單片機(jī)課程設(shè)計(jì)(多路超聲波測距離)

1、單片機(jī)課程設(shè)計(jì)課題：超聲波測距離系 別：電氣與信息工程學(xué)院專 業(yè)：電子信息工程 姓 名：陳元威 學(xué) 號：093411118 河南城建學(xué)院2014年01月01日成績評定·一、指導(dǎo)教師評語（根據(jù)學(xué)生設(shè)計(jì)報(bào)告質(zhì)量、答辯情況及其平時(shí)表現(xiàn)綜合評定）。二、評分評分項(xiàng)目設(shè)計(jì)報(bào)告評分答辯評分平時(shí)表現(xiàn)評分合 計(jì) （100分）任務(wù)完成情 況（20分）課程設(shè)計(jì)報(bào)告質(zhì)量（40分）表達(dá)情況（10分）回答問題情 況（10分）工作態(tài)度與紀(jì)律（10分）獨(dú)立工作能力（10分）得分課程設(shè)計(jì)成績評定班級 姓名 學(xué)號成績： 分（折合等級 ）指導(dǎo)教師簽字 年 月 日電子信息工程 093411118 陳元威一、設(shè)計(jì)目的1、培養(yǎng)

2、學(xué)生正確的設(shè)計(jì)思想，提高學(xué)生理論聯(lián)系實(shí)際的能力，增強(qiáng)嚴(yán)肅認(rèn)真、實(shí)事求是的科學(xué)態(tài)度和勇于探索的創(chuàng)新精神。2、鍛煉學(xué)生自學(xué)軟件的能力及分析問題、解決問題的能力。3、鞏固、深化和擴(kuò)展學(xué)生的理論知識與初步的專業(yè)技能。二、設(shè)計(jì)要求1、設(shè)計(jì)一個(gè)超聲波測距器，用于汽車倒車、建筑施工工地以及一些工業(yè)現(xiàn)場的位置控制；2、要求測量范圍在0.104.00米，測量精度1厘米，測量時(shí)與被測物體無直接接觸，能夠清晰穩(wěn)定地顯示測量結(jié)果。三、總體設(shè)計(jì)本方案以stc89c52為核心，通過編程（C語言）來實(shí)現(xiàn)該單片機(jī)對外圍電路的適時(shí)控制，并提供給外圍電路各種所需的信號和接收超聲波反射回來的微小信號，包括頻率振蕩信號，時(shí)鐘信號，數(shù)

3、據(jù)處理信號和顯示信號等等。其核心功能是對距離的檢測并實(shí)時(shí)的進(jìn)行距離的顯示，在檢測距離方面通過發(fā)射端與接收端的時(shí)間差來計(jì)算，理論上所測距離與其時(shí)間差成線性關(guān)系，所以可以通過線性回歸統(tǒng)計(jì)方法求出實(shí)際距離與所求距離的關(guān)系。該電路簡化了一些外圍電路，任能做到較為精確的測量工作，由于是采用程控操作，所以其移植性和可擴(kuò)展性還是較好。在設(shè)計(jì)時(shí)分，分模塊進(jìn)行設(shè)計(jì)來實(shí)現(xiàn)各部分功能，簡化了在設(shè)計(jì)過程中的調(diào)試難度。3.1、超聲波測距的原理諧振頻率高于20 kHz 的聲波稱為超聲波。超聲波為直線傳播方式, 頻率越高, 反射能力越強(qiáng), 而繞射能力越弱。利用超聲波的這種特性, 常常用渡越時(shí)間檢測法進(jìn)行距離的測量。其工作原

4、理是:換能器向介質(zhì)發(fā)射超聲波, 聲波遇到目標(biāo)后必然有反射回波作用在換能器上。若已知介質(zhì)中聲速為c, 回波到達(dá)時(shí)刻與發(fā)射波時(shí)刻的時(shí)間差為t, 就可以計(jì)算出發(fā)射點(diǎn)與反射點(diǎn)的距離s:s= c.t/2 (1)3.2、超聲波傳感器的工作原理為了研究和利用超聲波, 人們已經(jīng)設(shè)計(jì)和制成了許多超聲波發(fā)生器?？傮w上講, 超聲波發(fā)生器可以分為兩大類: 即用電氣方式和機(jī)械方式產(chǎn)生超聲波。前者包括壓電型、磁致伸縮型和電動型等; 后者有加爾統(tǒng)笛、液哨和氣流旋笛等。它們所產(chǎn)生的超聲波的頻率、功率和聲波特性各不相同, 因而用途也各不相同, 目前較為常用的是壓電式超聲波發(fā)生器，壓電式超聲波換能器是利用壓電晶體諧振來工作的。內(nèi)

5、部結(jié)構(gòu)如圖1所示，它有兩個(gè)壓電晶片和一個(gè)共振板。當(dāng)它的兩極外加脈沖信號，其頻率等于壓電晶片的固有振蕩頻率時(shí)，壓電晶片將會發(fā)生共振，并帶動共振板振動產(chǎn)生超聲波，這時(shí)它就是超聲波發(fā)生器;如沒加電壓，當(dāng)共振板接受到超聲波時(shí)，將壓迫壓電振蕩器作振動，將機(jī)械能轉(zhuǎn)換為電信號，這時(shí)它就成為超聲波接受轉(zhuǎn)換器。超聲波發(fā)射轉(zhuǎn)換器與接受轉(zhuǎn)換器其結(jié)構(gòu)稍有不同。圖1、超聲波傳感器結(jié)構(gòu) 以下為型號T/R40-10的超聲波傳感器的特性參數(shù)（T-發(fā)射，R-接收，40-中心頻率單位kHZ,10-外殼直徑單位mm）四、各部分電路的設(shè)計(jì)4.1、各單元模塊功能介紹及電路設(shè)計(jì)該系統(tǒng)是以STC89C52型單片機(jī)為主體而搭建的，外部連接有

6、時(shí)鐘電路和復(fù)位電路，1602液晶顯示屏和4個(gè)超聲波測距模塊，結(jié)構(gòu)清晰，總體電路模塊框圖如下圖2：STC89C52單片機(jī)電源電路復(fù)位電路時(shí)鐘電路超聲波發(fā)射模塊超聲波接收模塊1602液晶顯示圖2、總體電路模塊框圖工作原理：超聲波測距器工作原理：打開電源，整個(gè)電路通電，單片機(jī)執(zhí)行程序，對系統(tǒng)環(huán)境初始化，設(shè)置定時(shí)器T0工作模式，啟動T0， 調(diào)用超聲波發(fā)生子程序，等待反射超聲波，計(jì)算距離，顯示距離；重復(fù)。工作過程中，相關(guān)的子程序和中斷程序被執(zhí)行，相應(yīng)硬件配合行動，顯示測量結(jié)果。4.2、STC89C52型單片機(jī)介紹STC89C52 是一種低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有 8K 在系統(tǒng)可編程 Fla

7、sh 存儲器。使用Atmel公司高密度非易失性存儲器技術(shù)制造，與工業(yè)80C51 產(chǎn)品指令和引腳完全兼容。片上Flash允許程序存儲器在系統(tǒng)可編程，亦適于常規(guī)編程器。在單芯片上，擁有靈巧的8 位CPU 和在系統(tǒng) 可編程Flash，使得ST89C52為眾多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提 供高靈活、超有效的解決方案。 ST89C52具有以下標(biāo)準(zhǔn)功能： 8k字節(jié)Flash，256字節(jié)RAM，32 位I/O 口線，看門狗定時(shí)器，2 個(gè)數(shù)據(jù)指針，三個(gè)16 位 定時(shí)器/計(jì)數(shù)器，一個(gè)6向量2級中斷結(jié)構(gòu)，全雙工串行口， 片內(nèi)晶振及時(shí)鐘電路。另外，ST89C52 可降至0Hz 靜態(tài)邏輯操作，支持2種軟件可選擇節(jié)電模式?？臻e

8、模式下，CPU 停止工作，允許RAM、定時(shí)器/計(jì)數(shù)器、串口、中斷繼續(xù)工 作。掉電保護(hù)方式下，RAM內(nèi)容被保存，振蕩器被凍結(jié)， 單片機(jī)一切工作停止，直到下一個(gè)中斷或硬件復(fù)位為止。其引腳圖如圖3所示:P0 口：P0口是一個(gè)8位漏極開路的雙向I/O口。作為輸出口，每位能驅(qū)動8個(gè)TTL邏 輯電平。對P0端口寫“1”時(shí)，引腳用作高阻抗輸入。 當(dāng)訪問外部程序和數(shù)據(jù)存儲器時(shí)，P0口也被作為低8位地址/數(shù)據(jù)復(fù)用。在這種模式下， P0不具有內(nèi)部上拉電阻。 在flash編程時(shí)，P0口也用來接收指令字節(jié)；在程序校驗(yàn)時(shí)，輸出指令字節(jié)。程序校驗(yàn) 時(shí)，需要外部上拉電阻。P1 口：P1 口是一個(gè)具有內(nèi)部上拉電阻的8 位雙向

9、I/O 口，p1 輸出緩沖器能驅(qū)動4 個(gè) TTL 邏輯電平。對P1 端口寫“1”時(shí)，內(nèi)部上拉電阻把端口拉高，此時(shí)可以作為輸入 口使用。作為輸入使用時(shí)，被外部拉低的引腳由于內(nèi)部電阻的原因，將輸出電流（IIL）。P2 口：P2 口是一個(gè)具有內(nèi)部上拉電阻的8 位雙向I/O 口，P2 輸出緩沖器能驅(qū)動 4 個(gè) TTL 邏輯電平。對P2 端口寫“1”時(shí)，內(nèi)部上拉電阻把端口拉高，此時(shí)可以作為輸入 口使用。作為輸入使用時(shí)，被外部拉低的引腳由于內(nèi)部電阻的原因，將輸出電流（IIL）。 在訪問外部程序存儲器或用16位地址讀取外部數(shù)據(jù)存儲器（例如執(zhí)行MOVX DPTR） 時(shí)，P2 口送出高八位地址。在這種應(yīng)用中，P

10、2 口使用很強(qiáng)的內(nèi)部上拉發(fā)送1。在使用 8位地址（如MOVX RI）訪問外部數(shù)據(jù)存儲器時(shí)，P2口輸出P2鎖存器的內(nèi)容。 在flash編程和校驗(yàn)時(shí)，P2口也接收高8位地址字節(jié)和一些控制信號。P3 口：P3 口是一個(gè)具有內(nèi)部上拉電阻的8 位雙向I/O 口，p3 輸出緩沖器能驅(qū)動4 個(gè) TTL 邏輯電平。對P3 端口寫“1”時(shí)，內(nèi)部上拉電阻把端口拉高，此時(shí)可以作為輸入 口使用。作為輸入使用時(shí)，被外部拉低的引腳由于內(nèi)部電阻的原因，將輸出電流（IIL）。 P3口亦作為AT89S52特殊功能（第二功能）使用。第二功能： P3.0 RXD(串行輸入口) P3.1 TXD(串行輸出口) P3.2 INTO(外

11、中斷0) P3.3 INT1(外中斷1) P3.4 TO(定時(shí)/計(jì)數(shù)器0) P3.5 T1(定時(shí)/計(jì)數(shù)器1) P3.6 WR(外部數(shù)據(jù)存儲器寫選通) P3.7 RD(外部數(shù)據(jù)存儲器讀選通) 圖3、單片機(jī)芯片和其引腳圖4.3、各個(gè)模塊間的連接4.3.1、系統(tǒng)設(shè)計(jì)該系統(tǒng)是以STC89C52型單片機(jī)為主體而搭建的，外部連接了時(shí)鐘電路、復(fù)位電路、1602液晶顯示屏和4個(gè)超聲波測距模塊。（1）、單片機(jī)單片機(jī)的型號是STC89C52，其主要外部I/O連接如下：P0.0-P0.71602顯示端口P2.0-P2.21602讀寫控制P1.1 、P1.3、 P1.5、 P1.7發(fā)波端P1.0 、P1.2、 P1.

12、4、 P1.6接收端圖4、單片機(jī)模塊4.3.2、電源電路 圖5、電源模塊4.3.3、時(shí)鐘電路 圖6、時(shí)鐘模塊 4.3.4、復(fù)位電路 圖7、復(fù)位模塊4.3.5 液晶顯示電路 圖8、液晶顯示模塊4.3.6測距電路 圖9、超聲波測距的電路 圖10、超聲波測距模塊(1)工作原理a采用IO口TRIG觸發(fā)測距，給至少10us的高電平信號；b模塊自動發(fā)送8個(gè)40KHZ的方波，自動檢測是否有信號返回；c有信號返回時(shí)，通過IO口ECHO輸出一個(gè)高電平，高電平持續(xù)時(shí)間就是超聲波從發(fā)射到返回的時(shí)間。測試距離=（高電平時(shí)間*聲速）/2。(2)引腳定義VCC:供5V電源，TRIG:觸發(fā)控制，信號輸入，ECHO:回響信號

13、輸出，OUT:開關(guān)量輸出（當(dāng)報(bào)警模塊使用），GND:為地線。五、軟件和硬件的設(shè)計(jì)5.1、軟件設(shè)計(jì)分析完成了系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)之后，接下來的就是系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)，此設(shè)計(jì)所需要完成的主要是針對系統(tǒng)功能的實(shí)現(xiàn)及數(shù)據(jù)的處理和應(yīng)用。由以上所述系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)和各個(gè)電路功能，系統(tǒng)軟件需要實(shí)現(xiàn)以下功能：1、信號控制。在系統(tǒng)硬件中，已經(jīng)完成了發(fā)射電路、回?fù)軝z測接收電路的設(shè)計(jì)。在系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)中只需完成發(fā)射脈沖信號及輸出顯示。2、數(shù)據(jù)存儲。測距系統(tǒng)中需要得到發(fā)射信號與接收回波的時(shí)間差，需要讀出計(jì)時(shí)器的計(jì)數(shù)值，然后存儲在RAM中，而且每次發(fā)射周期的開始，需要對計(jì)數(shù)器清零，以備后續(xù)處理。3、信號處理。RAM中存儲的計(jì)數(shù)值并不能作

14、為距離值直接顯示出來，有這個(gè)時(shí)間后，可以通過程序來計(jì)算出來。4、距離顯示。5.2、軟件設(shè)計(jì)思路 超聲波軟件測距軟件設(shè)計(jì)主要由主程序，發(fā)射子程序，外部中斷接收子程序及顯示子程序。程序可以由匯編和C來編寫，匯編語言雖然有很高的效率和精確度，但使用起來比較難以掌握，本文主要采用C語言程序來完成各個(gè)功能。5.2.1、主程序主程序流程圖如圖11所示。主程序首先對系統(tǒng)環(huán)境初始化，設(shè)置T0工作模式為16位的定時(shí)器模式，及計(jì)數(shù)初值，然后使超聲波發(fā)射出一串40kHZ的方波。由于采用12MHZ的晶振，機(jī)器周期為1us，當(dāng)主程序檢測到接收成功的標(biāo)志位后，將計(jì)數(shù)器T0的數(shù)（即超聲波來回所用的時(shí)間）按公式計(jì)算可測得被測

15、物體與測距儀之間的距離，測出距離后結(jié)果在液晶屏顯示，然后再循環(huán)進(jìn)行下一次距離的測量。 開始系統(tǒng)初始化調(diào)用測距子程序計(jì)算測量結(jié)果調(diào)用顯示子程序結(jié)束 圖11、主流程圖5.2.2、超聲波測距子程序超聲波發(fā)射子程序在P1.1（為例）口產(chǎn)生40kHZ方波脈沖寬度約12us，作為超聲波發(fā)射器的輸出信號。一旦接收到超聲波返回信號后（INT0引腳出現(xiàn)低電平），就立即進(jìn)入中斷程序。進(jìn)入中斷程序后就立即關(guān)閉定時(shí)器，T0停止計(jì)時(shí)，并將接收到的標(biāo)志位為1,，然后在主函數(shù)里調(diào)用計(jì)算距離公式，在顯示出來。流程圖如圖12：開始發(fā)射超聲波 啟動時(shí)鐘開始計(jì)時(shí)N外部0是否有中斷 Y時(shí)鐘停止計(jì)時(shí)計(jì)算檢測結(jié)果返回 圖12、子程序流程

16、圖5.2.3超聲波延時(shí)子程序在傳感器以脈沖發(fā)射方式工作下，電壓很高的發(fā)射電脈沖在激勵(lì)傳感器的同時(shí)也進(jìn)入接收部分，此時(shí)，在短時(shí)間內(nèi)放大器的放大倍數(shù)會降低，甚至沒有放大作用，這種現(xiàn)象成為阻塞。不同的檢測儀阻塞成都不一樣。根據(jù)阻塞區(qū)內(nèi)的缺陷回波高度對缺陷進(jìn)行定量會使結(jié)果偏低，甚至不能發(fā)現(xiàn)障礙物，這是需要注意的。由于發(fā)射脈沖自身有一定的寬度，加上放大器有阻塞問題，在靠近發(fā)射脈沖一段時(shí)間范圍內(nèi)，所要求發(fā)現(xiàn)的缺陷往往不能被發(fā)現(xiàn)，這段時(shí)間成為盲區(qū)。延時(shí)子程序的作用就是在超聲波發(fā)射的同時(shí)延遲一些時(shí)間，在打開中斷，為了就是防止在超聲波發(fā)射時(shí)接收器就收到發(fā)射波，這樣就會產(chǎn)生錯(cuò)誤，產(chǎn)生比較嚴(yán)重的誤差，所以要延遲一定

17、的時(shí)間。5.3、硬件調(diào)試超聲波測距儀的硬件安裝時(shí)應(yīng)保持兩換能器中心軸線平行兩者之間的距離在3-5cm之內(nèi)，其余元件沒有特殊要求。若能將超聲波電路用金屬殼屏蔽起來，可以提高抗干擾能力。 硬件調(diào)試中，首先是線路的檢查。焊接完實(shí)驗(yàn)后檢查是否有錯(cuò)焊、漏焊、虛焊，電解電容是否接反，走線是否正確。檢查無誤后，再次就是上電檢查，在正式上電前，用萬用表測量一下電源與地是否短路，短路的話，要耐心檢查、排除故障。然后進(jìn)行顯示電路，用同樣的方法對顯示部分進(jìn)行調(diào)試后，給單片機(jī)與1602液晶之間進(jìn)行調(diào)試。最后是對發(fā)射和接收電路，用函數(shù)發(fā)生器吧40kHZ的方波直接加到發(fā)射電路的輸入端后，用示波器檢測超聲波發(fā)射的換能器，檢

18、差是不是有方波信號，再用函數(shù)發(fā)生器對超聲波接收的換能器直接加40kHZ的方波信號，用示波器對接收電路輸出端進(jìn)行檢測。通過這些過程，硬件部分的調(diào)試就基本完成了，然后軟硬件聯(lián)合調(diào)試，成功后開始測量。六、數(shù)據(jù)的測量和誤差分析基于上面設(shè)計(jì)的硬件電路和軟件，焊接好電路后，經(jīng)過調(diào)試，對系統(tǒng)進(jìn)行測試，測試的距離數(shù)據(jù)如表1（下表為4路超聲波所測的距離和其平均值）。測量單位：cm。 表1S11.130.558.265.586.194.9133.7158.3176.9S21.231.258.065.486.095.0133.5158.5176.9S31.429.858.165.787.094.7133.0158.

19、0176.0S41.130.058.065.586.395.1134.0158.7177.1均值1.230.3858.0865.5386.3594.93133.55158.38176.73下面是平均值和實(shí)際值的比較如下表2 表2均值1.230.3858.0865.5386.3594.93133.55158.38176.73實(shí)測1230.459.066.587.597.0135.0159.0179.0誤差00.020.080.030.152.071.450.622.276.1、誤差分析超聲波測距在實(shí)際應(yīng)用也有局限性，其中對超聲波測距的精度要求挺高。一是超聲波在空氣中衰減極大，因?yàn)闇y量距離的不同，

20、造成回波信號的起伏，使回波到達(dá)時(shí)間的測量產(chǎn)生了較大的誤差；二是超聲波脈沖回波在接收過程中展寬，影響了測距的分辨率，尤其是對近距離造成較大的影響，還有一些因素，諸如環(huán)境溫度、風(fēng)速等也會對測量造成一定地影響，這些因素都限制了超聲波測距在一些對測距精度要求較高的場合的應(yīng)用，如何解決這些問題，提高超聲波測距的精度，具有較大的現(xiàn)實(shí)意義。本系統(tǒng)最大測距誤差在2.5cm左右，測距的盲區(qū)為1cm。6.1.1、溫度誤差由于超聲波也是一種聲波，其聲速c與溫度有關(guān)，不同溫度下超聲波在空氣中傳播的速度隨溫度變化。表3列出了不同溫度下的超聲波聲速。在使用時(shí)，若果溫度變化不大，則可以認(rèn)為聲速是基本不變的，如果測距精度要求

21、很高，則應(yīng)通過溫度補(bǔ)償?shù)姆椒右孕Ｕ?表3溫度-20-30-100102030聲速m/s313319325323338344349六、整體電路圖 圖13、原理圖七、設(shè)計(jì)總結(jié)7.1設(shè)計(jì)過程中遇到的問題及解決方法設(shè)計(jì)中發(fā)射極和接收極距離較近，這樣當(dāng)發(fā)射極發(fā)射超聲波后，有部分超聲波經(jīng)過障礙物反射就直接繞射到接收極上，這部分信號時(shí)無用的，會引起系統(tǒng)誤差，而且這種誤差是不可避免的。設(shè)計(jì)中采用延時(shí)來解決這個(gè)問題，經(jīng)過多次程序校正本設(shè)計(jì)的盲區(qū)為1cm。7.2設(shè)計(jì)體會在設(shè)計(jì)之前，參考了許多相關(guān)的資料。在設(shè)計(jì)中又參考了網(wǎng)上的相關(guān)超聲波測距儀資料，有了基本的思路。但著手設(shè)計(jì)時(shí)，又出現(xiàn)了許多未預(yù)料到的問題，例如元

22、件的選擇：在選擇方案時(shí)最初選擇了用分立元件搭建，但是在調(diào)試過程中遇到了問題，發(fā)射端和接收端都正常工作，但是在處理接收端信號時(shí)由于CX1206芯片太為敏感，一直不能給出中斷低電平，后改方案為全部用分立元件搭建，其中涉及到前級放大，帶通濾波，后級放大比較，調(diào)試也沒能完成，因此暫時(shí)放棄了此方案。選擇了用超聲波模塊傳感器，在調(diào)試過程中就顯得容易了許多。在顯示問題上，由于要顯示字母和數(shù)字，因此選擇了用1602液晶顯示屏。為使單片機(jī)正常工作，電源選擇了用USB供電，達(dá)到了電壓穩(wěn)定的效果。在一些設(shè)計(jì)原理上也遇到了許多問題。如在中斷程序和時(shí)鐘編寫上。還有就是在焊接上出現(xiàn)一些錯(cuò)誤，經(jīng)同學(xué)以及老師的指證，發(fā)現(xiàn)導(dǎo)通

23、的原因，并及時(shí)的改正。總之，這次實(shí)驗(yàn)過程中我受益匪淺，培養(yǎng)了我的設(shè)計(jì)思維，增加了動手操作的能力。更讓我體會到實(shí)現(xiàn)電路功能喜悅。7.3對設(shè)計(jì)的建議本次設(shè)計(jì)還是有許多的不足之處,比如說本次設(shè)計(jì)的測距儀測距范圍還不是特別大，只有0-2.1m，測量精度還不是很高，在兩米以內(nèi)為2厘米左右誤差，而之后誤差會隨著測量距離的增加而增加，比如在3米左右誤差達(dá)到10厘米。在設(shè)計(jì)上我們還可以做成更小更便攜，比如在器件的選擇可以改用貼片，達(dá)到節(jié)能的目的，還可以加上無線通信功能，只需給設(shè)備發(fā)條短信，就可以知道測量的數(shù)據(jù)。只是由于時(shí)間以及個(gè)人的能力問題我們暫時(shí)還難以設(shè)計(jì)出這樣的電路,者就有待于今后我們在學(xué)習(xí)中認(rèn)真領(lǐng)悟、參

24、透。參考文獻(xiàn)1孟立凡等.傳感器原理及技術(shù)M,北京，國防工藝出版社，2005.2楊永瑞,劉振起.電子測量技術(shù)基礎(chǔ)M,西安：西安電子科技大學(xué)出版社,2004.3欒桂東等.傳感器及其應(yīng)用M，西安，西安電子科技大學(xué)出版社，1996.4王子芳.傳感器應(yīng)用技術(shù)M，西安，西北工業(yè)大學(xué)出版社，1996.5張國勛，孫海. 單片機(jī)原理及應(yīng)用（第二版）M,北京：中國電力出版社,2007.6朱愛紅,朱寧文.基于AT89C2051的超聲波測距系統(tǒng)J，信息技術(shù)與信息化,2006, No.5.7翁黎朗.超聲波換能器驅(qū)動和接收電路的研究J,集美大學(xué)學(xué)報(bào),白然科學(xué)版，1998, No.4: 60-64.8趙廣濤 ,程蔭杭.基于

25、超聲波傳感器的測距系統(tǒng)設(shè)計(jì)J，微計(jì)算機(jī)信息， 2006，No.1:129-131.9卜英勇,何永強(qiáng).一種高精度超聲波測距儀測量精度的研究J，鄭州大學(xué)學(xué)報(bào)(工學(xué)版)，2006,No.1.10張謙琳.超聲波檢測原理和方法M,北京：中國科技大學(xué)出版社,1993.11翟國富,劉茂愷.一種實(shí)時(shí)高精度的機(jī)器人用超聲波測距處理方法J,應(yīng)用聲學(xué),1996,No.1.12譚浩強(qiáng).程序設(shè)計(jì)（第二版）M,北京：清華大學(xué)出版社,1999.附錄：相關(guān)程序設(shè)計(jì)/* 文件名 ： 液晶1602顯示.c* 描述 : 該程序?qū)崿F(xiàn)了對液晶1602的控制。*/#include "1602.h"#include &

26、quot;math.h"#include<intrins.h>/* 名稱 : delay()* 功能 : 延時(shí),延時(shí)時(shí)間大概為140US。* 輸入 : 無* 輸出 : 無*/void Delay1ms(unsigned int count)unsigned int i,j;for(i=0;i<count;i+)for(j=0;j<120;j+);uchar BusyTest(void) bit result;RS=0; /根據(jù)規(guī)定，RS為低電平，RW為高電平時(shí)，可以讀狀態(tài) RW=1; EN=1; /E=1，才允許讀寫 _nop_(); /空操作 _nop_(); _nop_(); _nop_(); /空操作四個(gè)機(jī)器周期，給硬件反應(yīng)時(shí)間 result=BF; /將忙碌標(biāo)志電平賦給result EN=0; /將E恢復(fù)低電平 return result;/* 名稱 : enable(uchar del)* 功能 : 1602命令函數(shù)* 輸入 : 輸入的命令值* 輸出 : 無*/* 名稱 : write(uchar del)* 功能 : 1602寫數(shù)據(jù)函數(shù)* 輸入 : 需要寫入1602的數(shù)據(jù)* 輸出 : 無*/void write_com(uchar com)/數(shù)據(jù)發(fā)送位選擇在P2，寫命令while(BusyTest()=1);RS=0;