智能車培訓(xùn)軟件設(shè)計(jì)PPT學(xué)習(xí)教案_第1頁
智能車培訓(xùn)軟件設(shè)計(jì)PPT學(xué)習(xí)教案_第2頁
智能車培訓(xùn)軟件設(shè)計(jì)PPT學(xué)習(xí)教案_第3頁
智能車培訓(xùn)軟件設(shè)計(jì)PPT學(xué)習(xí)教案_第4頁
智能車培訓(xùn)軟件設(shè)計(jì)PPT學(xué)習(xí)教案_第5頁
已閱讀5頁，還剩25頁未讀， 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡介

1、會計(jì)學(xué)1智能車培訓(xùn)軟件設(shè)計(jì)智能車培訓(xùn)軟件設(shè)計(jì)西北工業(yè)大學(xué)智能車協(xié)會2021-11-302智能車最終實(shí)現(xiàn)了什么？或做了哪些動作？第1頁/共30頁西北工業(yè)大學(xué)智能車協(xié)會2021-11-303為什么說智能車“智能”？“智能”的程度？第2頁/共30頁西北工業(yè)大學(xué)智能車協(xié)會2021-11-304軟件硬件硬件機(jī)械機(jī)械第3頁/共30頁西北工業(yè)大學(xué)智能車協(xié)會2021-11-305第4頁/共30頁西北工業(yè)大學(xué)智能車協(xié)會2021-11-306第5頁/共30頁西北工業(yè)大學(xué)智能車協(xié)會2021-11-307第6頁/共30頁西北工業(yè)大學(xué)智能車協(xié)會2021-11-308第7頁/共30頁西北工業(yè)大學(xué)智能車協(xié)會2021-11-

2、309n5 速度的控制關(guān)鍵（2）第8頁/共30頁西北工業(yè)大學(xué)智能車協(xié)會2021-11-3010初始化信息采集信息處理舵機(jī)控制電機(jī)控制停車判斷停車第9頁/共30頁西北工業(yè)大學(xué)智能車協(xié)會2021-11-3011第10頁/共30頁西北工業(yè)大學(xué)智能車協(xié)會2021-11-3012第11頁/共30頁西北工業(yè)大學(xué)智能車協(xié)會2021-11-3013第12頁/共30頁西北工業(yè)大學(xué)智能車協(xié)會2021-11-3014REFDV=1;SYNR=5; /總線時(shí)鐘=16MHz*(SYNR+1)/(REFDV+1)=48MHzwhile( CRGFLG_LOCK=0); /等待VCO達(dá)到穩(wěn)定 CLKSEL=0 x80; /

3、打開PLL第13頁/共30頁西北工業(yè)大學(xué)智能車協(xié)會2021-11-3015DDRT=0; /測速接口PT7設(shè)置為輸入DDRH=0 x00; /場同步接口PH1設(shè)置輸入DDRB=0 xFF; /調(diào)試燈B口設(shè)置輸出DDRK=0 xC0; /撥碼開關(guān)設(shè)置輸入PORTK_PK7=0;第14頁/共30頁西北工業(yè)大學(xué)智能車協(xié)會2021-11-3016TIOS=0 x0F; /0-3通道設(shè)置為輸出比較， 4-7通道設(shè)置為輸入捕捉TIE=0; /初始化時(shí),屏蔽所有通道的中斷TSCR2=0 x04; /溢出中斷，計(jì)時(shí)器頻率由總線頻 率16分頻得到=3.125MHzTCTL3=0 x40; /檢測上升沿TSCR1

4、=0 x80; /啟動ECT模塊及計(jì)數(shù)器 IRQCR=0;第15頁/共30頁西北工業(yè)大學(xué)智能車協(xié)會2021-11-3017ATD0CTL1=0 x00; /7:1-外部觸發(fā),65:00-8位精度,4:放 電,3210:chATD0CTL2=0 x40; /禁止外部觸發(fā), 中斷禁止 ATD0CTL3=0 x08; /左對齊無符號,每次轉(zhuǎn)換1個序列, No FIFO, Freeze模式下繼續(xù)轉(zhuǎn) ATD0CTL4=0 x00; /765:采樣時(shí)間為4個AD時(shí)鐘周期，ATDClock=BusClock*0.5/PRS+1ATD0CTL5=0 x00; ATD0DIEN=0 x00; /禁止數(shù)字輸入 第

5、16頁/共30頁西北工業(yè)大學(xué)智能車協(xié)會2021-11-3018PWMCTL=0 xF0; /將PWM4和PWM5合成16位，PWM01合并，PWM23合并，PWM67合并PWMPRCLK=0 x33; /時(shí)鐘A=時(shí)鐘B=bus clock/8=50M/8=6.25MPWMSCLA=0 x01; /時(shí)鐘SA=時(shí)鐘A/2/1=3.125MPWMSCLB=0 x01; /時(shí)鐘SB=時(shí)鐘B/2/1=3.125MPWMCLK=0 xF0; /時(shí)鐘A控制PWM0和PWM1，B控制PWM2和 PWM3，SA控制PWM4和PWM5，SB控制PWM6和PWM7PWMPOL=0 xFF; /所有通道位極限為1PW

6、MCAE=0 x00; /所有通道左對齊 PWMPER01=625; /電機(jī)正轉(zhuǎn)頻率為6.25MHz/625=10KHzPWMDTY01=0; /電機(jī)正轉(zhuǎn)初值賦0PWMPER23=625; /電機(jī)反轉(zhuǎn)頻率為6.25MHz/625=10KHzPWMDTY23=0; /電機(jī)反轉(zhuǎn)初值賦0PWMPER67=62500; /舵機(jī)頻率為3.125MHz/62500=50HzPWMDTY67=4820; /舵機(jī)初值居中PWME=0 xFF; /啟動PWM第17頁/共30頁西北工業(yè)大學(xué)智能車協(xié)會2021-11-3019第18頁/共30頁西北工業(yè)大學(xué)智能車協(xié)會2021-11-3020第19頁/共30頁西北工業(yè)大學(xué)智能車協(xié)會2021-11-3021第20頁/共30頁西北工業(yè)大學(xué)智能車協(xié)會2021-11-3022第21頁/共30頁西北工業(yè)大學(xué)智能車協(xié)會2021-11-3023第22頁/共30頁西北工業(yè)大學(xué)智能車協(xié)會2021-11-3024第23頁/共30頁西北工業(yè)大學(xué)智能車協(xié)會2021-11-3025第24頁/共30頁西北工業(yè)大學(xué)智能車協(xié)會2021-11-3026自動閾值選取。第25頁/共30頁西北工業(yè)大學(xué)智能車協(xié)會2021-11-3027由于前瞻比較近，路徑優(yōu)化比較困難

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 人人文庫網(wǎng)僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

最新文檔

評論

0/150

提交評論