曲線鋸石材系統(tǒng)補(bǔ)償算法new資料PPT教案

1、曲線鋸石材系統(tǒng)補(bǔ)償算法曲線鋸石材系統(tǒng)補(bǔ)償算法new資料資料內(nèi)容概述內(nèi)容概述第1頁(yè)/共18頁(yè)鋸片寬度及切削厚度的補(bǔ)償算法鋸片寬度及切削厚度的補(bǔ)償算法 第2頁(yè)/共18頁(yè) lr為刀具半徑補(bǔ)償值，此處為鋸刀的刀片厚度；lo為刀補(bǔ)后縮短型交點(diǎn)；l以o為圓心，L為半徑做圓，該圓與兩直線交與A、B兩點(diǎn)；lA、B為控制點(diǎn)的加工終點(diǎn)和起點(diǎn)鋸片寬度及切削厚度的補(bǔ)償算法鋸片寬度及切削厚度的補(bǔ)償算法第3頁(yè)/共18頁(yè)縮短型伸長(zhǎng)型插入型鋸片寬度及切削厚度的補(bǔ)償算法鋸片寬度及切削厚度的補(bǔ)償算法第4頁(yè)/共18頁(yè) lr為刀具半徑補(bǔ)償值，此處為鋸刀的刀片厚度；lo為圓弧的圓心lA為縮短型交點(diǎn)；l弧EDB為鋸刀中心運(yùn)動(dòng)軌跡l點(diǎn)B為

2、鋸刀軌跡的圓心鋸片寬度及切削厚度的補(bǔ)償算法鋸片寬度及切削厚度的補(bǔ)償算法第5頁(yè)/共18頁(yè)C C軸的刀向跟隨功能軸的刀向跟隨功能 第6頁(yè)/共18頁(yè)鋸片位姿補(bǔ)償鋸片位姿補(bǔ)償 第7頁(yè)/共18頁(yè)鋸片位姿補(bǔ)償鋸片位姿補(bǔ)償 第8頁(yè)/共18頁(yè)鋸片位姿補(bǔ)償鋸片位姿補(bǔ)償 第9頁(yè)/共18頁(yè)圓弧加工圓弧加工C C軸的刀向跟隨與軸的刀向跟隨與鋸片位姿補(bǔ)償鋸片位姿補(bǔ)償 n圓弧加工時(shí)需要進(jìn)行C軸刀向跟隨以保證鋸片切割進(jìn)給方向與圓弧切線方向相同。但C軸的旋轉(zhuǎn)會(huì)造成控制點(diǎn)偏移，需要進(jìn)行鋸片位姿補(bǔ)償。第10頁(yè)/共18頁(yè)圓弧加工圓弧加工C C軸的刀向跟隨與軸的刀向跟隨與鋸片位姿補(bǔ)償鋸片位姿補(bǔ)償 n3種方式實(shí)現(xiàn)圓弧加工兩個(gè)功能n圓弧

3、插補(bǔ)后根據(jù)弧長(zhǎng)計(jì)算C軸旋轉(zhuǎn)角度，再計(jì)算鋸片位姿補(bǔ)償。n使用FANUC的法向控制功能在圓弧插補(bǔ)時(shí)同時(shí)進(jìn)行C軸插補(bǔ)，插補(bǔ)后進(jìn)行鋸片偏置補(bǔ)償。n使用RTCP功能，直接對(duì)鋸片中心點(diǎn)進(jìn)行控制，同時(shí)實(shí)現(xiàn)C軸刀向跟隨與鋸片偏置補(bǔ)償。第11頁(yè)/共18頁(yè)圓弧加工圓弧加工C C軸的刀向跟隨與軸的刀向跟隨與鋸片位姿補(bǔ)償鋸片位姿補(bǔ)償 n圓弧插補(bǔ)后根據(jù)弧長(zhǎng)計(jì)算C軸旋轉(zhuǎn)角度，再計(jì)算鋸片位姿補(bǔ)償。n需要兩步計(jì)算，插補(bǔ)后處理。起始點(diǎn)C軸角度與鋸片位姿補(bǔ)償需要另外計(jì)算第12頁(yè)/共18頁(yè)圓弧加工圓弧加工C C軸的刀向跟隨與軸的刀向跟隨與鋸片位姿補(bǔ)償鋸片位姿補(bǔ)償 n使用FANUC的法向控制功能在圓弧插補(bǔ)時(shí)同時(shí)進(jìn)行C軸插補(bǔ)，插補(bǔ)后進(jìn)

4、行鋸片偏置補(bǔ)償n需要兩步計(jì)算，插補(bǔ)后處理。需要解釋器對(duì)路徑進(jìn)行解析，加入C軸旋轉(zhuǎn)角度指令。插補(bǔ)后需要計(jì)算鋸片偏置補(bǔ)償。起始點(diǎn)C軸角度由解釋器給出，鋸片位姿補(bǔ)償需要另外計(jì)算。第13頁(yè)/共18頁(yè)圓弧加工圓弧加工C C軸的刀向跟隨與軸的刀向跟隨與鋸片位姿補(bǔ)償鋸片位姿補(bǔ)償 n使用RTCP功能，直接對(duì)鋸片中心點(diǎn)進(jìn)行控制，同時(shí)實(shí)現(xiàn)C軸刀向跟隨與鋸片偏置補(bǔ)償。n調(diào)用RTCP轉(zhuǎn)換關(guān)系，直接對(duì)鋸片中心點(diǎn)進(jìn)行控制。不需要 C軸刀向跟隨與鋸片偏置補(bǔ)償計(jì)算。n需要確認(rèn)是否能保證C軸刀向跟隨。RTCP機(jī)床類型屬于雙擺頭形式，RTCP只對(duì)刀具中心點(diǎn)進(jìn)行控制，需要確認(rèn)是否能夠滿足鋸片加工軌跡控制。第14頁(yè)/共18頁(yè)鋸片偏置補(bǔ)償鋸片偏置補(bǔ)償 第15頁(yè)/共18頁(yè)鋸片