工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程以軌跡為參照的邏輯運(yùn)動編程PPT課件

1、學(xué)習(xí)目標(biāo)和建議 學(xué)習(xí)目標(biāo) 在樣條聯(lián)機(jī)表單中使用邏輯指令 學(xué)習(xí)建議做好知識準(zhǔn)備工作，具備有關(guān)樣條運(yùn)動的編程知識及在樣條聯(lián)機(jī)表單中使用恒速運(yùn)動區(qū)域和條件停止編程知識，完成實訓(xùn)內(nèi)容。第1頁/共20頁任務(wù)一 恒速運(yùn)動區(qū)域編程以下圖所示為例，借用“實訓(xùn)4-2-9采用樣條組的軌跡輪廓編程YangTiaoProg”，并以此創(chuàng)建程序副本“LuoJiProg”，在此副本程序中編輯恒速運(yùn)動區(qū)域。過程概要：在“專家”模式下進(jìn)行操作創(chuàng)建樣條曲線運(yùn)動的程序副本LuoJiProg將圖中P18點到P47點定義為恒速運(yùn)動區(qū)域?qū)⒑闼龠\(yùn)動區(qū)域速度為0.05m/s在T1、T2和自動運(yùn)行模式下測試程序樣條曲線運(yùn)動第2頁/共20頁恒速

2、運(yùn)動區(qū)域編程步驟1）借用“實訓(xùn)4-2-9采用樣條組的軌跡輪廓編程YangTiaoProg”樣條曲線編程YangTiaoProg第3頁/共20頁2）選中程序，點擊“備份”按鈕，創(chuàng)建程序副本“LuoJiProg”。3）打開程序“LuoJiProg”，并單擊“打開/關(guān)閉折合”選項以展開樣條組程序行。建立程序副本展開樣條組第4頁/共20頁4）選中P19點指令行，單擊“更改”按鈕，進(jìn)入程序編輯狀態(tài)，然后單擊“切換參數(shù)”，進(jìn)行參數(shù)選擇。進(jìn)入?yún)?shù)選擇狀態(tài)第5頁/共20頁5）選擇“邏輯”選項，進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)置界面，單擊“恒速運(yùn)動區(qū)域”選項卡，設(shè)置“啟動或結(jié)束欄”為“start”。設(shè)置P19點為開始點第6頁/共20

3、頁6）恒速運(yùn)動區(qū)域從P18點開始，對于機(jī)器人指示到P19點來說，P19為上一個點的終點，所以設(shè)置“起始點是參照點”為“TRUE”。設(shè)置P19點為參照點第7頁/共20頁7）恒速運(yùn)動區(qū)域從P18點開始，所以設(shè)置P19點位移為“0”。8）關(guān)閉邏輯參數(shù)設(shè)置界面，然后重新單擊“切換參數(shù)”按鈕，以設(shè)置其它參數(shù)。設(shè)置P19點位移為0設(shè)置其它參數(shù)第8頁/共20頁9）選擇“速度”選項，進(jìn)入速度設(shè)置界面，將速度設(shè)為0.05m/s。10）程序行修改完畢，單擊“指令OK”按鈕，在彈出的選擇對話框中選擇“是”，確認(rèn)數(shù)據(jù)修改。設(shè)定速度為0.05m/s確認(rèn)數(shù)據(jù)修改第9頁/共20頁11)選中P47點指令行，單擊“更改”按鈕，

4、進(jìn)入程序更改界面，單擊“切換參數(shù)”，以修改參數(shù)設(shè)置。選擇對P47點更改第10頁/共20頁12)選擇“邏輯”選項，進(jìn)入“恒速運(yùn)動區(qū)域”選項卡參數(shù)設(shè)置界面，設(shè)置“啟動或結(jié)束”為“End”，“起始點是參照點”為“FALSE”，位移為“0”。對P47點進(jìn)行參數(shù)設(shè)置第11頁/共20頁13)關(guān)閉參數(shù)設(shè)置界面，重新點擊“參數(shù)切換”按鈕，選擇“速度”選項，進(jìn)入速度設(shè)置界面，將速度設(shè)為0.05m/s。設(shè)置P47點速度第12頁/共20頁13)參數(shù)設(shè)置完成后，單擊“指令OK”按鈕，程序如下左圖所示。14）關(guān)閉程序窗口，程序更改被自動存儲，出現(xiàn)如下右圖所示信息提示。15）在T1、T2和自動運(yùn)行方式下測試程序。第13頁

5、/共20頁任務(wù)二 條件停止編程以下圖所示為例，創(chuàng)建樣條運(yùn)動程序“LuoJiProg1”，并添加使機(jī)器人在P44點觸發(fā)條件停止的邏輯指令。過程概要：在“專家”模式下進(jìn)行操作對圖中所示的樣條曲線運(yùn)動編程“LuoJiProg1”在P44點進(jìn)行一次條件停止執(zhí)行條件停止的條件“$IN14=TRUE”在T1、T2和自動運(yùn)行模式下測試程序樣條曲線運(yùn)動第14頁/共20頁條件停止編程步驟1）創(chuàng)建前面圖例樣條曲線程序“YangTioaProg1”，并進(jìn)入程序。樣條曲線編程YangTiaoProg1第15頁/共20頁2）單擊“打開/關(guān)閉折合”選項以展開樣條組程序行，選中P44點指令行，單擊“更改”按鈕，進(jìn)入程序更改界面。3）單擊“切換參數(shù)”按鈕，選擇“邏輯”選項，以更改參數(shù)設(shè)置。選擇指令行并更改選擇邏輯選項第16頁/共20頁4）進(jìn)入“條件停止”選項卡，因P44點時執(zhí)行條件停止的點，所以設(shè)置“起始點是參照點”一欄為“FALSE”。5）在條件一欄輸入“$IN14=TRUE”，為P44點指定條件。 設(shè)置P44點為起始點為P44點輸入停止的條件第17頁/共20頁6）在“位移”一欄輸入“0”。7）P44點條件停止的程序設(shè)置完成，如下右圖所示。 設(shè)置位移程序更改完成第18頁/共20頁8）程序完成后，關(guān)閉程序窗