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3 3 剛體位姿描述和齊次變換剛體位姿描述和齊次變換3.1 剛體位姿描述剛體位姿描述3.1.1 位置的描述（位置矢量）位置的描述（位置矢量）zyxApppP3.1.2 姿態(tài)（方位）的描述（旋轉(zhuǎn)矩陣）姿態(tài)（方位）的描述（旋轉(zhuǎn)矩陣） 3.2 坐標(biāo)變換坐標(biāo)變換（Coordinate Transformation）RAB3.3 齊次坐標(biāo)和齊次變換齊次坐標(biāo)和齊次變換wzyxP10000cossin00sincos00001),(xRot0sin
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