運(yùn)控課設(shè)_華工自動(dòng)化10級(jí)

1、運(yùn)動(dòng)控制課程設(shè)計(jì)本科課程設(shè)計(jì)（論文）題目：V-M雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì) 課程名稱 自動(dòng)控制系統(tǒng) 學(xué) 院 自動(dòng)化科學(xué)與工程學(xué)院 班 級(jí) 學(xué)生姓名 學(xué)生學(xué)號(hào) 指導(dǎo)老師 戴詩(shī)陸 提交日期 2013年6月27 日 分?jǐn)?shù) 目錄一、設(shè)計(jì)目的2二、初始條件2三、設(shè)計(jì)要求3四、設(shè)計(jì)基本思路3五、參數(shù)計(jì)算5六、調(diào)速系統(tǒng)線路圖91. 系統(tǒng)主電路圖92. 觸發(fā)電路103. 控制電路總體電路圖124. 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR設(shè)計(jì)135. 電流調(diào)節(jié)器ACR設(shè)計(jì)13七、系統(tǒng)仿真141. 仿真說(shuō)明142. 空載仿真153. 額定負(fù)載仿真17八、總結(jié)18九、參考文獻(xiàn)19一、設(shè)計(jì)目的1. 聯(lián)系實(shí)際，對(duì)晶閘管-電動(dòng)機(jī)直流調(diào)速系統(tǒng)進(jìn)行綜

2、合性設(shè)計(jì)，加深對(duì)所學(xué)自動(dòng)控制系統(tǒng)課程的認(rèn)識(shí)和理解，并掌握分析系統(tǒng)的方法。2. 熟悉自動(dòng)控制系統(tǒng)中元部件及系統(tǒng)參數(shù)的計(jì)算方法。3. 培養(yǎng)靈活運(yùn)用所學(xué)自動(dòng)控制理論分析和解決實(shí)際系統(tǒng)中出現(xiàn)的各種問(wèn)題的能力。4. 設(shè)計(jì)出符合要求的轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)，并通過(guò)設(shè)計(jì)正確掌握工程設(shè)計(jì)的方法。5. 掌握應(yīng)用計(jì)算機(jī)對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行仿真的方法。二、初始條件：1 技術(shù)數(shù)據(jù)（1） 直流電機(jī)銘牌參數(shù)：PN =60KW, UN =220V, IN =308A, nN=1000r/min，電動(dòng)勢(shì)與轉(zhuǎn)速比（電勢(shì)系數(shù)） Ce=0.196V. min/r，允許過(guò)載倍數(shù)=1.5；（2） 晶閘管整流觸發(fā)裝置：Ks=35。（3） 系

3、統(tǒng)主電路總電阻：R=0.18（4） 電磁時(shí)間常數(shù)：T1=0.012s（5） 機(jī)電時(shí)間常數(shù)：Tm =0.12s（6） 電流反饋濾波時(shí)間常數(shù)：Toi=0.0025s，轉(zhuǎn)速率波時(shí)間常數(shù)：Ton=0.015s（7） 額定轉(zhuǎn)速時(shí)的給定電壓：Unm =10V（8） 調(diào)節(jié)器飽和輸出電壓：8V2 技術(shù)指標(biāo)（1） 該調(diào)速系統(tǒng)能進(jìn)行平滑的速度調(diào)節(jié)，負(fù)載電機(jī)不可逆運(yùn)行，具有較寬的調(diào)速范圍（D10），系統(tǒng)在工作范圍內(nèi)能穩(wěn)定工作；（2） 系統(tǒng)靜特性良好，無(wú)靜差（靜差率s1%）；（3） 動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)：轉(zhuǎn)速超調(diào)量n40%，電流超調(diào)量i5%，動(dòng)態(tài)速降n85%，調(diào)速系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程時(shí)間（調(diào)節(jié)時(shí)間）ts1s；（4） 調(diào)速系統(tǒng)中設(shè)置

4、有過(guò)電壓、過(guò)電流等保護(hù)，并且有制動(dòng)措施。三、設(shè)計(jì)要求：（1） 根據(jù)題目的技術(shù)要求，分析論證并確定主電路的結(jié)構(gòu)型式和閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成，畫出系統(tǒng)組成的原理框圖；（2） 調(diào)速系統(tǒng)主電路元部件的確定及其參數(shù)計(jì)算。（3） 動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)計(jì)算：根據(jù)技術(shù)要求，用Mrmin準(zhǔn)則設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速環(huán)，確定ASR調(diào)節(jié)器與ACR調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)型式及進(jìn)行參數(shù)計(jì)算，使調(diào)速系統(tǒng)工作穩(wěn)定，并滿足動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)的要求；（4） 繪制V-M雙閉環(huán)直流不可逆調(diào)速系統(tǒng)線路圖（主電路、觸發(fā)電路、控制電路）； （5） 對(duì)所設(shè)計(jì)出的雙閉環(huán)直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)仿真實(shí)驗(yàn)，并給出仿真結(jié)果圖；（6） 整理設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)資料，課程設(shè)計(jì)總結(jié)，對(duì)本課程設(shè)計(jì)提出新設(shè)想和新建議。四

5、、設(shè)計(jì)基本思路轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)屬于多環(huán)控制系統(tǒng)。目前都采用由內(nèi)向外，一環(huán)包圍一環(huán)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。每一閉環(huán)都設(shè)有本環(huán)的調(diào)節(jié)器，構(gòu)成一個(gè)完整的閉環(huán)系統(tǒng)。對(duì)雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)而言，先從內(nèi)環(huán)（電流環(huán)）開(kāi)始，根據(jù)電流控制要求，確定把電流環(huán)校正為哪種典型系統(tǒng)，按照調(diào)節(jié)對(duì)象選擇調(diào)節(jié)器及其參數(shù)。設(shè)計(jì)完電流環(huán)后，就把電流環(huán)等效成一個(gè)小慣性環(huán)節(jié)，作為轉(zhuǎn)速環(huán)的一個(gè)組成部分，然后用同樣的方法進(jìn)行轉(zhuǎn)速環(huán)的設(shè)計(jì)。最后通過(guò)MATLAB進(jìn)行動(dòng)態(tài)分析，根據(jù)分析情況更改實(shí)現(xiàn)方案，對(duì)參數(shù)進(jìn)行調(diào)整等。在轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，既要控制轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無(wú)靜差調(diào)節(jié)，又要控制電流使系統(tǒng)在充分利用電動(dòng)機(jī)過(guò)載能力的條件下獲得最佳過(guò)渡過(guò)程，其

6、關(guān)鍵是處理好轉(zhuǎn)速控制與電流控制之間的關(guān)系，就是將二者分開(kāi)，用轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速，用電流調(diào)節(jié)器ACR調(diào)節(jié)電流。ASR與ACR之間實(shí)現(xiàn)串級(jí)連接，即以ASR的輸出電壓Ui作為電流調(diào)節(jié)器的電流給定信號(hào)，再用ACR的輸出電壓Uc作為晶閘管觸發(fā)電路的移相控制電壓。從閉環(huán)反饋的結(jié)構(gòu)看，轉(zhuǎn)速環(huán)在外面為外環(huán)，電流環(huán)在里面為內(nèi)環(huán)。為了獲得良好的靜、動(dòng)態(tài)性能，轉(zhuǎn)速和電流兩個(gè)調(diào)節(jié)器一般都采用具有輸入、輸出限幅電路的PI調(diào)節(jié)器，且轉(zhuǎn)速與電流都采用負(fù)反饋閉環(huán)。雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的基本電路轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)控制直流調(diào)速系統(tǒng)是性能很好、應(yīng)用最廣的直流調(diào)速系統(tǒng)。根據(jù)晶閘管的特性，通過(guò)調(diào)節(jié)控制角大小來(lái)調(diào)節(jié)電壓?；谠O(shè)計(jì)題目，

7、直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速控制器選用了轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速控制電路。在設(shè)計(jì)中調(diào)速系統(tǒng)的主電路采用了三相全控橋整流電路來(lái)供電。首先確定整個(gè)設(shè)計(jì)的方案和框圖。然后確定主電路的結(jié)構(gòu)形式和各元部件的設(shè)計(jì)，同時(shí)對(duì)其參數(shù)的計(jì)算。設(shè)計(jì)時(shí)需增加電流、轉(zhuǎn)速反饋濾波環(huán)節(jié)，以抑制反饋信號(hào)中的交流分量，同時(shí)在轉(zhuǎn)速、電流給定信號(hào)通道中加入兩個(gè)給定濾波器，其時(shí)間常數(shù)與相應(yīng)反饋濾波環(huán)節(jié)的時(shí)間常數(shù)相等以平衡反饋濾波環(huán)節(jié)給定轉(zhuǎn)速、電流反饋信號(hào)帶來(lái)的延滯。相應(yīng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如下所示，圖中，ASR和ACR為結(jié)構(gòu)和參數(shù)待定的轉(zhuǎn)速和電流調(diào)節(jié)器。雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖五、參數(shù)計(jì)算1.電樞電阻=0.0782.三相橋式晶閘管整流裝置滯后時(shí)間Ts=12

8、mf=12×6×50=0.0017(s)3.最大允許電流A4.電流反饋系數(shù)5.轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)6.電流環(huán)的設(shè)計(jì)電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)選擇10按典系統(tǒng)設(shè)計(jì)，且選用PI調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為WACRs=Kiis+1is確定電流調(diào)節(jié)器參數(shù) ACR超前時(shí)間常數(shù)i=0.012電流環(huán)開(kāi)環(huán)放大系數(shù)KI：按照二階“最佳”系統(tǒng)設(shè)計(jì)，取從而，ACR的比例系數(shù)為檢驗(yàn)近似條件 電流環(huán)截止頻率： 晶閘管裝置傳遞函數(shù)近似條件ci13Ts13Ts=13×0.0017=196.1(s-1)>ci滿足近似條件小時(shí)間常數(shù)近似條件ci131TSToi滿足近似條件忽略反電動(dòng)勢(shì)對(duì)電流環(huán)影響的條件c

9、i31TmTl滿足近似條件計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容按所用運(yùn)算放大器取，則由i=RiCi有由Toi=14R0Coi得取Coi=0.47F7.轉(zhuǎn)速環(huán)的設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu) 根據(jù)穩(wěn)態(tài)、動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)的要求，應(yīng)按典系統(tǒng)設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速環(huán)，為此應(yīng)選用PI調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為WASRs=Knns+1ns 選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù) 為了使轉(zhuǎn)速環(huán)的跟隨性能和抗擾性能都較好，應(yīng)采用Mrmin準(zhǔn)則選擇參數(shù)，且取h=5，因此ASR的超前時(shí)間常數(shù)為轉(zhuǎn)速環(huán)開(kāi)環(huán)放大系數(shù)為從而，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器比例系數(shù)為 檢驗(yàn)近似條件 轉(zhuǎn)速環(huán)截止頻率 電流環(huán)傳遞函數(shù)簡(jiǎn)化條件cn15Ti 而 滿足近似條件 小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件cn1312TiTo

10、n滿足近似條件。 計(jì)算轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器電阻和電容 取輸入電阻，則核校轉(zhuǎn)速超調(diào)量 因?yàn)楫?dāng)h=5時(shí)CmaxCb%=81.2%而 所以可見(jiàn)所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)能滿足設(shè)計(jì)要求六、調(diào)速系統(tǒng)線路圖根據(jù)題目要求，為達(dá)到動(dòng)、靜態(tài)指標(biāo)，故選用直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，即速度環(huán)+電流環(huán)的方式，為實(shí)現(xiàn)無(wú)靜差，采用PI調(diào)節(jié)規(guī)律。主電路采用三相橋式全控整流電路，整個(gè)系統(tǒng)的組成原理框圖如下：1.系統(tǒng)主電路圖主電路采用三相橋式整流電路，如下圖所示：說(shuō)明： 三相橋式全控整流電路有如下特點(diǎn)：（1）三相橋式全控整流電路必須有兩只晶閘管同時(shí)導(dǎo)通才能構(gòu)成電流回路，其中一只在共陰組，另外一只在共陽(yáng)組，而且這兩只導(dǎo)通的管子不在同一相內(nèi)。因此，負(fù)載電壓是兩相

11、電壓之差，即線電壓，一個(gè)周期內(nèi)有六次脈動(dòng)，它為線電壓的包絡(luò)線。（2）晶閘管在一個(gè)周期內(nèi)導(dǎo)通120°，關(guān)斷240°，管子換流只在本組內(nèi)進(jìn)行，每隔120°換流一次。（3）出發(fā)脈沖需寬脈沖或雙窄脈沖，共陰極組及共陽(yáng)極組內(nèi)各管脈沖相位差為120°，接在同一相的不同管子脈沖相位差為180°。晶閘管按順序輪流導(dǎo)通，相鄰順序管子脈沖相位差為60°，即每隔60°換流一次。（4）晶閘管承受的最大反向電壓為變壓器二次側(cè)線電壓的電壓峰值。2.觸發(fā)電路控制電路使用KJ041六路雙脈沖形成器作為整流橋的觸發(fā)裝置。在中、大容量的變流器中廣泛應(yīng)用晶閘管組

12、成的觸發(fā)電路或集成化的觸發(fā)電路，下圖所示為同步信號(hào)是鋸齒波的觸發(fā)電路，電路由脈沖形成及放大、鋸齒波形成和脈沖移相、同步三個(gè)環(huán)節(jié)組成。同步信號(hào)為鋸齒波的觸發(fā)電路主電路圖具體連接圖見(jiàn)上。說(shuō)明：（1）脈沖形成及放大環(huán)節(jié) 在上圖中，晶閘管V4、V5形成脈沖，V7、V8起放大作用。uk為直流控制信號(hào)，當(dāng)uk0時(shí)，V4截止，V5導(dǎo)通，使V7、V8截止，無(wú)脈沖輸出。此時(shí)，電容C3充電（ER9C3V5V6VD10E），uc32E。當(dāng)uk升高，使V4導(dǎo)通，V5截止，V7、V8導(dǎo)通，經(jīng)變壓器TP輸出脈沖電壓。此期間C3先放電后反向充電，使B點(diǎn)電位升高，直到uBE，V5又導(dǎo)通，V7、V8變?yōu)榻刂梗}沖消失。脈沖寬度

13、由C3反向充電時(shí)間常數(shù)R11×C3決定。（2）鋸齒波形成和脈沖移相環(huán)節(jié)鋸齒波的形成有自舉式電路、恒流源電路等。在上圖中由V1、RP2和R3、R4等組成恒流源電路。電容C2的沖放電形成鋸齒波，鋸齒波通過(guò)V3組成的設(shè)計(jì)跟隨器輸出。鋸齒波電壓ue3、直流控制電壓uk、直流便宜電壓up經(jīng)電阻R6、R7、R8與V4基極b4連接，著三個(gè)電壓疊加決定V4的基極電位ub4的大小，即控制V4的工作狀態(tài)。Up的作用是為了確定uk0時(shí)脈沖的初始相位。如感性伏在電流連續(xù)，三相全控橋（可逆系統(tǒng)）的脈沖初始相位應(yīng)定在°，可通過(guò)調(diào)節(jié)up與ue3疊加來(lái)實(shí)現(xiàn)，鋸齒波過(guò)零變正點(diǎn)，即為脈沖產(chǎn)生的時(shí)刻，對(duì)應(yīng)于&#

14、176;，此時(shí)變流器輸出Ud0。Uk與ue3疊加控制脈沖相位移動(dòng)（up固定在某值），當(dāng)uk>0時(shí)，過(guò)零點(diǎn)N點(diǎn)向左移動(dòng)，°，電路工作整流狀態(tài)：當(dāng)uk<0時(shí)，N點(diǎn)向右移動(dòng)，°電路工作于逆變狀態(tài)。該電路要求鋸齒波寬度大于180°，如選240°。（3） 同步環(huán)節(jié) 觸發(fā)脈沖uG必須與主電路的電源同步。上圖電路中，同步環(huán)節(jié)又由同步變壓器TS和晶體管V2等組成。同步電壓us經(jīng)TS降壓產(chǎn)生二次電壓uTS來(lái)控制V2的導(dǎo)通與關(guān)斷，從而控制C2的沖放電過(guò)程，V2截止時(shí)C2充電，V2導(dǎo)通是C2放電，這樣就形成了鋸齒波。正弦波uTS的一個(gè)周期內(nèi)V2截止與導(dǎo)通各一次，對(duì)

15、應(yīng)鋸齒波是一個(gè)周期，與主回路電源頻率一樣，達(dá)到同步的目的。鋸齒波的寬度由C1的充電時(shí)間常數(shù)R1C1決定。（4）強(qiáng)觸發(fā)環(huán)節(jié)晶閘管采用強(qiáng)觸發(fā)可縮短開(kāi)通時(shí)間，有利于改善串并聯(lián)器件的動(dòng)態(tài)均壓和均流，增加觸發(fā)的可靠性，強(qiáng)觸發(fā)電路如圖所示。強(qiáng)觸發(fā)的電源，由單相橋式整流電路獲得50V電壓。在V8截止時(shí)，C6充電，D點(diǎn)電位上升到50V。當(dāng)V8導(dǎo)通時(shí)，C6迅速放電，D點(diǎn)電位迅速下降，uD<15V時(shí)，VD15導(dǎo)通，由15V電源供電，V8截止后，C6由充電到uD50V，為下一次觸發(fā)做準(zhǔn)備。（5）雙窄脈沖形成環(huán)節(jié)第一個(gè)脈沖由本相觸發(fā)電路的V4由截止變?yōu)閷?dǎo)通時(shí)使V5截止而V7、V8導(dǎo)通所產(chǎn)生；第二個(gè)脈沖由滯后60

16、°相位的后一個(gè)相觸發(fā)電路產(chǎn)生其一個(gè)脈沖時(shí)將信號(hào)引至本想觸發(fā)電路V6的基極，使其截止，V7、V8又導(dǎo)通而產(chǎn)生。這樣每一個(gè)觸發(fā)電路一個(gè)周期能輸出兩個(gè)相隔60°的窄脈沖。為防止脈沖互相干擾，加入VD4和R17。三相橋式全控整流電路，晶閘管的導(dǎo)通順序?yàn)椋篤T1VT2VT3VT4VT5VT6VT1，彼此相隔60°。為能準(zhǔn)確產(chǎn)生雙窄脈沖，圖中的X和Y斷應(yīng)按圖 所示的順序連接，即前相的觸發(fā)電路的Y端接后相的X端3.控制電路總體電路圖說(shuō)明：轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速，用電流調(diào)節(jié)器ACR調(diào)節(jié)電流。ASR與ACR之間實(shí)現(xiàn)串級(jí)連接，即以ASR的輸出電壓Ui作為電流調(diào)節(jié)器的電流給定信號(hào)，再

17、用ACR的輸出電壓Uc作為晶閘管觸發(fā)電路的移相控制電壓。從閉環(huán)反饋的結(jié)構(gòu)上看，轉(zhuǎn)速環(huán)在外面為外環(huán)，電流環(huán)在里面為內(nèi)環(huán)。為了獲得良好的靜。動(dòng)態(tài)性能，轉(zhuǎn)速和電流兩個(gè)調(diào)節(jié)器都采用具有輸入、輸出限幅電路的PI調(diào)節(jié)器，且轉(zhuǎn)速與電流都采用負(fù)反饋閉環(huán)。4. 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR設(shè)計(jì)由參數(shù)計(jì)算過(guò)程可知，ASR采用PI調(diào)節(jié)。比例調(diào)節(jié)器響應(yīng)快，但它使系統(tǒng)有靜差；而積分調(diào)節(jié)器可以實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)無(wú)檢察，但響應(yīng)慢。若把比例、積分控制結(jié)合起來(lái)構(gòu)成比例積分（PI）調(diào)節(jié)器，則可以取長(zhǎng)補(bǔ)短：作為控制器，它可以兼顧快速響應(yīng)和消除靜差兩方面的要求：作為校正裝置，它又能提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。故所設(shè)計(jì)的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器采用PI調(diào)節(jié)，如下圖所示。其中Un為

18、轉(zhuǎn)速給定電壓，Ufn為轉(zhuǎn)速反饋電壓。5. 電流調(diào)節(jié)器ACR設(shè)計(jì)與轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)類似，電流調(diào)節(jié)器也采用PI調(diào)節(jié)，充分利用了電動(dòng)機(jī)的過(guò)載能力獲得最快的動(dòng)態(tài)響應(yīng)，即最佳過(guò)渡過(guò)程。其電路圖如圖四所示，其中Ui為電流給定電壓（即ASR的輸出電壓），Ufi為電流反饋值。七、系統(tǒng)仿真1. 仿真說(shuō)明系統(tǒng)仿真的仿真模型如下圖：圖10.雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的仿真模型電流轉(zhuǎn)速雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)分別采用兩個(gè)帶有限幅的PI調(diào)節(jié)器進(jìn)行電流環(huán)和轉(zhuǎn)速環(huán)的調(diào)節(jié)。1.轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR2.電流調(diào)節(jié)器ACR控制電路由給定信號(hào)、轉(zhuǎn)速PI調(diào)節(jié)器、電流PI調(diào)節(jié)器、限幅器、偏置、反向器、轉(zhuǎn)速反饋、電流反饋等環(huán)節(jié)構(gòu)成。各個(gè)環(huán)節(jié)的參數(shù)設(shè)置均根據(jù)

19、設(shè)計(jì)出來(lái)的系統(tǒng)的數(shù)據(jù)來(lái)設(shè)置。2. 空載仿真結(jié)構(gòu)圖仿真結(jié)果（1） 電流波形（2）轉(zhuǎn)速波形由圖可知：空載啟動(dòng)時(shí)，系統(tǒng)的系統(tǒng)靜特性良好，無(wú)靜差，轉(zhuǎn)速超調(diào)量，滿足題目靜態(tài)性能指標(biāo)；電流超調(diào)量，不滿足題目靜態(tài)性能指標(biāo)；動(dòng)態(tài)速降，調(diào)速系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程時(shí)間（調(diào)節(jié)時(shí)間），滿足題目動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)。因此，原設(shè)計(jì)中的電流環(huán)不滿足要求，需進(jìn)行修正，仍然取，但為降低超調(diào)量，取，電流調(diào)節(jié)器ACR結(jié)構(gòu)圖修正后如下：修正后重新仿真。修正后仿真結(jié)仿真結(jié)果（1） 電流波形（2）轉(zhuǎn)速波形由圖可知：修正后，轉(zhuǎn)速超調(diào)量，滿足題目靜態(tài)性能指標(biāo)；電流超調(diào)量，滿足題目靜態(tài)性能指標(biāo)。3. 額定負(fù)載仿真結(jié)構(gòu)圖仿真結(jié)果（1） 電流波形（2）轉(zhuǎn)速波形由圖可知：額定負(fù)載啟動(dòng)時(shí)，系統(tǒng)的系統(tǒng)靜特性良好，無(wú)靜差，轉(zhuǎn)速超調(diào)量，滿足題目靜態(tài)性能指標(biāo)；電流超調(diào)量，滿足題目靜態(tài)性能指標(biāo)；動(dòng)態(tài)速降，調(diào)速系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程時(shí)間（調(diào)節(jié)時(shí)間），滿足題目動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)。八、總結(jié) 在我一開(kāi)始查看這個(gè)課