01000 00002 00001 01000 a)01000輸出用了兩次b)將運算結果綜合后統(tǒng)一輸出在圖3-26a的程序中，01000作為輸出使用了二次，是錯誤的。對于程序中有多處需改變同一個位的狀態(tài)（即輸出）時，可把這些地方的條件綜合到

5、一起，然后輸出 2利用最基本指令編程時應注意的問題利用最基本指令編程時應注意的問題（3）由于橋式電路在PLC中無法用指令編程，所以，在設計梯形圖程序時不應出現(xiàn)橋式電路。對于確實需要橋式電路的地方，可按邏輯關系等效成非橋式電路 00001 00000 00003 00002 00000 00003 00004 OUT 01000 00002 00003 00000 00001 OUT 01000 圖3-27 橋式電路的等效00002 00004 a)b)a)橋式電路b)等效后的電路2利用最基本指令編程時應注意的問題利用最基本指令編程時應注意的問題 （4）編程時，對于有復雜邏輯關系的程序段，應按照

6、先復雜后簡單的原則編程。這樣，可以節(jié)省程序存儲空間，減小掃描時間。 OUT 01000 OUT 01000 0000000004 00003 00002圖3-28 復雜邏輯程序段的編程00002HR0001 00001 00004 00003 HR00010000100000 a)b)a)優(yōu)化前的程序a)優(yōu)化后的程序 0 LD 00000 1 LDNOT00001 2 ANDHR0001 3 LD 00002 4 LD 00003 5 AND00004 6 OR LD 7 AND LD 8 OR LD 9 OUT010000 LD 000031 AND000042 OR000023 ANDNO

7、T000014 ANDHR00015 OR000006 OUT010002利用最基本指令編程時應注意的問題利用最基本指令編程時應注意的問題幾個程序優(yōu)化的例子幾個程序優(yōu)化的例子很顯然這個程序行不是最優(yōu)的，我們可以對它做如下優(yōu)化：程序優(yōu)化舉例程序優(yōu)化舉例1程序優(yōu)化舉例程序優(yōu)化舉例1程序優(yōu)化舉例程序優(yōu)化舉例1程序優(yōu)化舉例程序優(yōu)化舉例1上面梯形圖先需要一個“OR LD”操作，緊接著是一個“AND LD”操作，這樣對頂部三個邏輯塊編寫，然后再用另兩個“OR LD”操作來完成助記符編程。盡管程序可以按上面編寫程序執(zhí)行，但該程序并不是最優(yōu)的?？勺鋈缦赂膶?，以簡化程序并節(jié)省內存空間。程序優(yōu)化舉例程序優(yōu)化舉例2

8、程程序序優(yōu)優(yōu)化化舉舉例例2改寫為這種形式后，省去了第一條“OR LD”和“AND LD”指令，簡化了程序并節(jié)省了內存空間。程序優(yōu)化舉例程序優(yōu)化舉例2程序優(yōu)化舉例程序優(yōu)化舉例2上面梯形圖需要五個邏輯塊，這里先按順序對五個邏輯塊編寫，然后利用“OR LD”和“AND LD”指令從最后兩個塊開始往前將它們連接起來。程序中地址00008的“OR LD”指令把塊d和e連接起來，隨后的“AND LD”指令將上述過程產生的執(zhí)行條件和塊c的執(zhí)行條件連接起來，等等。程序優(yōu)化舉例程序優(yōu)化舉例3程程序序優(yōu)優(yōu)化化舉舉例例3改畫為如上形式后，即簡化了編程又節(jié)省了內存空間。程序優(yōu)化舉例程序優(yōu)化舉例3程序優(yōu)化舉例程序優(yōu)化舉

9、例3（5）編程時，注意指令的數(shù)據(jù)區(qū) 如在CMP1A中，OUT指令使用IR區(qū)時，就不能使用000通道中的位作輸出位。這是因為在CPM1A中000通道是輸入通道。 2利用最基本指令編程時應注意的問題利用最基本指令編程時應注意的問題 IL（02）、ILC（03）為聯(lián)鎖指令。括號中的號碼為指令功能碼。IL為聯(lián)鎖條件，表示聯(lián)鎖程序段的開始；ILC為聯(lián)鎖清除，表示聯(lián)鎖程序段的結束。 使用聯(lián)鎖指令可以解決在分支點上存儲執(zhí)行條件的問題。3聯(lián)鎖指令聯(lián)鎖指令 聯(lián)鎖指令的執(zhí)行過程和使用方法：（1）IL前面的狀態(tài)為OFF時，IL與ILC之間的程序不執(zhí)行。當IL前面的狀態(tài)為ON時，IL與ILC之間的程序照樣執(zhí)行，與沒有

10、IL和ILC時一樣。 （2）IL前面的狀態(tài)為OFF時，IL與ILC之間程序段中各輸出狀態(tài)如下：3聯(lián)鎖指令聯(lián)鎖指令 （3）IL前面必須具有條件，即其前面至少有一個位。不論IL前面的狀態(tài)是ON還是OFF，PLC都對IL-ILC之間的程序段進行處理。所以，無論IL-ILC之間的程序是否執(zhí)行，都要占用程序掃描時間。 （4）聯(lián)鎖不允許嵌套（即不允許出現(xiàn)IL-IL-ILC-ILC形式），但允許不成對出現(xiàn)（IL-IL-ILC）。聯(lián)鎖指令在程序中沒有使用次數(shù)限制。在程序中使用IL-IL-ILC后，進行程序檢查時認為出錯，但不影響執(zhí)行。在程序中使用IL-IL-ILC-ILC后，進行程序檢查時認為出錯，程序不執(zhí)行

11、。 3聯(lián)鎖指令聯(lián)鎖指令 對于圖3-33所示的程序，當00000為OFF時，00000后ILC前的程序不執(zhí)行，0100001003均為OFF。當00000為ON，00001為OFF時，00000后00001前的程序執(zhí)行，00001后ILC前的程序不執(zhí)行。當00000、00001均為ON時，程序執(zhí)行，相當于沒有IL-IL-ILC。編程時，IL后的程序相當于重新從母線開始。所以，圖3-33程序等價于圖3-34程序。 圖3-33 聯(lián)鎖指令編程圖3-34 聯(lián)鎖等效程序0000200000OUT 01000OUT01000OUT 01001 ILOUT01001ILOUT01002OUT010030000

12、00000200003 00001 00004 00005ILCOUT 01003 00005 00004 OUT 01002 00001IL ILC 00003 ILLD00000ILLD00002OUT01000LD00003OUT01001LD00001ILLD00004OUT01002LD00005OUT01003ILC聯(lián)鎖指令舉例3聯(lián)鎖指令聯(lián)鎖指令注意事項注意事項一個或多個IL(02)后面必須跟一個ILC(03)。無論何時執(zhí)行ILC(03)，都會清除所有有效的ILC(03)與之前的IL(02)之間的聯(lián)鎖。所以，ILC(03)指令不能在沒有一個ILC(02)的情況下連續(xù)使用。也就是說，

13、不能嵌套。當多個IL(02)和單個ILC(03) 一起使用時，在完成程序檢查時，將發(fā)生出錯信息，但程序仍可正常執(zhí)行。這些指令不影響任何標志位。 暫存繼電器TR0TR7用于暫存中間結果，記錄程序分支點的狀態(tài)。 在同一個程序段中，TR0TR7不可重復使用。但在不同的程序段中，同一個暫存繼電器可重復使用。 暫存指令TR不影響標志位。 4暫存指令暫存指令0000200000OUT01000OUT01003 0000500004 OUT01002 00001OUT01001 00003TR0TR1LD00000OUTTR0 LDTR0AND00002OUT01000 LDTR0AND00003OUT01

14、001LDTR0AND00001OUTTR1 LDTR1 AND00004 OUT01002LDTR1AND00005 OUT01003 4暫存指令暫存指令暫存指令的應用場合指令行分支如梯形圖A所示，如果在分支點上存在的執(zhí)行條件在返回分支行前不會改變（即最右側的指令不改變該執(zhí)行條件），那么將正確地執(zhí)行分支行而不需要作任何特殊的編程處理。如梯形圖B所示，如果在分支點和最上面指令行的最后一條指令之間有一個條件，那么分支點上的執(zhí)行條件和完成上面指令行之后的執(zhí)行條件有時可能是不同的，因此，不能確保該分支行正確地執(zhí)行。4暫存指令暫存指令結論： 當一個指令行分成兩行或更多行時，它有時必須使用互鎖或TR位來

15、保存分支點上存在的執(zhí)行條件。這是因為指令行在返回分支點執(zhí)行一個分支行上的指令之前執(zhí)行了右側指令。如果在分支點后的任意指令行上存在一個條件，這時執(zhí)行條件可能發(fā)生改變而不能完成本來的操作。4暫存指令暫存指令暫存指令的應用場合 TR位 TR區(qū)共提供8個位(TR0TR7)可用于暫時儲存執(zhí)行條件，如果一個TR位被設置在分支點處，則當前的執(zhí)行條件就會存儲在指定的TR位中。當程序返回到分支點時，TR位釋放出執(zhí)行狀態(tài)，而該狀態(tài)正是在程序第一次執(zhí)行到該分支點處時被保存下來的狀態(tài)。前面的梯形圖B可寫為如下形式:4暫存指令暫存指令使用兩個TR位的例子在這個例子中，TR0和TR1用來存儲兩個分支點的執(zhí)行條件。在執(zhí)行指

16、令1后，TR1內的執(zhí)行條件被調出和IR 00003的狀態(tài)進行“AND”操作。而存在TR0中的執(zhí)行條件會被兩次調用，第一次調出來和IR 00004的狀態(tài)進行“AND”操作，而第二次是與IR 00005的狀態(tài)“非”進行“AND”操作。4暫存指令暫存指令 當畫梯形圖時，除非必須，一般不用TR位。畫梯形圖時不使用TR位可以減少程序的指令數(shù)，并使程序更易于理解。優(yōu)化程序例優(yōu)化程序例14暫存指令暫存指令只有在使用助記符編程時才使用TR 位。當直接輸入梯形圖時，不必使用TR位。但仍要注意在分支點所需要TR位的最大數(shù)目的限制（8個），也要注意采用適當?shù)姆椒p少程序所用的指令數(shù)。優(yōu)化程序例優(yōu)化程序例24暫存指令

17、暫存指令 雖然簡化程序總是一個令人關心的問題，但指令的執(zhí)行順序有時也是很重要的。 例如，在一個二進制加法指令執(zhí)行之前，需要一條傳送(MOVE)指令把適當?shù)臄?shù)據(jù)放入所需的操作數(shù)字中。在考慮簡化程序之前，必須要確認執(zhí)行順序全部正確。程序優(yōu)化時的注意事項程序優(yōu)化時的注意事項除了用TR位可以保存指令行分支點上的執(zhí)行條件外，利用聯(lián)鎖指令也可以起到同樣的效果把程序中分支點的執(zhí)行條件放在聯(lián)鎖(IL)指令行上，把所有原來從分支點分出的行都重寫成獨立的指令行，并且在最后再加入一條解除聯(lián)鎖(ILC)指令。4暫存指令暫存指令 根據(jù)一個指定的執(zhí)行條件，可以跳過程序中某一指定段。 JMP總是與JME連用來形成跳轉，也就

18、是說，從梯形圖的一點跳轉到另一點。JMP定義開始跳轉的點；JME定義了結束跳轉的點。n為跳轉號，范圍為0049。 5跳轉指令跳轉指令JMP n、JME n 跳轉指令的工作過程和使用方法：（1）JMP n前的狀態(tài)為OFF時，JMP n與JME n之間的程序不執(zhí)行。當JMP n前面的狀態(tài)為ON時，不發(fā)生跳轉， JMP n與JME n之間的程序正常執(zhí)行。 （2）JMP n前的狀態(tài)為OFF時，JMP n與JME n之間的程序保持JMP n前的狀態(tài)為ON時的狀態(tài)不變。由于此時PLC對JMP n與JME n之間的程序不處理，所以此時JMP n與JME n之間的程序不占用掃描時間。 5跳轉指令跳轉指令（3）

19、有兩種類型的跳轉： 跳轉號n=0和跳轉號n0（在0149之間取值） 當n在0149之間取值時，每個跳轉號只能使用一次，即對同一個n，JMP n - JME n只能在程序中使用一次。程序執(zhí)行立即跳轉到具有相同跳轉編號的JME(05)處，而不執(zhí)行它們中間的任何指令。 當n取00值時，JMP 00 - JME 00可以在程序中多次使用。以00作為JMP的跳轉號時，因為CPU必須通過搜索程序來尋找下一個JME 00指令，所以它的執(zhí)行時間比跳轉號不為00的跳轉指令的執(zhí)行時間要稍長一些。 5跳轉指令跳轉指令（4）多個JMP n可以共用一個JME n，如JMP 01 - JMP 01 - JME 01。這樣

20、使用后，在進行程序檢查時會出現(xiàn)出錯信息，但程序仍會正常執(zhí)行。（5）跳轉指令可以嵌套使用，但必須是不同的跳轉號，如JMP 00 - JMP 01- JME 01-JME 00。也可以交叉使用，如JMP 01-JMP 02-JME 01-JME 02。 5跳轉指令跳轉指令n（6）跳轉指令編程 00000JMP00 OUT01000 OUT01001000020000300001JMP0000004 OUT01002 OUT0100300005JME 0000000JMP 00 OUT01000 OUT010010000200003JMP 00 OUT010020000100004 OUT01003

21、JME 0000005圖3-36 跳轉指令編程圖3-37 跳轉指令等效程序LD00000JMP 00 LD00002 OUT01000 LD00003 OUT01001 LD00001 JMP 00 LD00004 OUT01002 LD00005 OUT01003JME 00當00000為OFF時，輸出0100001003保持00000為ON時的狀態(tài)。當00000為ON，00001為OFF時，00000后00001前的程序正常執(zhí)行，輸出01002、01003保持00001為ON時的狀態(tài)。當00000、00001均為ON時，程序正常執(zhí)行，相當于沒有JMP 00- JMP 00 - JME 00

22、。編程時，JMP后的程序相當于重新從母線開始 相同點：JMP n前面的狀態(tài)為ON時，JMP n與JME n之間的程序正常執(zhí)行； IL前面的狀態(tài)為ON時，IL與ILC之間的程序正常執(zhí)行。JMP n前的狀態(tài)為OFF時，JMP n與JME n之間的程序不執(zhí)行。 IL前面的狀態(tài)為OFF時，IL與ILC之間的程序不執(zhí)行。 跳轉指令和聯(lián)鎖指令的異同跳轉指令和聯(lián)鎖指令的異同5跳轉指令跳轉指令不同點： JMP n前的狀態(tài)為OFF時， PLC對JMP n與JME n之間的程序不處理，JMP n與JME n之間的程序不占用掃描時間。 JMP n與JME n之間的程序狀態(tài)保持以前的狀態(tài)不變。 IL前面的狀態(tài)為OFF

23、時， PLC都對IL-ILC之間的程序段進行處理，IL-ILC之間的程序占用程序掃描時間。IL與ILC之間程序段中各輸出狀態(tài)有固定模式（1）輸出OUT：OFF（2）定時器：復位（2）計數(shù)器、移位寄存器保持指令輸出：狀態(tài)不變。跳轉指令和聯(lián)鎖指令的異同跳轉指令和聯(lián)鎖指令的異同5跳轉指令跳轉指令 SET用于使指定的繼電器為ON，RESET用于使指定的繼電器為OFF。 B為要置位或復位的繼電器6置位和復位指令置位和復位指令 功能：當SET指令的執(zhí)行條件為ON時，使指定繼電器置位為ON，當執(zhí)行條件為OFF時，SET指令不改變指定繼電器的狀態(tài)。當RESET指令的執(zhí)行條件為ON時，使指定繼電器復位為OFF，

24、當執(zhí)行條件為OFF時，RESET指令不改變指定繼電器的狀態(tài)。 SET和RESET指令的數(shù)據(jù)區(qū)為IR、SR、HR、AR、LR 6置位和復位指令置位和復位指令實例 SET 20000RESET 200000000000003LD 00000SET 20000LD 00003RESET 20000000000000320000圖3-38 SET和RESET指令的使用當00000由OFF變?yōu)镺N后，20000被置位為ON，并保持為ON，即使00000變?yōu)镺FF。當00003由OFF變?yōu)镺N后，20000被復位為OFF，并保持OFF，即使00003變?yōu)?FF。 注意：SET指令和OUT的不同當執(zhí)行條件為

25、OFF時， OUT指令置操作數(shù)為OFF，而SET不變同樣，RSET指令的執(zhí)行和OUT NOT不同，執(zhí)行條件為OFF時，OUT NOT指令置操作數(shù)位為ON，而REST操作數(shù)不變6置位和復位指令置位和復位指令 NOP（00） 功能：空操作指令用來取消某一步操作。 該指令無操作數(shù)，無梯形圖符號。 7空操作指令空操作指令 OUT0000000001010001 LD 000002 AND 000013 OUT 01000a)OUT01000000001 LD 000002 NOP(00)3 OUT 01000b)圖3-39 NOP指令的應用a)替換前的程序b)替換后的程序圖a中梯形圖對應的語句表如右側

26、所示，若將第二條指令（AND 00001）改為NOP，對應的梯形圖變?yōu)閳Db，相當于將00001短接，當執(zhí)行到該條指令時，PLC進行空操作。 作用： 修改程序時，使用NOP指令，可使步序號不變，便于調試程序。如上例中，若用刪除鍵將第二條指令刪除，則第3步變?yōu)榈?步，用NOP指令則步序號不變。 7空操作指令空操作指令0 LD000031 AND000042 OR000023 ANDNOT 000014 ANDHR00015 OR000006 OUT01000如由于某種原因不需要串聯(lián)觸點0004了，若直接去掉步號被打亂，可插入NOP，節(jié)省程序修改時間0 LD000031 NOP2 OR000023

27、ANDNOT 000014 ANDHR00015 OR000006 OUT01000NOP(00)不影響任何標志位 KEEP（11） 功能：用于改變一個位的狀態(tài) 。 KEEP指令有一個置位端，一個復位端。置位端和復位端既可以是一個位，也可以是用最基本指令構成的邏輯塊。KEEP指令只能以位為單位操作。對KEEP指令編程時，先編置位端，后編復位端，然后編KEEP指令。 8保持指令保持指令 作用： 使用保持指令來保持基于兩個執(zhí)行條件的操作位的狀態(tài)。這樣做，將保持指令連接到兩條指令線上。當?shù)谝粋€指令行末端的執(zhí)行條件為ON時，保持指令的操作位置ON。當?shù)诙€指令行末端的執(zhí)行條件為ON時，保持指令的操作位

28、置OFF。 即使位于在程序的連鎖內部部分，保持指令的操作位將保存它的ON或OFF狀態(tài)。8保持指令保持指令 00003KEEPHR0000 00002圖3-40 KEEP指令編程圖置位端00002 復位端 00003KEEP位HR0000圖3-41 KEEP指令時序語句表LD 00002LD 00003KEEP HR0000置位端狀態(tài)ONOFFOFFON復位端狀態(tài)OFFOFFONONKEEP位狀態(tài) ON維持原態(tài) OFFOFFKEEP(11)運算就象一個由S置位和R復位的鎖存繼電器。8保持指令保持指令 KEEP指令的數(shù)據(jù)區(qū)為IR、SR、HR、AR、LR 當KEEP指令使用HR數(shù)據(jù)區(qū)時，斷電后KEE

29、P位可保持斷電前的狀態(tài) 使用IR數(shù)據(jù)區(qū)時，斷電后KEEP位的狀態(tài)變?yōu)镺FF KEEP指令的位和OUT指令的位都是輸出，因此同一個位不能同時用于KEEP和OUT指令。同時，和OUT指令一樣，對同一個位，用于KEEP指令時，只能使用一次。 IR區(qū)中用作輸入通道的位不能使用。 注意：注意：8保持指令保持指令 圖3-42 輸出帶自保的程序HR0000 00002 OUT HR0000 0000300003KEEPHR0000 00002圖a KEEP指令實現(xiàn)保持比較如下兩種保持方式的異同比較如下兩種保持方式的異同KEEP指令相當于輸出帶自保的OUT，圖3-42程序與圖a程序是等價的。但當在ILILC程

30、序段中時，情況略有不同。當IL前面的狀態(tài)為OFF時，圖a程序中的HR0000保持原狀態(tài)不變，圖3-42程序中的HR0000的狀態(tài)變?yōu)镺FF。 8保持指令保持指令 9微分指令微分指令 圖3-43 微分指令的梯形圖符號DIFU 位號DIFD 位號下降沿微分上升沿微分作用：用于取一個位的上升沿或下降沿。 DIFU（13）為上升沿微分，當其前面的狀態(tài)由OFF變?yōu)镺N時，DIFU后的位ON一個掃描周期。 DIFD（14）為下降沿微分，當其前面的狀態(tài)由ON變?yōu)镺FF時，DIFD后的位ON一個掃描周期。 編程實例編程實例 圖3-45 微分指令時序圖TS TSTS 00002 01000 01001 0100

31、2 圖3-44 微分指令編程00002 DIFU 01000DIFD 0100101001DIFD 01002當00002由OFF變?yōu)镺N時，01000為ON一個掃描周期的時間；當00002由ON變?yōu)镺FF時，01001為ON一個掃描周期時間，01001變?yōu)镺FF后01002為ON一個掃描周期時間。 如果某條指令要求在00002為ON時只執(zhí)行一次，則可用00002的上升沿微分01000作為該指令的執(zhí)行條件。如果用00002作為該指令的執(zhí)行條件，則只要00002為ON，每個掃描周期執(zhí)行一次，執(zhí)行的次數(shù)取決于00002為ON的時間。 9微分指令微分指令 注意事項：微分指令的數(shù)據(jù)區(qū)為IR、SR、HR

32、、AR、LR。 在程序中微分指令最多可使用48個。 微分指令也是輸出，使用IR區(qū)時用作輸入通道的位不能使用，用作外部輸出的位最好也不要使用。 當指令編程在IL(02)和ILC(03)之間，JMP和JME之間或子程序中時，DIFU(13)和DIFD(14)的執(zhí)行結果會不確定9微分指令微分指令 9微分指令微分指令 如果DIFU或DIFD在一個聯(lián)鎖部分中并且IL的執(zhí)行條件為OFF， 則不記錄DIFU或DIFD的執(zhí)行條件的變化。當IL的執(zhí)行條件為ON后立即執(zhí)行聯(lián)鎖部分中的DIFU或DIFD時，在聯(lián)鎖有效之前（即：IL的聯(lián)鎖條件變?yōu)镺FF之前），DIFU或DIFD的執(zhí)行條件將與現(xiàn)存的執(zhí)行條件相比較。它的

33、梯形圖和位狀態(tài)如圖所示。當000000是OFF時，聯(lián)鎖有效。注意即使00001已是OFF然后變?yōu)镺N， 20000將不會在標為A的點上置ON。執(zhí)行結果不確定的例子 至此，我們學習了LD指令 、OUT指令 、AND指令 、OR指令、 NOT指令、 AND LD指令、OR LD指令、END指令、聯(lián)鎖指令、暫存指令、跳轉指令、置位和復位指令、空操作指令、保持指令、微分指令等基本指令。這其中的OUT，OUT NOT，DIFU(13)， DIFD(14)，SET，RSET，和KEEP(11)指令，由于通?？梢杂盟麄儊砜刂茊为毜奈粻顟B(tài)，因此這些指令又可統(tǒng)稱為位控制令。這些指令可以用不同的方法來控制位的ON

34、和OFF狀態(tài)。由于他們在程序編制中經常用到，所以我們對位控指令做一下復習?；局噶钚〗Y基本指令小結輸出和輸出非輸出和輸出非-OUT和和OUT NOTOUT和OUT NOT用于根據(jù)執(zhí)行條件控制指定位的狀態(tài)。對于執(zhí)行條件為ON，OUT指令將指定位 置ON，對于執(zhí)行條件為OFF，OUT指令將指定位 置OFF。在一個TR位中，OUT出現(xiàn)在分支點上，而不是一個指令行的末端。對于執(zhí)行條件為OFF，OUT NOT指令將指定位置ON，對于執(zhí)行條件為ON，OUT NOT指令將指定位置 OFF?；局噶钚〗Y基本指令小結 通過梯形圖中指定條件位置ON和OFF，可控制OUT和OUT NOT的執(zhí)行，而這些位決定其他指令

35、的執(zhí)行條件。允許一組復雜條件控制單個工作位狀態(tài)，接著這個工作位用于控制其他指令，這對編程是非常有幫助的。一個位ON和OFF的時間長短可以通過將OUT或OUT NOT與TIM指令結合來完成控制。000050011100110 00109 OUT010000010500104001060010100100001020011300112END001030010800107 01001OUT010000000100000輸出和輸出非輸出和輸出非-OUT和和OUT NOT基本指令小結基本指令小結置位和復位置位和復位-SET和和RSET當SET的執(zhí)行條件為ON，SET置操作數(shù)位為ON，當其執(zhí)行條件為OFF

36、時，操作數(shù)位的狀態(tài)不受影響。當RSET的執(zhí)行條件為ON，RSET置操作數(shù)位為OFF，當其執(zhí)行條件為OFF時，操作數(shù)位的狀態(tài)不受影響?；局噶钚〗Y基本指令小結注意事項注意事項 SET指令的執(zhí)行和OUT不同，因為當執(zhí)行條件為OFF時， OUT指令置操作數(shù)位為OFF。同樣，RSET指令的執(zhí)行和OUT NOT不同，因為當執(zhí)行條件為OFF時，OUT NOT指令置操作數(shù)位為ON。當遇到聯(lián)鎖和跳轉條件時（即：當IL(02)和JMP(04)在一個OFF執(zhí)行條件執(zhí)行下），在IL(02)和ILC(03)或JMP(04)和JME(05)之間的SET和RSET的操作數(shù)位的狀態(tài)不發(fā)生變化。這些指令不影響標志位。置位和復

37、位置位和復位-SET和和RSET基本指令小結基本指令小結舉例舉例置位和復位置位和復位-SET和和RSET在圖A中，無論00000變?yōu)镺N還是OFF，20000也相應變?yōu)镺N或OFF。在圖B中，當00001變?yōu)镺N時，20000也變?yōu)镺N，并且不管00001是否變?yōu)镺FF一直保持ON直到IR00002也變?yōu)镺N為止?；局噶钚〗Y基本指令小結保持保持KEEP(11)KEEP(11)用來保持基于兩個執(zhí)行條件指定位的狀態(tài)。這些執(zhí)行條件用S和R標出。S是置位輸出，R是復位輸出。KEEP(11)運算就象一個由S置位和R復位的鎖存繼電器?；局噶钚〗Y基本指令小結保持保持KEEP(11)當S為ON時，其指定位

38、也會置ON，并保持ON直到復位為止，在此期間不管S是否保持ON還是變?yōu)镺FF。當R置ON時，其指定位也會置OFF，并保持OFF直到置位為止，在此期間不管R是否保持ON還是變?yōu)镺FF?；局噶钚〗Y基本指令小結在聯(lián)鎖指令中KEEP使用的位不能復位。這些指令不影響標志位。注意事項注意事項保持保持KEEP(11)基本指令小結基本指令小結上升沿微分和下降沿微分上升沿微分和下降沿微分-DIFU(13)和和DIFD(14)當不能用指令微分形式（在前面加入一個），但又希望特殊指令在一個單周期內執(zhí)行時需要使用這些指令無論何時執(zhí)行，DIFU(13)都將其當前執(zhí)行條件與先前的執(zhí)行條件相比較。如果先前的執(zhí)行條件是OF

39、F，且當前的執(zhí)行條件為ON，則DIFU(13)的指定位將變?yōu)镺N。如果先前的執(zhí)行條件是ON并且當前執(zhí)行條件是ON或OFF，則DIFU(13)將置指定位為OFF或保持OFF狀態(tài)DIFD(14)和DIFU(13)相反基本指令小結基本指令小結DIFU(13)和DIFD(14)僅在一個周期中使指定位置ON。注意事項注意事項上升沿微分和下降沿微分上升沿微分和下降沿微分這些指令不影響標志位。當指令編程在IL(02)和ILC(03)之間，JMP和JME之間或子程序中時，DIFU(13)和DIFD(14)的執(zhí)行結果會不確定基本指令小結基本指令小結當IR00000從OFF變?yōu)镺N時，IR20014將在一個周期里

40、變?yōu)镺N；當IR00000從ON變?yōu)镺FF時，IR20015將在一個周期里變?yōu)镺N。上升沿微分和下降沿微分上升沿微分和下降沿微分舉例舉例基本指令小結基本指令小結 【例3-2】 在龍門刨床上裝有橫梁機構，刀架裝在橫梁上。隨加工工件的大小不同橫梁需要沿立柱上下移動，而在加工過程中，橫梁又需要保證夾緊在立柱上不允許松動。橫梁夾緊利用電機通過減速機構傳動夾緊螺桿，通過杠桿作用使壓塊將橫梁夾緊或放松。橫梁完全放松時，壓塊壓下放松限位開關；橫梁夾緊時，夾緊電機過流繼電器動作，表示橫梁已經夾緊。試設計PLC控制程序。程序設計實例程序設計實例【例3-2】程序設計實例程序設計實例 橫梁升降電動機安裝在龍門項上，

41、通過渦輪傳動，使立柱上的絲杠轉動，通過螺母使橫梁上下移動。橫梁的夾緊與放松由夾緊電動機完成。橫粱夾緊電動機通過減速機構傳動夾緊螺桿，通過杠桿作用使壓塊將橫梁夾緊或放松。-該任務需要兩個執(zhí)行電機，一個為升降電機，一個為夾緊電機，這兩個電機均需正反轉。 分析：分析：執(zhí)行機構與動作過程 程序設計實例程序設計實例【例3-2】 按下“上升”按鈕后，夾緊電機反轉，放松橫梁，橫梁完全放松后，升降電機正轉，橫梁上升。上升到需要位置后，松開按鈕，升降電機停轉，夾緊電機正轉，待橫梁完全夾緊后，夾緊電機停轉。按下“下降”按鈕時，動作過程與上升時相同，只不過此時橫梁下降而已。 問題：由于操作人員操作失誤或者設備故障，

42、橫梁到達立柱頂部或底部仍沒有停下來，怎么辦？ 加保護：上升限位和下降限位 分析：分析：執(zhí)行機構與動作過程 程序設計實例程序設計實例【例3-2】 首先分析輸入輸出點： 橫梁在靜止時，是被機械杠桿機構央緊在龍門刨床的立柱上的，要求橫梁運動時必須首先放松橫梁。而在橫梁運動結束后，自動夾緊在立柱上。所以要有反映橫梁放松的參量，可以用行程來表示，采用行程開關來檢測和控制。反映夾緊情況的參量，可用夾緊電機的過流信號來表示。 這樣如果不考慮電機的過載、過熱等保護，輸入信號已基本確定：上升、下降的控制信號，上、下限位信號，放松、加緊信號 輸出信號實際上就是用來控制升降和夾緊電機的信號，即：上升、下降、夾緊、放

43、松。輸入輸出與內存分配 程序設計實例程序設計實例【例3-2】 這樣，在不考慮電機的過載、過熱等保護。該任務中共有6個輸入信號，4個輸出信號，可用CPM1A CPU主機實現(xiàn)。輸入輸出與內存分配 程序設計實例程序設計實例【例3-2】輸入輸出與內存分配 程序設計實例程序設計實例【例3-2】其輸入輸出點分配如下： 輸入信號：上升按鈕SB100000 下降按鈕SB200001 上升限位S2 00002 下降限位S3 00003 放松信號S1 00004 夾緊信號K3 00005 輸出信號：上升KM1 01000 下降KM2 01001 夾緊KM3 01002 放松KM4 01003分析動作過程，編寫控制

44、程序：上升：按下“上升”按鈕，未達到上升限位，橫梁完全放松， 下降不動作時，上升動作。下降：按下“下降”按鈕，未達到下降限位，橫梁完全放松，上升不動作時，下降動作。夾緊：當“上升”、“下降”按鈕松開后，開始夾緊。夾緊后，夾緊電機過流繼電器動作，夾緊動作停止。 程序設計 程序設計實例程序設計實例【例3-2】程序設計 程序設計實例程序設計實例【例3-2】00001 0000000005 OUT 01002 圖3-30 夾緊程序首先編寫夾緊程序：這個程序，不太合理。因為當橫梁到達上升限位或下降限位時，雖橫梁移動停止，但未松開“上升”或“下降”按鈕時，01002不能為ON即不能夾緊。這樣，如果橫梁到上限位，就有掉下來的危險。所以，在夾緊程序中，松開按鈕的條件換成橫梁停止移動的條件更加合理，即把00000、00001換成01000、01001。 程序設計 程序設計實例程序設計實例【例3-2】把00000、00001換成01000、01001后的夾緊程序：01001 0100000005 OUT 01002 夾緊程序夾緊后，夾緊電機過流繼電器動作，00005為ON，輸