《工業(yè)機(jī)器人調(diào)試》綜合測(cè)驗(yàn)8

1、綜合測(cè)驗(yàn) 8班級(jí)座號(hào)姓名分?jǐn)?shù)1、選擇題（共 15個(gè)，每題 2 分，共 30分）工具數(shù)據(jù)設(shè)置精度不高可能的原因是以下（工具重量設(shè)置錯(cuò)誤B 工具重心設(shè)置錯(cuò)誤工具坐標(biāo)設(shè)置方法選擇錯(cuò)誤D 工具尺寸設(shè)置錯(cuò)誤2ABB 機(jī)器人中的程序是以以下哪種方式存在（程序模塊程序指令3A機(jī) 器 人 prof ibus-D P 最 多D464 B 128 C 256 機(jī)器人的工具數(shù)據(jù)不包括（ 工具坐標(biāo)系支持（512工具重量）個(gè)輸入B 例行程序D 程序指針工具重心D 工具形狀5執(zhí) 行 指 令 Wa i tU nti lDi1,1時(shí)，Di1 一 直 為 0時(shí)，機(jī)器人等待的時(shí)間是0S100S300S等待6 A7 A8 A機(jī)器人

2、cm/min 目前最新版RS5. 12 機(jī)器人工具Test A BB位？( C i n/sec RobotStudio 的 版 本 是 RS5. 13 C RS5. 14 數(shù) To ol0 是 保 存 在 下 面 B U ser速度是何單B mm /sec 的B參mm/min哪 C M ai nM數(shù) 字 數(shù) 據(jù) num1 為 可 變 量 ， 初 始 值 為 num1 :=num1+1 指 令 ， 程 序9A1B5C61，指 針 重 置 后 ， num1 以上都不對(duì)）D R S5. 1 個(gè)模塊中（ oudl e 在程序值為10I R B360 機(jī) 器 人 共 有）種型號(hào)）B ase行 過 程 中

3、 執(zhí) 行 了 5 次11動(dòng)力學(xué)主要是研究機(jī)器人的A 動(dòng)力源是什么B 運(yùn)動(dòng)和時(shí)間的關(guān)系C 動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換D 動(dòng)力的應(yīng)用于機(jī)器人自帶的系統(tǒng)模塊是（B B aseC M ai nM oudl e12下 面 選 項(xiàng) 屬 A Test A BB 13機(jī)器人軌跡控制過程需要通過求解（A.運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題B.運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題）D DefaultU ser）獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。C.動(dòng)力學(xué)正問題D.動(dòng)力學(xué)逆問題14一個(gè)完整的計(jì)算機(jī)程序 ， 包括兩方面內(nèi)容 ：一是數(shù)據(jù) ；二是操作步驟 ，也就是（ ） A 算法B 數(shù)據(jù)C 程序15I RB460 機(jī) 器 人 的 額 定 負(fù) 載 ？ （）第 1 頁(yè)， 共

4、5 頁(yè)A 135kg B 110kg C 150kg D 205kg二、判斷題（共10個(gè)，每個(gè)1分，共10分）16.指令DoWa it是用來等待一個(gè)輸出信號(hào)的值（）17 由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測(cè)量重量的傳感器。（）18. Abb機(jī)器人六軸法蘭盤的工具數(shù)據(jù)toolO是不允許改變的。（）19機(jī)器人處于自動(dòng)模式時(shí)，不允許進(jìn)入其運(yùn)動(dòng)所及的區(qū)域。（）20用六點(diǎn)法設(shè)置工具坐標(biāo)系時(shí)第4個(gè)點(diǎn)需要工具垂直于參考點(diǎn)。（）21. ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)RobotTarget表示的是機(jī)器人的目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)（）22. 在手動(dòng)操作時(shí)會(huì)出現(xiàn)某關(guān)節(jié)到達(dá)極限位置的情況。（）23. 在指令 Wait Un til D I 1 =

5、 1 MaxTime: = 60 TimeFlag:=flag1;中當(dāng)?shù)却龝r(shí)間超過60s后D I 1仍然為0,這是flag1的值為TU RE （）24. ABB機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)包含有三種存儲(chǔ)類型（）25. 關(guān)節(jié)i的坐標(biāo)系放在i-1關(guān)節(jié)的末端。（）三、填空題（共5個(gè)，每題4分，共20分）26 機(jī)器人軌跡支持四種插補(bǔ)方式，分別是、命令分別27.機(jī)器人的坐標(biāo)系的種類為 :、28機(jī)器人具有三大特征：、29機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù)一般有 、重復(fù)定位精度、 、承載能力及最大速度等。30. 常用的建立機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程的方法有 和。四、簡(jiǎn)答題（共5個(gè)，每題6分，共30分）31 .試述運(yùn)用D-H方法建立機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方

6、程時(shí)，如何建立連桿坐標(biāo)系？32. 簡(jiǎn)述機(jī)器人三大法則33. 智能機(jī)器人的含義是什么?34. 有哪幾種機(jī)器人分類方法？是否還有其他的分類方法?35. 請(qǐng)寫出至少 4種ABB標(biāo)準(zhǔn)10板型號(hào)五、計(jì)算題（共1個(gè)，每題10分，共10分）36. 矩陣x 0 -10y 001z -1 02jw 001一代表齊次坐標(biāo)變換,求其中的未知元素值 x、y、z、w （第一列元素）綜合測(cè)驗(yàn)8 （參考答案）、選擇題（共15個(gè)，每題2分，共30分）題號(hào)12345678910答案CADDCBCBCB題號(hào)1112131415答案CBBAB、判斷題（共10個(gè)，每個(gè)1分，共10 分）題號(hào)16171819202122232425答案

7、XVVVVVVVVX三、填空題（共5個(gè)，每題4分，共20分）26. 關(guān)節(jié)插補(bǔ)；直線插補(bǔ)；圓弧插補(bǔ)；自由曲線插補(bǔ)；MOVJ ; MOVL ; MOVC ; MOVS27. 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系；直角坐標(biāo)系；圓柱坐標(biāo)系；工具坐標(biāo)系；用戶坐標(biāo)系28擬人功能可編程通用性29.自由度；分辨率；精度；工作范圍30牛頓；拉格朗日四、簡(jiǎn)答題（共5個(gè)，每題6分，共30分）31. 建立連桿坐標(biāo)系的規(guī)則如下 ： 連桿n坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點(diǎn)位于 n+1關(guān)節(jié)軸線上，是關(guān)節(jié)n+1的關(guān)節(jié)軸線與n和n+1關(guān)節(jié)軸線公垂線的 交點(diǎn)。 Z軸與n+1關(guān)節(jié)軸線重合。 X軸與公垂線重合；從n指向n+1關(guān)節(jié)。 Y軸按右手螺旋法則確定。32. （ 1）機(jī)

8、器人不得傷害人，也不得見人受到傷害而袖手旁觀。（2） 機(jī)器人應(yīng)服從人的一切命令，但不得違反第一定律。（3）.機(jī)器人應(yīng)保護(hù)自身的安全，但不得違反第一、第二定律。33. 智能機(jī)器人具備形形色色的內(nèi)部信息傳感器和外部信息傳感器，如視覺、聽覺、觸覺、嗅覺。除具有感受器外，它還有效應(yīng)器，作為作用于周圍環(huán)境的手段。這就是筋肉，或稱自整步電動(dòng)機(jī)，它們使手、腳、長(zhǎng)鼻子、觸角等動(dòng)起來。由此也可知，智能機(jī)器人至少要具備三個(gè)要素：感覺要素，運(yùn)動(dòng)要素和思考要素。34. 按機(jī)械手的幾何結(jié)構(gòu)來分；按機(jī)器人的控制方式分；按機(jī)器人控制器的信息輸入方式分；按機(jī)器人的智 能程度分；按機(jī)器人的移動(dòng)性分；按機(jī)器人的用途分。35. DSQC651 , DSQC652 , DSQC653 , DSQC377五、計(jì)算題(共1個(gè)，每題10分，共10分)答;未知元素為n = (nx