智能車培訓(xùn)軟件設(shè)計(jì)PPT學(xué)習(xí)教案

1、會(huì)計(jì)學(xué)1智能車培訓(xùn)軟件設(shè)計(jì)智能車培訓(xùn)軟件設(shè)計(jì)西北工業(yè)大學(xué)智能車協(xié)會(huì)2021-11-302智能車最終實(shí)現(xiàn)了什么？或做了哪些動(dòng)作？第1頁(yè)/共30頁(yè)西北工業(yè)大學(xué)智能車協(xié)會(huì)2021-11-303為什么說(shuō)智能車“智能”？“智能”的程度？第2頁(yè)/共30頁(yè)西北工業(yè)大學(xué)智能車協(xié)會(huì)2021-11-304軟件硬件硬件機(jī)械機(jī)械第3頁(yè)/共30頁(yè)西北工業(yè)大學(xué)智能車協(xié)會(huì)2021-11-305第4頁(yè)/共30頁(yè)西北工業(yè)大學(xué)智能車協(xié)會(huì)2021-11-306第5頁(yè)/共30頁(yè)西北工業(yè)大學(xué)智能車協(xié)會(huì)2021-11-307第6頁(yè)/共30頁(yè)西北工業(yè)大學(xué)智能車協(xié)會(huì)2021-11-308第7頁(yè)/共30頁(yè)西北工業(yè)大學(xué)智能車協(xié)會(huì)2021-11-

2、309n5 速度的控制關(guān)鍵（2）第8頁(yè)/共30頁(yè)西北工業(yè)大學(xué)智能車協(xié)會(huì)2021-11-3010初始化信息采集信息處理舵機(jī)控制電機(jī)控制停車判斷停車第9頁(yè)/共30頁(yè)西北工業(yè)大學(xué)智能車協(xié)會(huì)2021-11-3011第10頁(yè)/共30頁(yè)西北工業(yè)大學(xué)智能車協(xié)會(huì)2021-11-3012第11頁(yè)/共30頁(yè)西北工業(yè)大學(xué)智能車協(xié)會(huì)2021-11-3013第12頁(yè)/共30頁(yè)西北工業(yè)大學(xué)智能車協(xié)會(huì)2021-11-3014REFDV=1;SYNR=5; /總線時(shí)鐘=16MHz*(SYNR+1)/(REFDV+1)=48MHzwhile( CRGFLG_LOCK=0); /等待VCO達(dá)到穩(wěn)定 CLKSEL=0 x80; /

3、打開(kāi)PLL第13頁(yè)/共30頁(yè)西北工業(yè)大學(xué)智能車協(xié)會(huì)2021-11-3015DDRT=0; /測(cè)速接口PT7設(shè)置為輸入DDRH=0 x00; /場(chǎng)同步接口PH1設(shè)置輸入DDRB=0 xFF; /調(diào)試燈B口設(shè)置輸出DDRK=0 xC0; /撥碼開(kāi)關(guān)設(shè)置輸入PORTK_PK7=0;第14頁(yè)/共30頁(yè)西北工業(yè)大學(xué)智能車協(xié)會(huì)2021-11-3016TIOS=0 x0F; /0-3通道設(shè)置為輸出比較， 4-7通道設(shè)置為輸入捕捉TIE=0; /初始化時(shí),屏蔽所有通道的中斷TSCR2=0 x04; /溢出中斷，計(jì)時(shí)器頻率由總線頻 率16分頻得到=3.125MHzTCTL3=0 x40; /檢測(cè)上升沿TSCR1

4、=0 x80; /啟動(dòng)ECT模塊及計(jì)數(shù)器 IRQCR=0;第15頁(yè)/共30頁(yè)西北工業(yè)大學(xué)智能車協(xié)會(huì)2021-11-3017ATD0CTL1=0 x00; /7:1-外部觸發(fā),65:00-8位精度,4:放 電,3210:chATD0CTL2=0 x40; /禁止外部觸發(fā), 中斷禁止 ATD0CTL3=0 x08; /左對(duì)齊無(wú)符號(hào),每次轉(zhuǎn)換1個(gè)序列, No FIFO, Freeze模式下繼續(xù)轉(zhuǎn) ATD0CTL4=0 x00; /765:采樣時(shí)間為4個(gè)AD時(shí)鐘周期，ATDClock=BusClock*0.5/PRS+1ATD0CTL5=0 x00; ATD0DIEN=0 x00; /禁止數(shù)字輸入 第

5、16頁(yè)/共30頁(yè)西北工業(yè)大學(xué)智能車協(xié)會(huì)2021-11-3018PWMCTL=0 xF0; /將PWM4和PWM5合成16位，PWM01合并，PWM23合并，PWM67合并PWMPRCLK=0 x33; /時(shí)鐘A=時(shí)鐘B=bus clock/8=50M/8=6.25MPWMSCLA=0 x01; /時(shí)鐘SA=時(shí)鐘A/2/1=3.125MPWMSCLB=0 x01; /時(shí)鐘SB=時(shí)鐘B/2/1=3.125MPWMCLK=0 xF0; /時(shí)鐘A控制PWM0和PWM1，B控制PWM2和 PWM3，SA控制PWM4和PWM5，SB控制PWM6和PWM7PWMPOL=0 xFF; /所有通道位極限為1PW

6、MCAE=0 x00; /所有通道左對(duì)齊 PWMPER01=625; /電機(jī)正轉(zhuǎn)頻率為6.25MHz/625=10KHzPWMDTY01=0; /電機(jī)正轉(zhuǎn)初值賦0PWMPER23=625; /電機(jī)反轉(zhuǎn)頻率為6.25MHz/625=10KHzPWMDTY23=0; /電機(jī)反轉(zhuǎn)初值賦0PWMPER67=62500; /舵機(jī)頻率為3.125MHz/62500=50HzPWMDTY67=4820; /舵機(jī)初值居中PWME=0 xFF; /啟動(dòng)PWM第17頁(yè)/共30頁(yè)西北工業(yè)大學(xué)智能車協(xié)會(huì)2021-11-3019第18頁(yè)/共30頁(yè)西北工業(yè)大學(xué)智能車協(xié)會(huì)2021-11-3020第19頁(yè)/共30頁(yè)西北工業(yè)大學(xué)智能車協(xié)會(huì)2021-11-3021第20頁(yè)/共30頁(yè)西北工業(yè)大學(xué)智能車協(xié)會(huì)2021-11-3022第21頁(yè)/共30頁(yè)西北工業(yè)大學(xué)智能車協(xié)會(huì)2021-11-3023第22頁(yè)/共30頁(yè)西北工業(yè)大學(xué)智能車協(xié)會(huì)2021-11-3024第23頁(yè)/共30頁(yè)西北工業(yè)大學(xué)智能車協(xié)會(huì)2021-11-3025第24頁(yè)/共30頁(yè)西北工業(yè)大學(xué)智能車協(xié)會(huì)2021-11-3026自動(dòng)閾值選取。第25頁(yè)/共30頁(yè)西北工業(yè)大學(xué)智能車協(xié)會(huì)2021-11-3027由于前瞻比較近，路徑優(yōu)化比較困難