機(jī)械手的應(yīng)用及發(fā)展趨勢(shì)

1、機(jī)械手的應(yīng)用機(jī)械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷 重復(fù)工作和勞動(dòng)、不知疲勞、不怕危險(xiǎn)、抓舉重物的力量比 人手大等特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門的重視，并越 來越廣泛地得到了應(yīng)用。例如，機(jī)床加工工件的裝卸，特別 是在自動(dòng)化車床、組合機(jī)床上的使用較為普遍；在裝配作業(yè) 中應(yīng)用廣泛，在電子行業(yè)中它可以用來裝配印制電路板，在 機(jī)械行業(yè)中它可以用來組裝零部件；它可以在勞動(dòng)條件差， 單調(diào)重復(fù)易疲勞的工作環(huán)境工作，以代替人的勞動(dòng)；它可以 在危險(xiǎn)的場(chǎng)合下工作，如軍用品的裝卸、危險(xiǎn)品及有害物質(zhì) 的搬運(yùn)等；還可用于宇宙及海洋的開發(fā)及軍事工程和生物醫(yī) 學(xué)方面的研究和實(shí)驗(yàn)等。機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì)1 重復(fù)高精度

2、精度是指機(jī)械手達(dá)到指定點(diǎn)的精確程度，它與驅(qū)動(dòng)器 的分辨率以及反饋裝置有關(guān)。重復(fù)精度是指如果動(dòng)作重復(fù)次 數(shù)多，機(jī)械手到達(dá)同樣位置的精確程度。重復(fù)精度比精度更 重要，如果一個(gè)機(jī)械手定位不夠精確，通常會(huì)顯示一個(gè)固定 的誤差，這個(gè)誤差是可以預(yù)測(cè)的，因此可以通過編程予以校 正。重復(fù)精度限定的是一個(gè)隨機(jī)誤差的范圍，它通過一定次 數(shù)地重復(fù)運(yùn)行機(jī)械手來測(cè)定。隨著微電子技術(shù)和現(xiàn)代控制技 術(shù)的發(fā)展，機(jī)械手的重復(fù)精度將越來越高，它的應(yīng)用領(lǐng)域也 將更廣闊，如核工業(yè)和軍事工業(yè)等。2 模塊化 有的公司把帶有系列導(dǎo)向驅(qū)動(dòng)裝置的機(jī)械手稱為簡(jiǎn)單 的傳輸技術(shù)，而把模塊化拼裝的機(jī)械手稱為現(xiàn)代傳輸技術(shù)。 模塊化拼裝的機(jī)械手比組合導(dǎo)向

3、驅(qū)動(dòng)裝置更具靈活的安裝 體系。它集成電接口和帶電纜及油管的導(dǎo)向系統(tǒng)裝置，使機(jī) 械手動(dòng)作自如。模塊化機(jī)械手使同一機(jī)械手可能應(yīng)用不同的 模塊而具有不同的功能，擴(kuò)大了機(jī)械手的應(yīng)用范圍，是機(jī)械 手的一個(gè)重要的發(fā)展方向。3 節(jié)能化 為了適應(yīng)食品、醫(yī)藥、生物工程、電子、紡織、精密 儀器等行業(yè)的無污染要求不加潤(rùn)滑脂的不供油潤(rùn)滑元件已 經(jīng)問世。 隨著材料技術(shù)的進(jìn)步， 新型材料的出現(xiàn)， 構(gòu)造特殊、 用自潤(rùn)滑材料制造的無潤(rùn)滑元件，不僅節(jié)省潤(rùn)滑油、不污染 環(huán)境，而且系統(tǒng)簡(jiǎn)單、摩擦性能穩(wěn)定、成本低、壽命長(zhǎng)。4 機(jī)電一體化 由“可編程控制器傳感器液壓元件”組成的典型 的控制系統(tǒng)仍然是自動(dòng)化技術(shù)的重要方面；發(fā)展與電子技術(shù)

4、 相結(jié)合的自適應(yīng)控制液壓元件，使液壓技術(shù)從“開關(guān)控制” 進(jìn)入到高精度的“反饋控制” ；節(jié)省配線的復(fù)合集成系統(tǒng)， 不僅減少配線、配管和元件，而且拆裝簡(jiǎn)單，大大提高了系統(tǒng)的可靠性。而今，電磁閥的線圈功率越來越小，而PLC的輸出功率在增大，由 PLC直接控制線圈變得越來越可能。國(guó)外機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì)是大力研制具有某種智能的機(jī) 械手。使它具有一定的傳感能力，能反饋外界條件的變化， 作相應(yīng)的變更。如位置發(fā)生稍許偏差時(shí)，即能更正并自行檢 測(cè)，重點(diǎn)是研究視覺功能和觸覺功能。目前已經(jīng)取得一定成 績(jī)。視覺功能即在機(jī)械手上安裝有電視照相機(jī)和光學(xué)測(cè)距儀 以及微型計(jì)算機(jī)。工作是電視照相機(jī)將物體形象變成視頻信 號(hào)，然后送給計(jì)算機(jī)，以便分析物體的種類、大小、顏色和 位置，并發(fā)出指令控制機(jī)械手進(jìn)行工作。觸覺功能即是在機(jī) 械手上安裝有觸覺反饋控制裝置。工作時(shí)機(jī)械手首先伸出手 指尋找工作，通過安裝在手指內(nèi)的壓力敏感元件產(chǎn)生觸覺作 用，然后伸向前方，抓住工件。手的抓力大小通過裝在手指 內(nèi)的敏感元件來控制，達(dá)到自動(dòng)調(diào)整握力的大小?？傊?，隨 著傳感技術(shù)的發(fā)展機(jī)械手裝配作業(yè)的能力也將進(jìn)一步提高。 更重要的是將機(jī)械手、柔性制造系統(tǒng)和柔性制造單元相結(jié) 合，從而根本改變目前機(jī)械制造系統(tǒng)的人工操作狀態(tài)。 隨著科學(xué)與技術(shù)的發(fā)展，機(jī)械手的應(yīng)用領(lǐng)域也不斷擴(kuò)大。目 前，機(jī)械手不僅應(yīng)用于傳