ER工業(yè)機器人機械維護手冊(V)

1、ER16工業(yè)機器人機械維護手冊本公司致力于不斷提升產(chǎn)品品質(zhì)，本手冊中與產(chǎn)品有關(guān)的規(guī)格和信息如有改動，恕不另行通知。本手冊中所有陳述、信息和建議均已經(jīng)過慎重處理，但不保證完全正確。本公司對于因使用本手冊而造成的直接或間接損失不負任何責(zé)任。用戶必須對其應(yīng)用任何產(chǎn)品負全部責(zé)任，須謹慎使用本手冊及產(chǎn)品。本手冊所有內(nèi)容的解釋權(quán)屬埃斯頓機器人工程有限公司。本手冊未對任何一方授權(quán)許可，不得以任何方式復(fù)制和拷貝其中的全部或部分內(nèi)容。版權(quán)所有：埃斯頓機器人工程有限公司 2012, All Rights Reserved聯(lián)系電話：025- 85097068地址：南京市江寧開發(fā)區(qū)燕湖路1

2、78號前 言 首先感謝您使用埃斯頓機器人：本手冊主要內(nèi)容包含了六個部分：1、使用機器人的安全注意事項；2、最初安裝、固定機器人；3、安裝完成后校準機器人；4、日常維護機器人；5、機器人損壞后的維修；6、機器人的報廢。 關(guān)于本手冊：本手冊的讀者即為使用該機型的機器人的使用廠家，包括安裝、調(diào)試、維修該機器人的人員。任何安裝、調(diào)試、使用、維修該機器人的人員必須經(jīng)過本公司的培訓(xùn)及認真閱讀過本手冊才能進行有關(guān)機器人的活動。50目 錄第1章 安全注意事項51.1 安全注意事項簡介51.2 一般性的安全注意事項51.2.1 機器人系統(tǒng)的安全注意事項51.2.2 安全風(fēng)險51.2.3 安全行為81.2.4 急

3、停101.3 機器人安全注意事項111.3.1介紹安全標示111.3.2 潛在的致命危險121.3.3 測試工作有可能的危險121.3.4 電氣危險13第2章 安裝和運轉(zhuǎn)152.1機械系統(tǒng)結(jié)構(gòu)152.2 機器人重量162.3 機器人性能參數(shù)172.4 機器人工作空間182.5機器人安裝202.6 負載曲線212.7 末端法蘭安裝接口22第3章 校對、調(diào)試233.1 零點校對概述233.2 零點標定工具233.3 零點標定243.3.1 J1軸零點標定示例243.3.2 J2軸零點標定示意253.3.3 J3軸零點標定示意253.3.4 J4軸零點標定示意263.3.5 J5軸零點標定示意263

4、.3.6 J6軸零點標定示意27第4章 維 護284.1 預(yù)防性維護284.1.1 日常檢查284.1.2 季度檢查284.1.3 年度檢查294.2 定期維護294.2.1 J1軸、J2軸、J3軸、J4軸的潤滑脂更換步驟304.2.2 手腕部分的潤滑脂更換步驟304.2.3 潤滑的空間方位角314.3 機器人潤滑314.3.1 注意事項及加油步驟314.3.2 J1軸、J2軸加注油口324.3.3 J2軸出油口334.3.4 J3、J4軸注油口334.3.5 J3、J4軸出油口344.3.6 手腕部分注油口344.3.7 手腕部分出油口354.4 J5、J6軸皮帶張緊354.5 維護區(qū)域36

5、第5章 維 修375.1 介紹375.2 各種常見問題375.3 各部件重量395.4 更換部件395.4.1 J1軸電機更換395.4.2 J1軸減速機更換：405.4.3 J2軸伺服電機更換：425.4.4 J2軸減速機更換：435.4.5 J3軸伺服電機更換：445.4.6 J3軸減速機更換：455.4.7 J4軸伺服機更換：465.4.8 J4軸減速機更換：47第6章 廢 棄48第7章 涉及標準49附 錄50第1章 安全注意事項1.1 安全注意事項簡介本章的安全注意事項分為兩部分：第一部分為一般性的安全注意事項，該安全注意事項普遍適用于各種型號的機器人，具體介紹見1.2一般性的安全注意

6、事項；第二部分為機器人的安全注意事項，主要介紹了關(guān)于機器人操作、用法的安全注意事項，具體介紹見1.3 機器人安全注意事項。1.2 一般性的安全注意事項1.2.1 機器人系統(tǒng)的安全注意事項本節(jié)內(nèi)容不包括怎樣安裝、使用機器人，也不包括影響機器人安全的外圍設(shè)備。為了保護使用人員，機器人安裝、使用應(yīng)該符合所在地區(qū)和國家的標準和法律。使用埃斯頓機器人的公司、個人應(yīng)該熟讀所在地區(qū)、國家的標準和法律，并且安裝適當?shù)陌踩O(shè)施保護機器人的使用人員。使用人員應(yīng)當熟讀機器人系統(tǒng)的使用說明。但是操作者即使完全按照手冊中給出的所有安全信息進行，埃斯頓公司也無法保證操作者不會受到任何傷害。1.2.2 安全風(fēng)險1.2.2.

7、1 概述：本節(jié)內(nèi)容包含了機器人的安裝、服務(wù)工作中會出現(xiàn)的危險。安裝、服務(wù)機器人時的安全風(fēng)險：1、關(guān)于機器人的安全注意事項詳見安裝和維護章節(jié)；2、急停按鈕必須安裝在容易觸碰到的位置，以便出現(xiàn)意外時可以緊急停止機器人；3、操作者必須確定安裝的安全措施可用；4、操作者必須受過這方面的培訓(xùn)才能安裝操作維修機器人。ESTUN機器人的規(guī)范也必須遵守該地區(qū)和國家的標準和法律規(guī)則。非電壓風(fēng)險1、安全區(qū)域需要在機器人安裝前確認，需要在機器人安裝前劃分出安全區(qū)域；2、安裝保護措施或者圍欄，用來把操作者保護在機器人的工作范圍外（在相關(guān)區(qū)域安放“閑人止步”“閑人免入”“高壓危險”等標識）；3、機器人上方不能有懸掛物，

8、以防掉落砸壞機器人等設(shè)備；4、平衡缸內(nèi)的彈簧可能由于其他零件失效彈出造成傷害； 5、當拆分機器人時，注意機器人上可能掉落的零件砸傷人員；6、小心被電控柜內(nèi)高溫的元器件燙傷；7、在維修機器人時，禁止把機器人作為梯子，不要爬上機器人，以防摔落；8、減速器中高溫油液的飛濺都有可能造成人體的傷害；9、嚴禁扳動機器人各軸； 10、嚴禁倚靠電控柜，或者隨意觸動按鈕，以防機器人產(chǎn)生未預(yù)料的動作，引起人身傷害或者設(shè)備損壞集成商安全注意事項1、集成供應(yīng)商必須確認所有的安全電路和外部應(yīng)用的安全電路互鎖；2、集成供應(yīng)商必須確認緊急急停安全電路和外部應(yīng)用安全電路互鎖。集成機器人安全風(fēng)險具體描述高溫部件伺服電機和減速機

9、在長時間運轉(zhuǎn)后會產(chǎn)生高溫，觸摸這些部件容易被燙傷，在高溫環(huán)境中機器人溫升更快，更容易發(fā)生燙傷。移除某些部件容易造成機器人的倒塌采取某些必要措施保證在移除某些零部件時機器人不至于倒塌（比如拆除2軸電機時需要對大臂小臂固定，以防機器人倒落）電纜安全風(fēng)險具體描述電纜比較脆弱，容易被損壞電纜容易受到機械破壞，所以在運輸、儲存、使用時要特別小心電纜損壞，特別是接頭部分。電機 減速機安全風(fēng)險具體描述減速機容易在不當?shù)耐饬ψ饔孟聯(lián)p壞不管在拆分電機減速機，還是在安裝電機減速機時，減速機都容易在過大的不當外力下?lián)p壞。1.2.2.2 注意機器人中容易發(fā)熱的部件 在正常的工作中機器人的很多部分會發(fā)熱，特別是伺服電機

10、，減速機部分?？拷@兩個部件的部分也會變熱，觸碰這些地方也容易造成燙傷。由于環(huán)境溫度的變高，更多的機器人表面會變得很熱容易造成燙傷。避免措施：1、用手觸摸這些部分前先用手靠近這些部分感受這些部件的溫度，以防燙傷。2、在停機后等待足夠時間讓高溫部分冷卻下來再進行維修等工作。1.2.2.3 關(guān)于拆卸部件的安全注意事項 安全操作：在確認齒輪等內(nèi)部零件不再旋轉(zhuǎn)、運動后打開蓋子或者保護裝置，在齒輪、軸承等旋轉(zhuǎn)時不能打開保護裝置。 安全設(shè)計：如果有必要，使用輔助裝置使內(nèi)部不再固定的零件保持它的原來的位置。1.2.2.4 關(guān)于氣動/液壓的安全注意事項 概 述：該段是關(guān)于機器人配套的氣動/液壓系統(tǒng)的安全 殘留

11、能量：在關(guān)閉氣源或者液壓泵后，氣壓/液壓系統(tǒng)中存在殘留的氣體/液體，這些氣體/液體有一定的能量，要采取一定的措施防止殘留的能量對人體和設(shè)備造成傷害，在維修氣壓和液壓元件前，需要把系統(tǒng)中殘留的能量釋放掉。 安全設(shè)計：防止元器件掉落，液壓油流出； 為防意外需要安裝安全閥； 需要防止維修工具掉落。1.2.2.5 操作時的風(fēng)險 概 述：工業(yè)機器人是一個柔性的系統(tǒng)，可以應(yīng)用于很多工業(yè)領(lǐng)域，所有的工作必須由專業(yè)的人員操作，并遵守一定的安全準則。操作時必須時刻小心。 高素質(zhì)的操作者：工業(yè)機器人必須由熟悉整個系統(tǒng)、了解各個子系統(tǒng)所存在的風(fēng)險的專業(yè)人員操作。 異常的風(fēng)險：如果在正常的工作程序下出現(xiàn)異常，這時要特

12、別的小心。1.2.2.6電氣風(fēng)險 概 述：1、雖然在很多時候在故障診斷時需要開啟電源，但是在真正維修機器人時務(wù)必要關(guān)閉電源，切斷其他電源連接。 2、機器人的主電源需要安裝在機器人的工作范圍以外，這樣即使機器人失控，操作人員也可以在機器人工作范圍以外關(guān)閉機器人。操作者的電氣危險： 操作者需要注意的高電壓危險：1.伺服電機的動力線；2. 連接夾具和其他裝置的動力線末端執(zhí)行機構(gòu)、外接設(shè)備等電氣危險：在機器人關(guān)閉后，機器人外接設(shè)備有可能還在運行，所以外接設(shè)備的電源線或者動力電纜損壞也會對人身造成傷害。1.2.3 安全行為1.2.3.1安全措施概 述：在機器人工作區(qū)域周圍需要安裝柵欄及警示牌保證機器人安

13、全工作，防止閑雜人等進入以及防止機器人傷人。安全措施：設(shè)置安全防護措施需要考慮機器人所拿工件甩落會對人員造成傷害。1.2.3.2 火災(zāi)危險 注意：在現(xiàn)場需要放置一個二氧化碳滅火器，以防機器人系統(tǒng)失火。1.2.3.3 緊急的拆卸機器人手臂描述：在緊急的情況下，機器人的任何一個臂夾到操作人員了，需要拆除。（拆除步驟詳見第五章維修）小型機器人手臂可以手動移除，但是大型機器人需要用到吊車或者其他小型設(shè)備。二次傷害：在釋放關(guān)節(jié)抱閘之前，機械臂需要先固定，確保機械臂不會在重力作用下對受困者造成二次傷害。1.2.3.4 抱閘檢測 為什么要檢測：正常運行中，抱閘通常會磨損，這時需要對抱閘進行檢測。 檢查抱閘步

14、驟：1.讓機器人各個關(guān)節(jié)動到關(guān)節(jié)承受最大負載的位置； 2.關(guān)閉機器人，抱閘工作； 3.對各關(guān)節(jié)做標記； 4.過段時間看機器人各關(guān)節(jié)是否活動。1.2.3.5 安全使用示教盒 注意：接通、斷開使能是通過操作一個在示教盒上的Mot按鈕，當按下時，伺服電機上使能；當斷開時，伺服電機斷開使能。為了確保安全使用示教盒，需要遵守下面規(guī)則：1.使能按鈕在任何時候都不能失靈；2.在編程或者測試時，使能需要及時斷開； 3.示教者在進入機器人工作區(qū)域時，需要帶著示教盒，這樣可以讓其他人不能在編程者不知情下動機器人。4.示教盒不得放在機器人工作范圍內(nèi)，以防機器人運動時碰到示教盒引起異常動作。使能：在暫時停止機器人或者

15、編程、測試時都要及時斷開使能。1.2.3.6 在機器人工作范圍內(nèi)工作危險：如果工作必須要在機器人工作范圍內(nèi)進行，需要遵循以下規(guī)則：1模式選為手動模式后才能上使能，斷開計算機控制等其他自動控制；2當機器人處于手動模式時，速度必須限制在250mm/s以下；機器人需要調(diào)到手動全速度時，只有對風(fēng)險充分了解的專業(yè)人士才能操作；3注意機器人的轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，防止頭發(fā)、衣服被卷入關(guān)節(jié)；同時要注意機器人或者其他的附屬設(shè)備運動可能造成的其他危險；4測試電機抱閘是否正常工作，以防機器人異常造成人身傷害；5考慮機器人突然向自己所處方位運動時的應(yīng)變方案；6確保設(shè)置躲避場所，以防萬一。 危險：在任何情況下，都不要站在任何機器

16、人臂下方，以防機器人異常運動或者其他人連接使能。1.2.4 急停急停的定義：急停是獨立于所有機器人電氣控制以外的，可以停止所有機器人運動，急停意味著連接到機器人上的所有電源斷開，但是伺服電機上抱閘的電源沒有斷開，你必須釋放急停按鈕并且重新開啟機器人，這樣機器人才能重新運作。機器人系統(tǒng)的急停需要區(qū)分開來：1.一個失控急停，通過切斷所有伺服電機的電源來停止機器人2.一個可控急停，通過給伺服電機指令來停止機器人，那樣機器人能走完路徑，當完成路徑后，伺服電機停止供電。注意：急停只能被用于緊急情況下急停機器人，不能用于平常的程序停止，關(guān)閉機器人等。急停按鈕 在機器人系統(tǒng)里有幾個急停按鈕可以來緊急停止機器

17、人，在示教盒和電控柜右上方都有一個紅色的按鈕（如下圖所示）。當然用戶也可以根據(jù)需要自己設(shè)置急停按鈕。1.3 機器人安全注意事項使用前（安裝、運轉(zhuǎn)、保養(yǎng)、檢修），請務(wù)必熟讀并全部掌握本說明書和其他附屬資料，在熟知全部設(shè)備知識、安全知識及注意事項后再開始使用。本說明書中的安全注意事項分為“危險”、“注意”、“強制”、“禁止”四類分別記載。1.3.1介紹安全標示 危險誤操作時有危險，可能發(fā)生死亡或重傷事故。 注意誤操作時有危險，可能發(fā)生中等程度傷害、輕傷事故或物件損壞。 強制必須強制遵守的事項。 禁止絕對禁止的事項。雖然不符合“注意”或“危險”的內(nèi)容，但為了確保安全和有效的操作，用戶 也必須遵守的事

18、項，將會在相關(guān)處加以敘述。1.3.2 潛在的致命危險概述：任何工作的機器人都是一個潛在的致命危險源，當運轉(zhuǎn)時，機器人可能有不可預(yù)料的動作，所有的運動都存在很強大的能量，有可能對工作范圍內(nèi)的人員造成嚴重的傷害或者對設(shè)備造成破壞。避免辦法： 在準備機器人工作前，測試一下各安全措施（抱閘）的可靠性。安全措施包括 柵欄門、抱閘、安全指示燈。避免措施：在開啟機器人前，確保機器人工作范圍內(nèi)沒有其他人員。1.3.3 測試工作有可能的危險概述：因為要維修服務(wù)工作，需要拆卸機器人，在完成維修工作后的第一次測試工作需要考慮幾個風(fēng)險。措施：在維修、安裝、保養(yǎng)等服務(wù)后的第一次測試需要遵循下面的步驟：1、清理機器人上和

19、機器人工作范圍內(nèi)的所有維修、安裝工具；2、安裝好所有的安全措施；3、確保所有人站在機器人的安全范圍之外；4、測試時要特別要注意維修的部件的工作情況。注意：當讓機器人走程序時，要特別注意潛在的干涉危險。1.3.4 電氣危險概述：電控柜是控制機器人的中樞，任何對電控柜的誤操作都有可能產(chǎn)生電擊和機器人的誤動作，進而對人身和設(shè)備造成傷害。危險：1. 絕不要倚靠在電控柜或其他控制柜上，不要隨意地按動操作鍵。否則可能會造成機器人產(chǎn)生未預(yù)料的動作，從而引起人身傷害和設(shè)備損壞。2. 在操作期間，絕不允許非工作人員觸動電控柜。否則可能會造成機器人產(chǎn)生未預(yù)料的動作，從而引起人身傷害和設(shè)備損壞。3. 在進行電控柜與

20、機器人、外圍設(shè)備間的配線及配管時須采取防護措施，如將管、線或電纜從線槽內(nèi)穿過或加保護蓋予以遮蓋，以免被人踩壞或被叉車輾壓而壞。操作者和其他人員可能會被明線、電纜或管路絆住而將其損壞，從而會造成機器人的非正常動作，以致人身傷害或設(shè)備損壞。 4. 當往機器人上安裝一個工具時，務(wù)必先切斷(OFF)控制柜及所裝工具上的電源并鎖住其電源開關(guān)，而且要掛一個警示牌。安裝過程中如接通電源, 可能會因此造成電擊, 或會產(chǎn)生機器人的非正常運動，從而引起傷害。5在操作機器人前，應(yīng)先按電控柜前門及示教編程器右上方的急停鍵，以檢查“伺服準備”的指示燈是否熄滅，并確認其電源確已關(guān)閉。（具體詳見ER系列機器人電氣維護手冊）

21、1.3.5 減速箱危險概述：當給減速機加潤滑油時，對人身、設(shè)備都有可能造成傷害，所以在進行加油工作以前，必須遵循以下的安全信息。 警告和措施： 表1.3.5警告描述措施高溫油或者減速機加油或者放油時，有時需要對高溫的油液或者減速機進行操作，有可能操作者對油液過敏。在進行這項工作時要戴防護措施（手套等）進行操作當心濺射當打開油腔時，油腔內(nèi)可能存在壓力造成濺射打開油腔蓋時要小心，并遠離開口，加油不要加太滿，根據(jù)油量表（詳見4.3.2各關(guān)節(jié)減速器潤滑油牌號及需要油量）禁止加滿減速機能加太多的油容易使減速機內(nèi)產(chǎn)生高壓，破壞減速機按照說明書或按指示加油，完成后檢查禁止混用潤滑油不同型號的油不能加入同一減

22、速機始終用同一型號油，更換不同型號油前，要清理干凈以前的油液建議熱油比冷油密度低，流動的更快在放空減速機內(nèi)油液前，可以先運行機器人一段時間加熱油液，放油更容易加油量取決時實際情況重新加油量取決于油腔內(nèi)剩余的油量，剩余的少則需要加油多，剩余的多則需要加油少放油要放完全或者在加完油后要檢油液指示口第2章 安裝和運轉(zhuǎn)2.1機械系統(tǒng)結(jié)構(gòu)機器人機械系統(tǒng)主要由機械本體和外圍管線包組成。機械本體主要由底座部分、大臂部分、小臂部分和手腕部分組成。圖2.1機器人機械系統(tǒng)組成2.2 機器人重量部分零部件重量較輕，在此暫不一一列出，如有需要請向本公司索取ER16工業(yè)機器人部件名稱重量（Kg）ER16機器人整機170

23、底座鑄件24大臂鑄件18.3轉(zhuǎn)座鑄件23底座裝配體（含轉(zhuǎn)座）93.2小臂裝配體（含電機座及4、5、6軸電機）29.1手腕10.3J1軸減速機14.9J2軸減速機5.8J3軸減速機3.82.3 機器人性能參數(shù)機器人性能參數(shù)表如下表2.3所示表2.3 機器人性能參數(shù)表名 稱ER16動作類型多關(guān)節(jié)型控制軸數(shù)6放置方式地 裝最大關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)速J1軸145°/secJ2軸105°/secJ3軸170°/secJ4軸320°/secJ5軸320°/secJ6軸450°/sec最大動作范圍J1軸±180°J2軸+140°/-

24、60°J3軸+80°/-170°J4軸±360°J5軸+135°/-120°J6軸±360°最大活動半徑1.6m手腕最大許用負載16Kg第三軸允許附加負載10Kg重復(fù)定位精度±0.1mm2.4 機器人工作空間圖2.1.2.1機器人工作空間圖型號各 軸 轉(zhuǎn) 動 范 圍J1軸J2軸J3軸J4軸J5軸J6軸ER16±180°-60°+140°-170°+80°±360°-120°+135°±3

25、60°機器人各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動正負方向示意圖2.5機器人安裝 概述：這個章節(jié)主要介紹了為了安全平穩(wěn)的安裝機器人，所要做的內(nèi)容。所需零件列表：固定螺栓數(shù)量（個）固定螺栓：M16X80（GB/T 5782 10.9級）4彈簧墊片：彈簧墊圈16（GB/T 93）4安裝尺寸如下圖2.6 負載曲線概述：任何加在機器人上的負載都要遵循機器人負載圖，以免機器人運行晃動不穩(wěn)定，電機、減速機、結(jié)構(gòu)過載。單位（mm） 圖2.6 ER16工業(yè)機器人負載圖注意：ER16機器人加載的負載必須符合ER16機器人負載圖，負載的質(zhì)量和自身慣量在各種情況下都要確認。超載將會使電機、減速機過載，縮短機器人使用壽命，嚴重情況可能

26、損壞機器人。2.7 末端法蘭安裝接口概述：本節(jié)介紹了機器人末端執(zhí)行機構(gòu)的安裝尺寸及所需零件。固定螺釘所需數(shù)量（個）固定螺釘：M6X20（GB/T5782 10.9級）4彈簧墊片：彈簧墊圈6（GB/T93）4圓柱銷6X15（GB/T120.2-2000）2第3章 校對、調(diào)試3.1 零點校對概述零點校對是指把每個機器人關(guān)節(jié)的角度與脈沖計數(shù)值關(guān)聯(lián)起來的一種操作。零點校對操作目的是獲得對應(yīng)于零位置的脈沖計數(shù)值?！傲泓c校對”是在出廠前完成的。在日常操作中，沒有必要執(zhí)行零位校對操作。但是在下述情況下需要執(zhí)行零位校對操作。<1>、更換電機；<2>、脈沖編碼器更換；<3>、

27、減速器更換；<4>、電纜更換；<5>、機械本體中用于脈沖計數(shù)備份的電池電量用完。3.2 零點標定工具本型號機器人配備兩個零點標定工具：1、16軸零點標定桿；2、6軸輔助零點標定板。零點標定桿分A端、B端，A端應(yīng)用于機器人J1、J2、J3軸零點標定，B端應(yīng)用于機器人J4、J5、J6軸零點標定。在J6軸零點標定時需安裝上6軸輔助零點標定板。3.3 零點標定3.3.1 J1軸零點標定示例本機器人零點標定主要使用零點標定桿進行各軸零點標定，下圖為J1軸零點標定示例。圖3.3.1 J1軸零點標定示范如圖3.3.1所示，在底座和轉(zhuǎn)座上各有一個銷孔，通過示教盒轉(zhuǎn)動J1軸，肉眼觀察兩銷

28、孔位置同軸時，將零標軸插入到轉(zhuǎn)座J1軸銷孔內(nèi)，點動J1軸，當零標軸同時也插入到底座J1軸銷孔內(nèi)時，該位置即為J1軸機械零點位置，通過示教盒設(shè)置該位置J1軸零點，此時，J1軸零點標定過程結(jié)束，可以進行其它關(guān)節(jié)的零點標定。3.3.2 J2軸零點標定示意3.3.3 J3軸零點標定示意3.3.4 J4軸零點標定示意3.3.5 J5軸零點標定示意3.3.6 J6軸零點標定示意零點標定板如圖示用6銷軸進行安裝固定，然后用零點標定桿進行標定。 注意：在對齊零點標定銷軸孔，試插入零點標定桿時，點動機器人速度要降到5%以下，在插入零點標定桿后禁止再動機器人，以防出現(xiàn)意外。第4章 維 護4.1 預(yù)防性維護按照本章

29、介紹的方法，執(zhí)行定期維護步驟，能夠保持機器人的最佳性能。4.1.1 日常檢查表4.1.1 日常檢查表序號檢 查 項 目判 定 標 準1操作人員開機點檢泄漏檢查檢查三聯(lián)件、氣管、接頭等元件有無泄漏2異響檢查檢查各傳動機構(gòu)是否有異常噪音3干涉檢查檢查各傳動機構(gòu)是否運轉(zhuǎn)平穩(wěn)，有無異常抖動4風(fēng)冷檢查檢查控制柜后風(fēng)扇是否通風(fēng)順暢5外圍波紋管附件檢查是否完整齊全，有無磨損,有無銹蝕6外圍電氣附件檢查檢查機器人外部線路連接是否正常，有無破損,按鈕是否正常4.1.2 季度檢查表4.1.2 季度檢查表序號檢 查 項 目檢 查 點1控制單元電纜檢查示教器電纜是否存在不恰當扭曲、破損2控制單元的通風(fēng)單元如果通風(fēng)單元

30、臟了，切斷電源，清理通風(fēng)單元3機械本體中的電纜檢查機械本體插座是否損壞、彎曲，是否異常，檢查電機航插是否連接可靠4清理檢查每個部件清理每一個部件，檢查部件是否存在問題5上緊外部螺釘上緊末端執(zhí)行器螺釘，以及外部主要螺釘4.1.3 年度檢查表4.1.3年檢查表序號檢 查 內(nèi) 容檢查點1電池更換機械單元中的電池2更換減速器、齒輪箱的潤滑脂按照潤滑要求進行更換4.2 定期維護更換驅(qū)動裝置的潤滑脂采用下述步驟，每年更換J1、J2、J3軸減速器、電機座齒輪箱和手腕部分潤滑脂。表4.2.1 每三年定期更換用潤滑脂型號提供位置數(shù)量潤滑脂名稱ER16J1軸減速器1000毫升MolyhiteRE No.00J2軸

31、減速器1050毫升J3軸減速器260毫升J4軸減速器260毫升手腕連接桿180毫升PT-1手腕連接體180毫升4.2.1 J1軸、J2軸、J3軸、J4軸的潤滑脂更換步驟1 將機器人移動到表4.2.3所介紹的潤滑位置；2 切斷電源；3 移去潤滑脂出口的螺塞；4 提供新的潤滑油脂，直至新的潤滑脂從潤滑脂出口流出；5 將螺塞安裝到潤滑脂出口上。4.2.2 手腕部分的潤滑脂更換步驟1 將機器人移動到表格4.2.3所介紹的機器人潤滑關(guān)節(jié)角度。2 切斷電源。3 拆除手腕腔體下方潤滑脂出口的螺塞，把腔體內(nèi)的舊油放完，然后把螺塞安裝上。4 通過手腕體潤滑油入口按量注入新的潤滑油。5 將螺塞安裝到注油口上。注釋

32、：如果未能正確潤滑操作，潤滑腔體的內(nèi)部壓力可能會突然增加，這有可能損壞密封部分，從而導(dǎo)致潤滑脂泄露和異常操作。因此，在執(zhí)行潤滑操作時，請遵守下述注意事項：1 執(zhí)行潤滑操作前，打開潤滑油出口（移去潤滑油出口的螺塞）。2 緩慢地注入潤滑油，不要過于用力。3 只要可行，應(yīng)避免使用壓縮氣體泵（由工廠氣源驅(qū)動）。4 僅使用具有指定類型的潤滑油。如果使用了指定類型之外的其它潤滑油，可能會損壞減速器或?qū)е缕渌鼏栴}。5 潤滑完成后，確認在潤滑油出口處沒有潤滑油泄露，而且潤滑腔體未加壓，然后閉合潤滑油出口。6 為了避免因滑倒導(dǎo)致的意外，應(yīng)將地面和機器人上的多余潤滑油徹底清除。4.2.3 潤滑的空間方位角對于潤滑

33、脂更換或補充操作，建議使用下面給出的方位。表4.2.3 機器人潤滑關(guān)節(jié)角度供給位置方 位J1J2J3J4J5J6J1軸減速器任意0度任意任意任意任意J2軸減速器0度J3軸減速器0度0度J4軸減速器0度0度任意任意任意手腕體連接桿0度0度任意手腕連接體4.3 機器人潤滑4.3.1 注意事項及加油步驟注意：減速機加油時須避免1.3.5節(jié)中所提到的減速機加油危險，同時須 遵循第一章安全注意事項。標準加油接口步驟：1. 擰下加油口、透氣油口螺塞（加油時須開放另一個油口透氣）；2. 在加油口擰上油嘴；3. 用油槍加注給定型號油；4. 加注完畢擰下油嘴，擰上螺塞。4.3.2 J1軸、J2軸加注油口4.3.

34、3 J2軸出油口4.3.4 J3、J4軸注油口4.3.5 J3、J4軸出油口4.3.6 手腕部分注油口4.3.7 手腕部分出油口4.4 J5、J6軸皮帶張緊本機器人中，J5、J6軸采用同步帶傳動，同步帶在使用一段時間過后，皮帶張緊度容易降低，這時需要張緊，本節(jié)主要介紹如何張緊J5、J6軸同步帶。注意：同步帶如果不及時張緊，機器人精度將得不到保證，同時影響同步帶使用壽命； 張緊同步帶時要控制張緊度，過度的張緊同樣會影響同步帶壽命。張緊同步帶步驟（以J5軸為例）：1松開J5軸電機安裝板上的內(nèi)六角螺釘M5X16（如下圖所示）；2調(diào)節(jié)安裝板下方的調(diào)節(jié)裝置，主要調(diào)節(jié)M5螺母，使螺桿頂緊J5軸電機安裝板；

35、3在側(cè)面開孔處測試同步帶張緊度，使同步帶張緊度合適；4擰緊固定電機安裝板的內(nèi)六角螺釘M5X16，固定電機安裝板。 圖4.4 同步帶張緊位置示意圖4.5 維護區(qū)域在圖4.5中給出了機械單元的維護區(qū)域，同時為校對的機器人留下足夠的校對區(qū)域。圖4.5 維護區(qū)域第5章 維 修5.1 介紹章節(jié)結(jié)構(gòu)：本章節(jié)主要分析了機器人使用中常見的幾類問題及原因、解決方法。需要設(shè)備：行車、叉車、內(nèi)六角扳手、活動扳手以及拆裝軸承用專用工具等安全信息：主要安全注意事項參見1.2一般性安全注意事項和1.3機器人安全注意事項，確定在任何維修之前已經(jīng)詳細閱讀過安全注意事項 注意：在機器人沒有斷電之前，不能進行任何維修工作！5.2

36、 各種常見問題癥狀描述原因分析解決震動噪音底座和地面連接不牢固由于機器人工作震動頻繁，底座與地面連接松動重新加固機器人與地面的連接機器人關(guān)節(jié)中的連接松動關(guān)節(jié)之間連接螺栓沒有達到規(guī)定的預(yù)緊力，螺栓上沒有加相應(yīng)防松措施（螺紋緊固劑、彈墊）重新安裝，并重新緊固各螺栓如果機器人超過一定速度震動明顯機器人所走程序?qū)C器人硬件來說很費力調(diào)整機器人程序路線機器人在一個特定的位置震動特別明顯可能機器人所加負載過大減輕機器人負載關(guān)節(jié)減速機很長時間沒有更換過減速機損壞更換減速機機器人發(fā)生碰撞或長時間過載后發(fā)生震動碰撞或過載導(dǎo)致關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)或減速機被破壞更換震動地方減速機或維修結(jié)構(gòu)機器人的震動可能跟機器人周圍的其他運作

37、的機器有關(guān)機器人與機器人周圍的機器工作產(chǎn)生共振等改變機器人與其他機器的距離等咔嗒響當關(guān)閉機器人時，用手扳動機器人，導(dǎo)致機器人晃動由于過載、撞擊導(dǎo)致機器人關(guān)節(jié)上螺栓松動檢查各關(guān)節(jié)螺栓是否松動包括電機螺栓、減速機螺栓、各連接螺栓，如果松動加以緊固。電機過熱機器人工作環(huán)境溫度上升或者伺服電機被物體所覆蓋環(huán)境溫度上升或者電機熱量得不到散發(fā)導(dǎo)致溫度上升降低環(huán)境溫度，增加散熱，去除電機覆蓋物機器人控制程序或者負載改變程序或負載超過了機器人承受范圍調(diào)整程序，減輕負載導(dǎo)入到控制器中的參數(shù)改變了導(dǎo)致電機過熱導(dǎo)入的參數(shù)不符合機器人模型導(dǎo)入正確的參數(shù)齒輪箱滲油、漏油關(guān)節(jié)部位漏油機器人使用時間過長，導(dǎo)致密封橡膠件老化

38、更換密封油封及O型圈密封面存在間隙重新安裝，使結(jié)合面結(jié)合緊密加油嘴或者螺塞存在問題更換新的加油嘴或螺塞關(guān)節(jié)不能鎖定機器人不能準確停在某一位置，或者停止后經(jīng)過一段時間在重力作用下關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動伺服電機抱閘出現(xiàn)問題更換伺服電機5.3 各部件重量注意：在維修過程中需要起吊機器人部件，起吊之前需要確認起吊工具負載范圍，機器人部件重量是否超載。各零部件重量詳細見2.2機器人重量5.4 更換部件本節(jié)內(nèi)容主要介紹了更換16軸伺服電機；14軸減速機；提醒：在更換這些零部件時，要保存好拆除中拆下的零件并在重裝前清洗干凈，如發(fā)現(xiàn)零件損壞，要及時更換。危險：當移除機器人部分部件時，機器人其他部分有可能失去支撐，造成未預(yù)料

39、的運動，對人和設(shè)備造成傷害，所以在拆除機器人時需要有專業(yè)人員操作。5.4.1 J1軸電機更換更換J1軸伺服電機步驟：1把機器人運動到合適位置；2關(guān)閉機器人電源；3拆下J1軸伺服電機上的內(nèi)六角螺釘M8X25（如下圖所示）；4抽出J1軸伺服電機，保存好O型圈；5拆下電機軸頭M6X10螺釘，拆下齒輪； 6更換伺服電機。反向操作即為安裝步驟，安裝過程中注意螺紋膠及密封膠的涂裝。5.4.2 J1軸減速機更換：更換J1軸減速機步驟：1把機器人運動到合適位置（轉(zhuǎn)座以上合適起吊）；2關(guān)閉機器人電源，起吊機器人一定高度；3拔去伺服電機上的插頭4拆下底板上M4X8螺釘，拆下底板（如下圖所示）；5墊起底座，拆下底座

40、里M4X8螺栓，即可拆分底座和J1軸減速機；6拆下J1軸減速機上螺釘M8X80，即可拆分減速機與轉(zhuǎn)座； 7拆下J1軸減速機上穿線管、O型圈、軸承及油封即可更換減速機；反向操作即為安裝步驟，安裝過程中注意螺紋膠及密封膠的涂裝。5.4.3 J2軸伺服電機更換：危險：當移除J2軸電機時，大臂及以上部件失去制動力矩，所以在移除J 2軸電機時，機器人 各軸要停留在合適位置，并對大臂及以上部件做好固定工作。（比如：可以用吊機吊住機器人小臂部分）更換J2軸伺服電機步驟：1把機器人運動到合適位置；2關(guān)閉機器人電源，做好固定工作；3拔去電機上的插頭；4拆下J2軸伺服電機上的內(nèi)六角螺釘M8X25（如下圖所示）；5

41、抽出J2軸伺服電機，保存好O型圈；6拆下電機齒輪上的緊定螺釘，拆下齒輪，保存好平鍵； 7更換伺服電機。反向操作即為安裝步驟，安裝過程中注意螺紋膠及密封膠的涂裝。5.4.4 J2軸減速機更換：更換J2軸減速機步驟：1把機器人運動到合適位置（大臂及以上合適起吊）；2關(guān)閉機器人電源，吊裝好大臂；3拆下J2軸伺服電機（祥見上節(jié)步驟）；4拆下大臂側(cè)J2軸定位塊及內(nèi)六角螺釘M8X30；5吊走大臂及以上部分，保存好O型圈； 6拆下J2軸減速機上內(nèi)六角螺釘M6X35，即可拆下J2軸減速機，保存好O型圈等其他零件；7更換減速機。反向操作即為安裝步驟，安裝過程中注意螺紋膠及密封膠的涂裝。5.4.5 J3軸伺服電機更換：危險：當移除J3軸電機時，小臂及前端部件在重力作用下有向下轉(zhuǎn)動趨勢，所以在移除J 3軸電