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文檔簡介

1、SPS.SUB含義及冃的KRC有兩個同時運行的內部任務:機器人程序-控制器程序機器人操作及控制任務。被選擇的機器人程序的獨立運行。不能做緊急情況的應用。例子：監(jiān)控冷卻或安全回路。KRC因為大部分的任務都是由KRC完成的，這就可以讓我們作一些外 部SPS應用。巨一自動化裝備有限公司www.JEESPS.SUB編程巨一自動化裝備有限公司www.JEESPS.SUB編程控制器機器人USERENDLOOPSPS,SUB() .RUN/R1/CELL() LOOP GRIPPERKEYS STATUSKEYSEXAMPLE1.SRCEXAMPLE2.SRCEXAMPLE3.SRCSELECTSUBMIT

2、 0 START1 STOP巨一自動化裝備有限公司www.JEESPS.SUB特點巨一自動化裝備有限公司www.JEESPS.SUB特點在SPS.SUB中只能使用控制命令（如$outx）,不能使用運動命令。 一旦系統(tǒng)運行后，需要臨時執(zhí)行的命令可以在LOOP前插入。 LOOP,計數(shù),監(jiān)視或其他動作可與機器人程序同步進行 LOOP是循壞運行的（PLC原理），不應被等待命令打斷注意:SPS.SU必須停止后才可以編輯。巨一自動化裝備有限公司www.JEE在子程序中頻繁使用的系統(tǒng)變量(2)$MODE_OP = value值描述#77T1運行模式#72T2運行模式#AUT自動運行模式#EX外部自動運行模式INVALID未知運行模式$OV PRO = value狀態(tài)數(shù)據類型描述value (%)INT運行速度示例：若程序速度不能達到，那么模擬輸出通道2被設定為2.0VIF ($MODE_OP = #T1)0R ($OV_PRO < 100) THE

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