汽車與倒車防撞報(bào)警器設(shè)計(jì)

1、洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）汽車倒車防撞報(bào)警器設(shè)計(jì)摘 要本設(shè)計(jì)從實(shí)驗(yàn)研究分析的角度，分析了汽車倒車防撞系統(tǒng)的基本設(shè)計(jì)原理以及目前國內(nèi)外此類防撞系統(tǒng)存在的問題。較詳細(xì)的介紹一種超聲波測距系統(tǒng)以及根據(jù)該系統(tǒng)設(shè)計(jì)，研制的汽車倒車防撞報(bào)警器，它能自動(dòng)檢測車尾障礙物的距離。當(dāng)達(dá)到極限位置的時(shí)候，它能發(fā)出聲光報(bào)警，提醒司機(jī)剎車。設(shè)計(jì)采用國內(nèi)生產(chǎn)廠家的通用元件，成本低，性能可靠，有利于推廣。超聲波距離傳感器采用壓電元件鋯鈦化鉛，一般稱為RZT，這種傳感器的特點(diǎn)在于具有方向性，汽車所用的倒車聲納系統(tǒng)利用超聲波距離傳感器的“回聲”現(xiàn)象制成的，倒車時(shí)向車輛后方發(fā)射超聲波，測定超聲波遇到障礙物后返回的時(shí)間，就可以得

2、到車到障礙物的距離。關(guān)鍵字:汽車倒車，防撞，報(bào)警器DESIGN OF CAR REVERSING ANTI-COLLISION ALALMABSTRACTThe basic designing principle of the automobile anticollisionsystem and the problems existed in the domestic and internationalare analyzed. In this paper, Not only ultrasonic range meteringsystem also principle ,methods and

3、 procedures of the designaccording to the design were introduced. The car reversing upanticollision alarm is studied. When the distance reaches the limitpoint, the alarm can give out sound and Light alarm,reminding drivers to brake.The design includes sending,receiving and alarm.Signal is sent and r

4、eceived by ultrasonic transducer,which isequipped with directivity. piezoelectric element is used ,generallycalled RZT. In anticollision circuit, acousto-optic anticollisionis applied for voice alarm. This designing adopts the commoncomponent of domestic manufacturers, with low costs, reliableperfor

5、mance, and it is easy to be popularized.KEY WORDS: Car reversing，anticollision，alertor6目錄前言1第1章傳感器的相關(guān)技術(shù)介紹 31.1 傳感器類型的選擇31.1.1 傳感器的主要類型31.1.2 倒車過程中選用的傳感器51.2測距原理5第2章 報(bào)警器的硬件電路設(shè)計(jì)72.1 整體設(shè)計(jì)72.2 超聲波發(fā)射電路82.2 超聲波接收電路92.3篩選電路102.4整形電路102.5 語音錄音電路112.6放音電路122.7 總電路圖13第3章 報(bào)警器的軟件設(shè)計(jì)153.1 主程序流程圖153.2 子程序流程圖16結(jié)論17

6、謝 辭18參考文獻(xiàn)19附錄 20前言隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展交通運(yùn)輸業(yè)日益興旺，汽車的數(shù)量在大副攀升。倒車事故屢屢發(fā)生，造成了不可避免的人身傷亡和經(jīng)濟(jì)損失，針對這種情況，設(shè)計(jì)一種響應(yīng)快，可靠性高且較為經(jīng)濟(jì)的汽車倒車防撞預(yù)警系統(tǒng)勢在必行，超聲波測距法是最常見的一種距離測距方法，應(yīng)用于汽車停車的前后左右防撞的近距離，低速狀況，以及在汽車倒車防撞報(bào)警系統(tǒng)中，超聲波作為一種特殊的聲波，同樣具有聲波傳輸?shù)幕疚锢硖匦哉凵?，反射，干涉，衍射，散射。超聲波測距即是利用其反射特性，當(dāng)車輛后退時(shí)，超聲波距離傳感器利用超聲波檢測車輛后方的障礙物位置，并利用指示燈及蜂鳴器把車輛到障礙物的距離及位置通知駕駛?cè)藛T，起到安全的

7、作用。汽車倒車防撞測距報(bào)警器是國家八.五期間重點(diǎn)開發(fā)的重大科研項(xiàng)目之一。本設(shè)計(jì)將使報(bào)警器在整個(gè)倒車過程中自動(dòng)測量車尾到最近障礙物的距離，并用數(shù)字顯示出來，在倒車到極限距離時(shí)會(huì)發(fā)出急促的警告聲，提醒駕駛員注意剎車，如果和制動(dòng)系統(tǒng)聯(lián)系在一起也可以形成自動(dòng)剎車。眾所周知，關(guān)于超聲波的研究最初起始于1876年，這是人類首次有效產(chǎn)生的高頻聲波，這些年來，隨著超聲波技術(shù)的不斷深入，再加上其具有高精度，無損，非接觸等優(yōu)點(diǎn)，超聲波的應(yīng)用變得越來越普及，多年來已在一些領(lǐng)域得到應(yīng)用。例如利用超聲波技術(shù)的自動(dòng)測距照相機(jī)，建筑使用的手持式墻面測距儀。而用于汽車防撞卻是近年的事情。這主要原因是傳統(tǒng)的超聲波傳感器不能達(dá)到

8、汽車行業(yè)的特殊要求?，F(xiàn)代的超聲波傳感器不同以往的是在結(jié)構(gòu)上采用了完全封閉形式，它將其換能部分與外界完全隔開，并采用了抗銹材料作為外殼，這樣才有可能符合汽車電器所要求的諸如防潮，淋雨，防塵等較為苛刻的耐候性指標(biāo)。其次，汽車本身就是一個(gè)集電磁波，噪音，振動(dòng)，撞擊等干擾于一體的強(qiáng)干擾源，因此為了能讓倒車?yán)走_(dá)穩(wěn)定的工作，除了具備優(yōu)良的硬件系統(tǒng)以外，還需要通過軟件的數(shù)字智能甄別篩選，方能過濾這些干擾信號，只有近年來隨著微電子技術(shù)發(fā)展而產(chǎn)生的小型價(jià)廉的微電腦才能夠達(dá)到這些要求。本論文研究的是汽車倒車防撞報(bào)警裝置。介紹了報(bào)警器所采用的測距方式、原理等，還有報(bào)警裝置所采用的硬件與軟件 第1章傳感器的相關(guān)技術(shù)介

9、紹 1.1 傳感器類型的選擇1.1.1 傳感器的主要類型汽車防撞器最關(guān)鍵和最基本的技術(shù)是車輛測距技術(shù),現(xiàn)在運(yùn)用在汽車上的測距方法主要有超聲波測距，雷達(dá)測距，攝像系統(tǒng)測距，激光測距，和夜間應(yīng)用的紅外線測距等幾種方法:（1） 超聲波測距超聲波一般指頻率在20 KHz以上的機(jī)械波，具有穿透性較強(qiáng)、衰減小、反射能力強(qiáng)等特點(diǎn)，超聲波測距儀器一般由發(fā)射器、接收器和信號處理裝置三部分組成。工作時(shí),超聲波發(fā)射器不斷發(fā)出一系列連續(xù)的脈沖,并給測量邏輯電路提供一個(gè)短脈沖。超聲波接收器則在接收到障礙物反射回來的反射波后，也向測量邏輯電路提供一個(gè)短脈沖。最后由信號處理裝置對接收的信號依據(jù)時(shí)間差進(jìn)行處理，自動(dòng)計(jì)算出車與

10、障礙物之間的距離。超聲波測距原理簡單，成本低、制作方便，但其在高速行駛的汽車上的應(yīng)用有一定局限性，這是因?yàn)槌暡ǖ膫鬏斔俣仁芴鞖庥绊戄^大，不同的天氣條件下傳播速度不一樣；另一方面是對于遠(yuǎn)距離的障礙物，由于反射波過于微弱，使得靈敏度下降。故超聲波測距常用于短距離測距，最佳距離為 45 米，一般應(yīng)用在汽車倒車防撞系統(tǒng)上。（2） 激光測距激光測距裝置是一種光子雷達(dá)系統(tǒng)，它具有測量時(shí)間短、量程大、精度高等優(yōu)點(diǎn),在許多領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。目前在汽車上應(yīng)用較廣的激光測距系統(tǒng)可分為非成像式激光雷達(dá)和成像式激光雷達(dá)。非成像式激光雷達(dá)根據(jù)激光束傳播時(shí)間確定距離。它的工作原理是：從高功率窄脈沖激光器發(fā)出的激光脈沖

11、經(jīng)發(fā)射物鏡聚焦成一定形狀的光束后，用掃描鏡左右掃描，向空間發(fā)射，照射在前方車輛或其他目標(biāo)上，其反射光經(jīng)掃描鏡、接收物鏡及回輸光纖，被導(dǎo)入到信號處理裝置內(nèi)的光電二極管，利用計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)激光二極管啟動(dòng)脈沖與光電二極管的接收脈沖間的時(shí)間差，即可求得目標(biāo)距離。利用掃描鏡系統(tǒng)中的位置探測器測定反射鏡的角度即可測出目標(biāo)的方位。成像式激光雷達(dá)又可分為掃描成像激光雷達(dá)和非掃描成像激光雷達(dá)。掃描成像激光雷達(dá)把激光雷達(dá)同二維光學(xué)掃描鏡結(jié)合起來，利用掃描器控制激光的射出方向，通過對整個(gè)視場進(jìn)行逐點(diǎn)掃描測量，即可獲得視場內(nèi)目標(biāo)的三維信息。非掃描成像式激光雷達(dá)將光源發(fā)出的經(jīng)過強(qiáng)度調(diào)制的激光經(jīng)分束器系統(tǒng)分為多束光后沿不同方

12、向射出，照射待測區(qū)域。由于非掃描成像激光雷達(dá)測點(diǎn)數(shù)目大大減少，從而提高了系統(tǒng)三維成像速度。在汽車測距系統(tǒng)中，非成像式激光雷達(dá)更具有實(shí)用價(jià)值。同成像式激光雷達(dá)相比，具有造價(jià)低、速度快、穩(wěn)定性高等特點(diǎn)。但由于激光雷達(dá)測距儀器工作環(huán)境處于高速運(yùn)動(dòng)的車體中，振動(dòng)大，對其穩(wěn)定性、可靠性提出了較高的要求，其體積也受到了一定的限制，同時(shí)還要考慮省電、低價(jià)、對人眼安全等因素。這些決定了其光源只能采用半導(dǎo)體激光器。目前，在汽車上，上述各種激光雷達(dá)測距儀均有應(yīng)用，但成像式激光雷達(dá)還在進(jìn)一步研究之中。（3）CCD 攝像系統(tǒng)測距CCD（Charge Coupled Device）攝像機(jī)是一種用來模擬人眼的光電探測器。

13、它具有尺寸小、質(zhì)量輕、功耗小、噪聲低、動(dòng)態(tài)范圍大、光計(jì)量準(zhǔn)確等優(yōu)良特性，在汽車行業(yè)也得到了廣泛的應(yīng)用。利用面陣 CCD，可獲得被測視野的二維圖像，但無法確定與被測物體之間的距離。只使用一個(gè)CCD 攝像機(jī)的系統(tǒng)稱為單目攝像系統(tǒng)，在汽車上常用于倒車后視系統(tǒng)，輔助駕駛員獲得后視死角信息，以避免倒車撞物。為獲得目標(biāo)三維信息，模擬人的雙目視覺原理，利用間隔固定的兩臺(tái)攝像機(jī)同時(shí)對同一景物成像，通過對這兩幅圖像進(jìn)行計(jì)算機(jī)分析處理，即可確定視野中每個(gè)物體的三維坐標(biāo)，這一系統(tǒng)稱為雙目攝像系統(tǒng)。雙目攝像系統(tǒng)模仿人體視覺原理，測量精度高。但目前價(jià)格較高，同時(shí)由于受軟件和硬件的制約，成像速度較慢。隨著計(jì)算機(jī)軟硬件性能

14、的提高，最終將得到廣泛應(yīng)用。（4） 紅外線測距紅外線的波長比可見光長，是肉眼看不見的光，有顯著的熱效應(yīng)和較強(qiáng)的穿透云霧的能力。同時(shí)，任何物體在任何時(shí)候都會(huì)發(fā)出紅外線。車載儀器通過發(fā)射并接收前方物體反射回的紅外線，依據(jù)信號的強(qiáng)弱及波長的不同，同時(shí)分析時(shí)間差，可分析出前方物體的性質(zhì)及與汽車的距離。 由于紅外線人類肉眼感知不到，具有極強(qiáng)的隱蔽性，夜間同樣不妨礙測距儀的工作，故該種測距儀廣泛應(yīng)用在軍用汽車上具有極強(qiáng)的隱蔽性，夜間同樣不妨礙測距儀的工作，故該種測距儀廣泛應(yīng)用在軍用汽車上。（5） 雷達(dá)測距雷達(dá)的名稱來自"無線電探測和測距"(Radio Detection And ang

15、ing)，顧名思義，它向目標(biāo)發(fā)射一定的無線電波，通過其反射回來的電波信號檢測目標(biāo)，并利用收發(fā)信號的時(shí)延測量目標(biāo)的距離。雷達(dá)誕生于上世紀(jì)三十年代的第二次世界大戰(zhàn)期間，當(dāng)時(shí)由于軍事上的迫切要求，雷達(dá)獲得了廣泛的應(yīng)用和發(fā)展。之后，隨著科技的發(fā)展，雷達(dá)技術(shù)日臻完善，現(xiàn)代雷達(dá)不僅能完成對目標(biāo)的探測和測距，還能完成測角、測速、跟蹤和成像等功能。雖然雷達(dá)技術(shù)主要用于軍事方面，但其在民用領(lǐng)域也發(fā)揮著越來越大的作用。雷達(dá)在民用服務(wù)的主要應(yīng)用包括有氣象雷達(dá)，探地雷達(dá)和應(yīng)用于機(jī)場、港口、和公路的交通管制雷達(dá)從上世紀(jì)七十年代起，人們開始將雷達(dá)技術(shù)用于汽車自動(dòng)防撞器中，稱之為"汽車防撞預(yù)警雷達(dá)"(A

16、utomotive Collision Avoidance and Warning Radar),簡稱"汽車防撞雷達(dá)(Automotive Anti-collision Radar)。由于雷達(dá)能在雨、雪、霧等惡劣天氣環(huán)境下工作,作用距離較遠(yuǎn)，比上述幾種技術(shù)具有優(yōu)越性。 1.1.2 倒車過程中選用的傳感器在倒車過程中由于車速慢，與障礙物之間的距離短，因此對傳感器的要求不是很高，因此我們選用原理簡單，成本低、制作方便的超聲波傳感器。1.2測距原理振動(dòng)在彈性介質(zhì)內(nèi)的傳播為波動(dòng)，簡稱波。頻率在162*104HZ之間的機(jī)械波，能為人耳所聞，稱為聲波;低于16HZ的機(jī)械波稱為次聲波；高于2*10

17、4HZ的機(jī)械波稱為超聲波。超聲波在液體、固體中衰減很少，穿透能力強(qiáng)，特別是對不透光的固體，超聲波穿透幾十米的厚度。當(dāng)超聲波從一種介質(zhì)入射到另一種介質(zhì)時(shí)，由于在兩種介質(zhì)中的傳播速度不同，在介質(zhì)面上會(huì)產(chǎn)生反射、折射、漫射和波形轉(zhuǎn)換等現(xiàn)象。超聲波的這些特性使它在檢測技術(shù)中獲得了廣泛的應(yīng)用。汽車防撞報(bào)警器利用的就是超聲波反射原理來進(jìn)行測距。超聲波測距采用的方法是時(shí)間差測距法，即測取超聲波從發(fā)射地至目的地傳輸所經(jīng)過的時(shí)間，也稱渡越時(shí)間檢測法。當(dāng)超聲波發(fā)生器發(fā)射出超聲波，開始計(jì)時(shí)，到超聲波經(jīng)空氣傳播至目標(biāo)，再反射至超聲波接收器，計(jì)時(shí)停止，測得的傳輸時(shí)間為t。由下式可以求出聲波發(fā)射地與目標(biāo)之間的距離L。L

18、= ct2。c為超聲波在空氣中的傳播速度。渡越時(shí)間t的測量，采用單片機(jī)脈沖計(jì)數(shù)的方法，可以精確地測出。把時(shí)間t轉(zhuǎn)換成脈沖計(jì)數(shù)量N，則有，式中N為計(jì)數(shù)脈沖個(gè)數(shù)，為計(jì)數(shù)脈沖頻率。洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）第2章 報(bào)警器的硬件電路設(shè)計(jì)2.1 整體設(shè)計(jì)倒車防撞報(bào)警器只需要在汽車倒車時(shí)工作，為駕駛員提供汽車后方的信息。由于汽車倒車時(shí)行駛速度較慢，和聲速相比可以認(rèn)為汽車是靜止的，因此在系統(tǒng)中可忽略多普勒效應(yīng)的影響。駕駛員將手柄轉(zhuǎn)到倒車檔后，系統(tǒng)自動(dòng)啟動(dòng)，超聲波發(fā)送模塊向后發(fā)射超聲波信號，經(jīng)障礙物反射，由超聲波接受模塊收集，進(jìn)行放大和比較，單片機(jī)AT89C51將信號送入顯示模塊，同時(shí)觸發(fā)語音提示 AT89

19、C51倒車檔比較信號放大超聲波接受顯示模塊驅(qū)動(dòng)電路超聲波發(fā)射揚(yáng)聲器圖2-1 整體方框圖2.2 超聲波發(fā)射電路圖2-2 超聲波發(fā)射電路 上圖為超聲波整形發(fā)射電路，微分電路由電容C1、電阻R3和二極管D1組成，整形電路由U2A，U2B組成。超聲波發(fā)射電路由與非門U1A、高頻三極管Q1-9018及超聲波發(fā)生器LABAL等組成。由單片機(jī)P12口產(chǎn)生40kHz的超聲波振蕩信號，并將一門控信號(從單片機(jī)的Pl一3 口送出，應(yīng)注意單片機(jī)的P1口初始化為低電平的)經(jīng)過兩級非門送入與非門的另一輸入端。由于平時(shí)非門的3腳由下拉電阻R3將其3腳的電位拉為低電平，經(jīng)過兩級非門后輸入與非門另外一端子的信號仍為低電平，這

20、時(shí)40kHz的超聲波振蕩信號無法通過與非門使超聲波發(fā)生器LABAL起振，設(shè)備處于待機(jī)狀態(tài)。按下啟動(dòng)按鈕啟動(dòng)單片機(jī)內(nèi)部的定時(shí)器TO，將產(chǎn)生一門控(閘門)信號。此門控(閘門)脈沖信號窄了會(huì)降低測量精度。寬了會(huì)增加測量延遲時(shí)間，同樣也會(huì)減低測量精度。所以將此門限設(shè)置為4KHZ。由于單片機(jī)的P1口電流不能驅(qū)動(dòng)超聲波傳感器工作，所以在與非門U1A加了一個(gè)三極管做放大電流之用。2.2 超聲波接收電路圖2-3 超聲波接收電路運(yùn)放741的帶寬及抗干擾能力較強(qiáng)，在上圖用了2個(gè)運(yùn)放是要防止噪音。電阻R1、R2為運(yùn)放741的同相端提供直流偏置電位。其作用是保證運(yùn)放741的直流工作點(diǎn)。以免出現(xiàn)浮動(dòng)。該信號放大以后經(jīng)過

21、篩選整形。就可以給單片機(jī)提供計(jì)數(shù)器的停止信號。2.3篩選電路圖2-4 篩選電路2.4整形電路圖2-5整形電路從信號篩選電路出來的方波信號很不規(guī)則， 故在其后級電路加入一級信號整形電路，處理過后再送進(jìn)單片機(jī)中進(jìn)行處理運(yùn)算。2.5 語音錄音電路圖2-6語音錄音電路錄音電路采用ISD1420芯片為核心。當(dāng)REC為低電平時(shí)，電路處于錄音狀態(tài)。本次設(shè)計(jì)采用分段法，需錄入的單字有數(shù)字“09”以及“百”、“十”、“米”，需要0.5秒一個(gè)，詞段有距離“前方障礙物”，需要2秒。2.6放音電路圖2-7放音電路圖中A0,A1固定接地，因?yàn)榉乓舻臅r(shí)候REC為高電平，所以錄音起始地址為80H。利用查表法能播放特定的音節(jié)

22、。2.7 總電路圖圖2-8 總電路圖圖2-9 印刷板圖第3章 報(bào)警器的軟件設(shè)計(jì)3.1 主程序流程圖軟件采用模塊化設(shè)計(jì)，由主程序、發(fā)射子程序、接受子程序等模塊組成。該系統(tǒng)的主程序處于鍵控循環(huán)工作方式，按下測量鍵，主程序開始調(diào)用發(fā)射子程序、查詢接收子程序、定時(shí)子程序，結(jié)果驅(qū)動(dòng)ISD1420工作圖3.1 程序方框圖開始系統(tǒng)初始化障礙物狀況計(jì)算車距計(jì)算制動(dòng)距離 處理子程序圖3.2主程序流程3.2 子程序流程圖制動(dòng)距離<安全距離報(bào)警 處理子程序入口結(jié)束是否圖3.3主程序流程17 結(jié)論汽車倒車防撞報(bào)警器的設(shè)計(jì)大大增加了汽車倒車的安全性，更為有效的保護(hù)了汽車用戶的人身和財(cái)產(chǎn)安全,如果沒有這種報(bào)警器，那

23、么駕駛員在倒車時(shí)就得時(shí)刻關(guān)注著車后的情況，這樣很容易出事故。有了防撞報(bào)警器，倒車方便，安全許多。本次設(shè)計(jì)比較全面的完成了對汽車倒車防撞報(bào)警器的任務(wù)與目標(biāo)。本次設(shè)計(jì)遇到了很多困難，在解決這些困難的過程中，我不僅對以前學(xué)習(xí)過的知識進(jìn)行了很好的回顧，特別是對單片機(jī)有了更深刻的了解與掌握，而且也學(xué)習(xí)了很多新的知識，很好的開拓了自己的視野，給我以后的工作學(xué)習(xí)打下基礎(chǔ)，使我在以后的工作學(xué)習(xí)中都會(huì)受益匪淺。也是對我自己三年來所學(xué)知識的一次綜合考核，使我更清楚地認(rèn)識自己，知道自己還有很多知識沒有掌握，不能放松自己，只有不斷的學(xué)習(xí)積累，不斷地更新自己所學(xué)的知識，才能與時(shí)俱進(jìn)，不被社會(huì)所淘汰洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論

24、文謝 辭時(shí)光的流逝也許是客觀的，然而時(shí)間流逝的快慢卻純粹是一種主觀感受，不知不覺我已經(jīng)到了畢業(yè)的季節(jié)，在我大學(xué)生活的最后一項(xiàng)任務(wù)畢業(yè)設(shè)計(jì)即將完成之際，我深深的發(fā)現(xiàn)自己還有很多不足之處，還有很多知識沒有掌握，同時(shí)也深深感謝王老師和我的同學(xué)們，在設(shè)計(jì)之中遇到了很多困難，都是經(jīng)過王老師的指導(dǎo)和同學(xué)們的幫助，才克服的，這不僅使我學(xué)到了許多自己以前沒掌握的知識，也使得我的設(shè)計(jì)得以進(jìn)行下去，所以我非常感謝王老師還有我的同學(xué)們，因?yàn)橛兴麄儾庞辛宋耶厴I(yè)設(shè)計(jì)的順利完成。在此，我對王老師和我的同學(xué)們致以最誠摯的謝意，謝謝你們18參考文獻(xiàn)1 王淑珍等.單片機(jī)原理與接口技術(shù).北京：科學(xué)出版社，20082 王鴻明等.電

25、工與電子技術(shù).北京：化學(xué)工業(yè)出版社，20103 馬駿. 高速公路行車安全距離的分析與研究J. 西安公路交通大學(xué)學(xué)報(bào), 19984 張錫富.傳感器M.北京：機(jī)械工業(yè)出版社,20025 滕艷菲.陳尚松.超聲波測距精度的研究J.國外電子測量技術(shù).2006年2期6 趙海鳴.卜英勇.一種高精度超聲波測距系統(tǒng)的研制J.礦業(yè)研究與開發(fā).2006年3期7 丁璐飛.耿富錄.雷達(dá)原理.西安電子科技大學(xué)出版社,20028 陳有祺.單片微機(jī)原理及應(yīng)用技術(shù).南京:南開大學(xué)出版社，19999 盛懷茂.夏冠群等.FMCW毫米波防撞雷達(dá)系統(tǒng).汽車電子,200110 徐魁.趙修嶺. 車用毫米波雷達(dá)傳感器組網(wǎng)技術(shù)研究 J;微計(jì)算

26、機(jī)信息; 2007年22期11 邱榕. 汽車測距預(yù)警及險(xiǎn)警系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與設(shè)計(jì)研究 J;微計(jì)算機(jī)信息; 2007年17期12 鄧明哲. 高速公路追尾碰撞預(yù)防報(bào)警系統(tǒng)的研究D. 武漢理工大學(xué), 2006 13 侯德藻,劉剛,高鋒,李克強(qiáng),連小珉. 新型汽車主動(dòng)避撞安全距離模型J 汽車工程.200514 朱為國. 汽車制動(dòng)過程時(shí)間的分析J.北京汽車,200615 中國知網(wǎng)及超星圖書館文獻(xiàn)資料查詢16 于海生. 計(jì)算機(jī)控制技術(shù).北京:機(jī)械工業(yè)出版社，200735附錄 源程序FASHE BIT P1.6 HUI BIT P1.4 WENDU BIT P3.2 RXD EQU P3.0 T1 EQU P3.5

27、 TXD EQU P3.1 WDL EQU 34H WDH EQU 35H ORG 0000H LJMP MAIN ORG 000BH LJMP INT ORG 0030HMAIN: MOV TMOD, #52H MOV TH0, #0F3H MOV TL0, #0F3H MOV TH1, #0FFH MOV TL1, #0F3H SETB EA SETB ET0 SETB TR0 SETB TR1INT: CPL P1.6 RETILOOP: JNB HUI, LOOP CLR TR1 MOV R5, TH1 MOV R6, TL1 CLR C MOV A, R6 SUBB A, #0F3H

28、 MOV 31H, A MOV A, R5 SUBB A, #0FFH MOV 30H, A RET ACALL SHENGSU ACALL JULI ACALL XIANSHIRETU1820: RETCHUISHI: SETB WENDU CLR C NOP NOP CLR WENDU MOV R0, #075HTSR1: NOP NOP DJNZ R0, TSR1 SETB WENDU MOV R0, #50HTSR2: NOP NOP JNB WENDU, TSR3 DJNZ R0, TSR2 AJMP TSR4TSR3: SETB C AJMP TSR5TSR4: CLR C AJM

29、P TSR7TSR5: MOV R0, #75HTSR6: NOP NOP DJNZ R0, TSR6TSR7: SETB WENDU RETRDS1820: MOV R1, #2 MOV R0, #WDLRD18201: MOV R2, #8RD18202: SETB WENDU NOP NOP CLR WENDU NOP NOP SETB WENDU MOV R7, #1 ACALL DELAY15 MOV C, WENDU RRC A MOV R7, #3 ACALL DELAY15 DJNZ R2, RD18202 MOV R0, A INC R0 DJNZ R1, RD18201 R

30、ETWDS1820: MOV R1, #8 CLR C MOV A, R7WR18201: CLR WENDU MOV R7, #1 ACALL DELAY15 RRC A MOV WENDU, C MOV R7, #3 ACALL DELAY15 SETB WENDU NOP DJNZ R1, WR18201 SETB WENDU RETDELAY15: MOV R6, #3DEL151: DJNZ R6, DEL151 DJNZ R7, DELAY15 RETSHENGSU: MOV R3, 34H MOV R2, 35H MOV A, R3 MOV R5, #64H MOV B, R5

31、MUL AB MOV R6, B MOV R3, A MOV A, R2 MOV B, R5 MUL AB ADD A, R6 MOV R2, A CLR A ADDC A, B MOV R2, ANADD: MOV R4, #6AH MOV R5, #0B4H MOV A, R3 ADD A, R5 MOV R3, A MOV A, R2 ADDC A, R4 MOV R2, ABEGIN1: CLR A MOV R6, A MOV R7, A MOV R1, #10H DIV1: CLR C MOV A, R3 RLC A MOV R3, A MOV A, R2 RLC A MOV R2,

32、 A MOV A, R7 RLC A MOV R7, A MOV A, R6 RLC A MOV R6, ADIV2: MOV A, R7 SUBB A, R5 MOV R0, A MOV A, R6 SUBB A, R4 JC NEXT INC R3 MOV R6, A MOV A, R0 MOV R7, ANEXT: DJNZ R1, DIV1 MOV A, R6 JB ACC.7, ADD1 CLR C MOV A, R7 RLC A MOV R7, A MOV A, R6 RLC A SUBB A, R4 JC NOOVER JNZ ADD1 MOV A, R7 SUBB A, R5

33、JC NOOVER ADD1: MOV A, R3 ADD A, #01H MOV R3, A MOV A, R2 ADDC A, #00H MOV R2, ANOOVER: MOV OVER, #00H RETOVER: MOV OVER, #0FFH SH2: MOV A, R2 ORL A, R3 JNZ SH20 RET SH20: MOV R7, #0 MOV A, R2SH22: ANL A, #0C0H JNZ SQRH CLR C MOV A, R3 RLC A MOV F0, C CLR C RLC A MOV R3, A MOV A, R2 MOV ACC.7, C MOV

34、 C, F0 RLC A RLC A MOV R2, A INC R7 SJMP SH22 SQRH: MOV A, R2 ADD A, #57H JC SQR2 ADD A, #45H JC SQR1 ADD A, #24H MOV B, #0E3H MOV R4, #80H SJMP SQR3SQR1: MOV B, #0B2H MOV R4, #0A0H SJMP SQR3SQR2: MOV B, #8DH MOV R4, #0D0H SQR3: MUL AB MOV A, B ADD A, R4 MOV R4, A MOV B, A MUL AB XCH A, R3 CLR C SUB

35、B A, R3 MOV R3, A MOV A, R2 SUBB A, B MOV R2, ASQR4: SETB C MOV A, R4 RLC A MOV R6, A CLR A RLC A MOV R5, A MOV A, R3 SUBB A, R6 MOV B, A MOV A, R2 SUBB A, R5 JC SQR5 INC R4 MOV R2, A MOV R3, B SJMP SQR4 SQR5: MOV A, R4 XCH A, R2 RRC A MOV F0, C MOV A, R3 MOV R5, A MOV R4, #8 SQR6: CLR C MOV A, R3 R

36、LC A MOV R3, A CLR C MOV A, R5 SUBB A, R2 JB F0, SQR7 JC SQR8SQR7: MOV R5, A INC R3SQR8: CLR C MOV A, R5 RLC A MOV R5, A MOV F0, C DJNZ R4, SQR6 MOV A, R7 JZ SQRE SQR9: CLR C MOV A, R2 RRC A MOV R2, A MOV A, R3 RRC A MOV R3, A DJNZ R7, SQR9SQRE: RETMUL2: MOV R6, #81H MOV R7, #79H ACALL MUL4JULI: MOV R6, 30H MOV R7, 31HMUL4: MOV A, R3 MOV B, R7 MUL AB MOV R4, B MOV R5, A MOV A, R3 MOV B, R6 MUL AB ADD A, R4 MOV R4, A CLR A ADDC A, B MOV R3, A MOV A, R2 MOV B, R7 MUL AB ADD A, R4 MOV R4, A MOV A, R3 ADDC A, B MOV R3, A CL