工業(yè)機(jī)器人考試題庫(kù)_8004

1、學(xué)習(xí)資料收集于網(wǎng)絡(luò)，僅供學(xué)習(xí)和參考,如有侵權(quán)，請(qǐng)聯(lián)系網(wǎng)站刪除工業(yè)機(jī)器人復(fù)習(xí)題一、判斷題1. 機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。 （Y ）2. 完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的機(jī)器人稱為冗余自由度機(jī)器人。 （Y ）3. 關(guān)節(jié)空間是由全部關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成的。 （Y ）4. 任何復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)都可以分解為由多個(gè)平移和繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)的合成。（Y ）5. 關(guān)節(jié) i 的坐標(biāo)系放在 i -1 關(guān)節(jié)的末端。（ N）6. 手臂解有解的必要條件是串聯(lián)關(guān)節(jié)鏈中的自由度數(shù)等于或小于6。（N）7.對(duì)于具有外力作用的非保守機(jī)械系統(tǒng)，其拉格朗日動(dòng)力函數(shù)L 可定義為系統(tǒng)總動(dòng)能與系統(tǒng)總勢(shì)能之和。（ N）8. 由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測(cè)

2、量重量的傳感器。 （Y ）9. 激光測(cè)距儀可以進(jìn)行散裝物料重量的檢測(cè)。 （Y ）10. 運(yùn)動(dòng)控制的電子齒輪模式是一種主動(dòng)軸與從動(dòng)軸保持一種靈活傳動(dòng)比的隨動(dòng)系統(tǒng)。（Y）11. 工業(yè)機(jī)器人工作站是由一臺(tái)或兩臺(tái)機(jī)器人所構(gòu)成的生產(chǎn)體系。 （）12. 機(jī)器人分辨率分為編程分辨率與控制分辨率，統(tǒng)稱為系統(tǒng)分辨率。 （）13. 正交變換矩陣 R 為正交矩陣。（）14. 復(fù)合運(yùn)動(dòng)齊次矩陣的建立是由全部簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)齊次矩陣求和所形成的。 （）15. 關(guān)節(jié) i 的效應(yīng)表現(xiàn)在 i 關(guān)節(jié)的末端。（）16. 并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題求解易，逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題求解難。 （）17. 機(jī)器人軌跡泛指工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中所走過(guò)的路徑

3、。 （）18. 空間直線插補(bǔ)是在已知該直線始點(diǎn)、末點(diǎn)和中點(diǎn)的位置和姿態(tài)的條件下，進(jìn)而求出軌跡上各點(diǎn)（插補(bǔ)點(diǎn)）的位置和姿態(tài)。 （）19. 示教編程用于示教再現(xiàn)型機(jī)器人中。 （ Y）20. 機(jī)器人軌跡泛指工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的運(yùn)動(dòng)軌跡，即運(yùn)動(dòng)點(diǎn)的位移、速度和加速度。（ Y ）21. 關(guān)節(jié)型機(jī)器人主要由立柱、前臂和后臂組成。 （N）學(xué)習(xí)資料學(xué)習(xí)資料收集于網(wǎng)絡(luò)，僅供學(xué)習(xí)和參考,如有侵權(quán)，請(qǐng)聯(lián)系網(wǎng)站刪除22. 到目前為止，機(jī)器人已發(fā)展到第四代。 （ N）23. 磁力吸盤能夠吸住所有金屬材料制成的工件。 （N）24. 諧波減速機(jī)的名稱來(lái)源是因?yàn)閯傒嘄X圈上任一點(diǎn)的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。（N）25

4、. 由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測(cè)量重量的傳感器。 （Y ）26. 激光測(cè)距儀可以進(jìn)行散裝物料重量的檢測(cè)。 （Y ）27. 機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。 （Y ）28. 諧波減速機(jī)的名稱來(lái)源是因?yàn)閯傒嘄X圈上任一點(diǎn)的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。（N）29. 借助于電磁波和聲波可以構(gòu)成接觸型傳感器。 （）30. 增量式編碼器比起絕對(duì)式編碼器加工難、安裝嚴(yán)、體積大、價(jià)格高。 （）31. 計(jì)算機(jī)視覺(jué)學(xué)科中絕大多數(shù)問(wèn)題為病態(tài)問(wèn)題，既難以求解或解不唯一。 （）32. 示教 - 再現(xiàn)控制的給定方式中分直接示教和間接示教。直接示教便是操作人員通過(guò)手動(dòng)控制盒上的按鍵，編制機(jī)器人的動(dòng)作順序，確定位置、設(shè)定速度或限

5、時(shí)。（）33. 東大牛機(jī)器人足球隊(duì)是中國(guó)第一支奪得世界杯冠軍的代表隊(duì)，填補(bǔ)了國(guó)內(nèi)空白。（）34. 圖像恢復(fù)指是的光學(xué)鏡頭幾何形變的矯正，補(bǔ)償由于光學(xué)鏡頭所帶來(lái)的圖像畸變。（）35. 變位機(jī)的運(yùn)動(dòng)數(shù)（自由度）主要取決于被加工件的大小。 （）36. 軌跡插補(bǔ)運(yùn)算是伴隨著軌跡控制過(guò)程一步步完成的，而不是在得到示教點(diǎn)之后，一次完成，再提交給再現(xiàn)過(guò)程的。 （ Y）37. 格林（格雷）碼被大量用在相對(duì)光軸編碼器中。 （ N）38. 圖像二值化處理便是將圖像中感興趣的部分置 1，背景部分置 2。（ N）39. 圖像增強(qiáng)是調(diào)整圖像的色度、亮度、飽和度、對(duì)比度和分辨率，使得圖像效果清晰和顏色分明。（ Y ）二、

6、填空題學(xué)習(xí)資料學(xué)習(xí)資料收集于網(wǎng)絡(luò)，僅供學(xué)習(xí)和參考,如有侵權(quán)，請(qǐng)聯(lián)系網(wǎng)站刪除1. 按坐標(biāo)形式分類，機(jī)器人可分為 直角坐標(biāo)型 、 圓柱坐標(biāo)型 、球坐標(biāo)型和 關(guān)節(jié)坐標(biāo)型 四種基本類型。2.作為一個(gè)機(jī)器人，一般由三個(gè)部分組成，分別是控制系統(tǒng)、 傳感系統(tǒng)和 機(jī)械系統(tǒng)。3. 機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù)一般有 自由度 、 定位精度 、 工作范圍 、重復(fù)定位精度、 分辨率 、承載能力及最大速度等。4. 自由度是指機(jī)器人所具有的 獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的 的數(shù)目，不包括 末端操作器的開(kāi)合自由度。5. 機(jī)器人分辨率分為 編程分辨率 和 控制分辨率 ，統(tǒng)稱為 系統(tǒng)分辨率 。6. 重復(fù)定位精度是關(guān)于 精度 的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)。7.根據(jù)真空產(chǎn)

7、生的原理真空式吸盤可分為真空吸盤、氣流負(fù)壓吸盤和 擠氣負(fù)壓吸盤等三種基本類型。8. 8、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的生成方式有 示教再現(xiàn)運(yùn)動(dòng) 、 關(guān)節(jié)空間運(yùn)動(dòng) 、 空間直線運(yùn)動(dòng) 和空間曲線運(yùn)動(dòng)。9. 9、機(jī)器人傳感器的主要性能指標(biāo)有 靈敏度 、 線性度 、 測(cè)量范圍 、重復(fù)性、 精度 、分辨率、響應(yīng)時(shí)間和抗干擾能力等。10. 自由度是指機(jī)器人所具有的 獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng) 的數(shù)目。11. 機(jī)器人的重復(fù)定位精度是指 在同一環(huán)境、同一條件、同一目標(biāo)動(dòng)作、同一命令下，機(jī)器人連續(xù)重復(fù)運(yùn)動(dòng)若干次時(shí)，其位置分散情況。12. 機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式主要有 液壓驅(qū) 、 氣壓驅(qū)動(dòng) 和 電氣驅(qū)動(dòng) 三種。13. 機(jī)器人上常用的可以測(cè)量轉(zhuǎn)速

8、的傳感器有測(cè)速發(fā)電機(jī) 和 增量式碼盤 。14. 機(jī)器人控制系統(tǒng)按其控制方式可以分為力 控制方式、軌跡 控制方式和示教控制方式。15. 按幾何結(jié)構(gòu)分劃分機(jī)器人分為： 串聯(lián)機(jī)器人、 并聯(lián)機(jī)器人 。16. 機(jī)器人是 指代替原來(lái)由人直接或間接作業(yè)的自動(dòng)化機(jī)械。17. 在機(jī)器人的正面作業(yè)與機(jī)器人保持 300mm 以上的距離。18. 手動(dòng)速度分為： 微動(dòng) 、 低速 、 中速 、 高速 。19. 機(jī)器人的三種動(dòng)作模式分為：示教模式 、 再現(xiàn)模式 、 遠(yuǎn)程模式 。學(xué)習(xí)資料學(xué)習(xí)資料收集于網(wǎng)絡(luò)，僅供學(xué)習(xí)和參考,如有侵權(quán)，請(qǐng)聯(lián)系網(wǎng)站刪除20. 機(jī)器人的坐標(biāo)系的種類為： 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo)系、圓柱坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系

9、、用戶坐標(biāo)系 。21. 設(shè)定關(guān)節(jié)坐標(biāo)系時(shí)，機(jī)器人的 S、L、U、R、 B、 T 各軸 分別 運(yùn)動(dòng)。22.設(shè)定為直角坐標(biāo)系時(shí)，機(jī)器人控制點(diǎn)沿X、Y、Z 軸 平行 移動(dòng)。23.用關(guān)節(jié)插補(bǔ)示教機(jī)器人軸時(shí)，移動(dòng)命令為MOVJ 。經(jīng)過(guò)以示教點(diǎn)為圓心、以75mm 為半徑的圓內(nèi)的任一點(diǎn)即視為達(dá)到。24. 機(jī)器人的腕部軸為 R，B，T ， 本體軸為 S， L ， U 。25. 機(jī)器人示教是指： 將工作內(nèi)容告知產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人的作業(yè) 。26. 機(jī)器人軌跡支持四種插補(bǔ)方式，分別是關(guān)節(jié)插補(bǔ) ， 直線插補(bǔ)，圓弧插補(bǔ)，自由曲線插補(bǔ) ， 插 補(bǔ) 命 令 分 別 是 MOVJ ，MOVL ，MOVC27. 機(jī)器人按機(jī)構(gòu)特性可以

10、劃分為 關(guān)節(jié)機(jī)器人 和 非關(guān)節(jié)機(jī)器人 兩大類。28.機(jī)器人系統(tǒng)大致由 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 、 機(jī)械系統(tǒng) 、 人機(jī)交互系統(tǒng)和 控制系統(tǒng) 、感知系統(tǒng) 、 機(jī)器 -環(huán)境交互系統(tǒng) 等部分組成。29.機(jī)器人的重復(fù)定位精度是指機(jī)器人末端執(zhí)行器為重復(fù)到達(dá)同一目標(biāo)位置而實(shí)際到達(dá)位置之間的接近程度。30. 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)是研究機(jī)器人末端執(zhí)行器 位姿 和 運(yùn)動(dòng) 與關(guān)節(jié)空間之間的關(guān)系。31. 常用的建立機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程的方法有牛頓 和拉格朗日。32. 6 自由度機(jī)器人有解析逆解的條件是 機(jī)器人操作手的獨(dú)立關(guān)節(jié)變量多于末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)自由度數(shù) 。33. 機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式主要有 液壓 、 氣動(dòng) 和 電動(dòng) 三種。34. 機(jī)器人上常

11、用的可以測(cè)量轉(zhuǎn)速的傳感器有測(cè)速發(fā)電機(jī) 和 增量式碼盤 。35. 機(jī)器人控制系統(tǒng)按其控制方式可以分為 程序 控制方式、 適應(yīng)性 控制方式和人工智能 控制方式。三、選擇題1. 工作范圍是指機(jī)器人（）或手腕中心所能到達(dá)的點(diǎn)的集合。 （ B）A 機(jī)械手B 手臂末端C 手臂D 行走部分。學(xué)習(xí)資料學(xué)習(xí)資料收集于網(wǎng)絡(luò)，僅供學(xué)習(xí)和參考,如有侵權(quán)，請(qǐng)聯(lián)系網(wǎng)站刪除2. 機(jī)器人的精度主要依存于（）、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。 （C）A 傳動(dòng)誤差B 關(guān)節(jié)間隙C 機(jī)械誤差D 連桿機(jī)構(gòu)的撓性3.滾轉(zhuǎn)能實(shí)現(xiàn) 360°無(wú)障礙旋轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，通常用（）來(lái)標(biāo)記。（A ）ARBWCBDL4. RRR 型手腕是（ ）自

12、由度手腕。（C）A1B2C3D45. 真空吸盤要求工件表面（）、干燥清潔，同時(shí)氣密性好。 （ D）A 粗糙B 凸凹不平C 平緩?fù)黄餌 平整光滑6. 同步帶傳動(dòng)屬于（ ）傳動(dòng)，適合于在電動(dòng)機(jī)和高速比減速器之間使用。 （B）A 高慣性B 低慣性C 高速比D 大轉(zhuǎn)矩7. 機(jī)器人外部傳感器不包括（）傳感器。（D）A力或力矩B接近覺(jué)C觸覺(jué)D位置8.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。（ C）A固定B定位C釋放D 觸摸。9. 機(jī)器人的精度主要依存于（）、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。 （C）A 傳動(dòng)誤差B 關(guān)節(jié)間隙C 機(jī)械誤差D 連桿機(jī)構(gòu)的撓性10. 機(jī)器人的控制方式分為點(diǎn)位控制和（）。（C）A

13、 點(diǎn)對(duì)點(diǎn)控制B 點(diǎn)到點(diǎn)控制C 連續(xù)軌跡控制D 任意位置控制11. 焊接機(jī)器人的焊接作業(yè)主要包括（）。（A ）A 點(diǎn)焊和弧焊B 間斷焊和連續(xù)焊C 平焊和豎焊D 氣體保護(hù)焊和氬弧焊12. 作業(yè)路徑通常用（ ）坐標(biāo)系相對(duì)于工件坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)來(lái)描述。 （D）A手爪 B固定 C運(yùn)動(dòng) D工具13. 當(dāng)代機(jī)器人主要源于以下兩個(gè)分支： （C）A 計(jì)算機(jī)與數(shù)控機(jī)床B 遙操作機(jī)與計(jì)算機(jī)C 遙操作機(jī)與數(shù)控機(jī)床D 計(jì)算機(jī)與人工智能14. 對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是 D-H 參數(shù)中的（ A ） A 關(guān)節(jié)角 B 桿件長(zhǎng)度 C 橫距 D 扭轉(zhuǎn)角15. 動(dòng)力學(xué)的研究?jī)?nèi)容是將機(jī)器人的 _聯(lián)系起來(lái)。（A ）學(xué)習(xí)資料學(xué)習(xí)資料收集于

14、網(wǎng)絡(luò)，僅供學(xué)習(xí)和參考,如有侵權(quán)，請(qǐng)聯(lián)系網(wǎng)站刪除A 運(yùn)動(dòng)與控制B 傳感器與控制C 結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)D 傳感系統(tǒng)與運(yùn)動(dòng)16. 所謂無(wú)姿態(tài)插補(bǔ)，即保持第一個(gè)示教點(diǎn)時(shí)的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機(jī)器人沿_運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)。（B）A 平面圓弧 B 直線 C 平面曲線 D 空間曲線17. 應(yīng)用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱之為（）A 物性型B 結(jié)構(gòu)型C 一次儀表D 二次儀表18. 傳感器在整個(gè)測(cè)量范圍內(nèi)所能辨別的被測(cè)量的最小變化量，或者所能辨別的不同被測(cè)量的個(gè)數(shù)，被稱之為傳感器的 _。（）A 精度B重復(fù)性C分辨率D 靈敏度19. 諧波傳動(dòng)的缺點(diǎn)是（ ）。（A ）A 扭轉(zhuǎn)剛度低B 傳動(dòng)側(cè)隙小C 慣量低D 精度高20. 機(jī)器人

15、三原則是由誰(shuí)提出的。 （D）A 森政弘B 約瑟夫 ?英格伯格C 托莫維奇D 阿西莫夫21. 當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要的機(jī)器人為： （ A）A 工業(yè)機(jī)器人B 軍用機(jī)器人C 服務(wù)機(jī)器人D 特種機(jī)器人22. 手部的位姿是由哪兩部分變量構(gòu)成的？（ B）A 位置與速度B 姿態(tài)與位置C 位置與運(yùn)行狀態(tài)D 姿態(tài)與速度23. 用于檢測(cè)物體接觸面之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)大小和方向的傳感器是： （C）A 接近覺(jué)傳感器B 接觸覺(jué)傳感器C 滑動(dòng)覺(jué)傳感器D 壓覺(jué)傳感器24. 示教 -再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問(wèn)題是： （B）A 操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度大B 占用生產(chǎn)時(shí)間C 操作人員安全問(wèn)題D 容易產(chǎn)生廢品25. 下面哪個(gè)國(guó)家被稱為

16、 “機(jī)器人王國(guó) ”？（ C）A中國(guó)B英國(guó)C日本D美國(guó)26. 對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，作為示教人員必須事先接受過(guò)專門的培訓(xùn)才行。與示教作業(yè)人員一起進(jìn)行作業(yè)的監(jiān)護(hù)人員，處在機(jī)器人可動(dòng)范圍外時(shí)， （ B ），可進(jìn)行共同作業(yè)。A 不需要事先接受過(guò)專門的培訓(xùn)B 必須事先接受過(guò)專門的培訓(xùn)學(xué)習(xí)資料學(xué)習(xí)資料收集于網(wǎng)絡(luò)，僅供學(xué)習(xí)和參考,如有侵權(quán)，請(qǐng)聯(lián)系網(wǎng)站刪除C 沒(méi)有事先接受過(guò)專門的培訓(xùn)也可以27. 使用焊槍示教前，檢查焊槍的均壓裝置是否良好，動(dòng)作是否正常，同時(shí)對(duì)電極頭的要求是（ A ）。A 更換新的電極頭B 使用磨耗量大的電極頭C 新的或舊的都行28. 通常對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教編程時(shí)，要求最初程序點(diǎn)與最終程序點(diǎn)的位置

17、（ A ），可提高工作效率。A 相同B 不同C 無(wú)所謂D 分離越大越好29. 為了確保安全，用示教編程器手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人時(shí)，機(jī)器人的最高速度限制為（B）。A50mm/sB250mm/sC800mm/sD1600mm/s30. 正常聯(lián)動(dòng)生產(chǎn)時(shí)，機(jī)器人示教編程器上安全模式不應(yīng)該打到（C）位置上。A 操作模式B 編輯模式C 管理模式31. 示教編程器上安全開(kāi)關(guān)握緊為 ON ，松開(kāi)為 OFF 狀態(tài)，作為進(jìn)而追加的功能，當(dāng)握緊力過(guò)大時(shí)，為（ C）狀態(tài)。A 不變BONCOFF32. 對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，模式旋鈕打到示教模式后，在此模式中，外部設(shè)備發(fā)出的啟動(dòng)信號(hào)（ A ）。A 無(wú)效B 有效C 延時(shí)后有效33.

18、 位置等級(jí)是指機(jī)器人經(jīng)過(guò)示教的位置時(shí)的接近程度，設(shè)定了合適的位置等級(jí)時(shí)，可使機(jī)器人運(yùn)行出與周圍狀況和工件相適應(yīng)的軌跡，其中位置等（A ）。APL 值越小，運(yùn)行軌跡越精準(zhǔn)BPL 值大小，與運(yùn)行軌跡關(guān)系不大CPL 值越大，運(yùn)行軌跡越精準(zhǔn)34. 試運(yùn)行是指在不改變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動(dòng)作的功能，機(jī)器人動(dòng)作速度超過(guò)示教最高速度時(shí)，以（ B）。A 程序給定的速度運(yùn)行B 示教最高速度來(lái)限制運(yùn)行C 示教最低速度來(lái)運(yùn)行35. 機(jī)器人經(jīng)常使用的程序可以設(shè)置為主程序，每臺(tái)機(jī)器人可以設(shè)置（C）主程序。學(xué)習(xí)資料學(xué)習(xí)資料收集于網(wǎng)絡(luò)，僅供學(xué)習(xí)和參考,如有侵權(quán)，請(qǐng)聯(lián)系網(wǎng)站刪除A3 個(gè)B5個(gè)C1個(gè)D無(wú)限制36. 機(jī)器

19、人三原則是由（ D）提出的。A. 森政弘B. 約瑟夫 ·英格伯格C. 托莫維奇D. 阿西莫夫37. 當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要的機(jī)器人為（ A ）。A. 工業(yè)機(jī)器人B. 軍用機(jī)器人C. 服務(wù)機(jī)器人D. 特種機(jī)器人38. 手部的位姿是由（ B）構(gòu)成的。A. 位置與速度B. 姿態(tài)與位置C. 位置與運(yùn)行狀態(tài)D. 姿態(tài)與速度39. 運(yùn)動(dòng)學(xué)主要是研究機(jī)器人的（ B）。A. 動(dòng)力源是什么 B. 運(yùn)動(dòng)和時(shí)間的關(guān)系 C. 動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換 D. 運(yùn)動(dòng)的應(yīng)用40. 動(dòng)力學(xué)主要是研究機(jī)器人的（ C）。A. 動(dòng)力源是什么 B. 運(yùn)動(dòng)和時(shí)間的關(guān)系 C. 動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換 D. 動(dòng)力的應(yīng)用41. 傳感器的輸出信號(hào)

20、達(dá)到穩(wěn)定時(shí)，輸出信號(hào)變化與輸入信號(hào)變化的比值代表傳感器的（ D）參數(shù)。A. 抗干擾能力B. 精度C. 線性度D. 靈敏度42. 六維力與力矩傳感器主要用于（ D）。A. 精密加工B. 精密測(cè)量C. 精密計(jì)算D. 精密裝配43. 機(jī)器人軌跡控制過(guò)程需要通過(guò)求解（ B）獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。A. 運(yùn)動(dòng)學(xué)正問(wèn)題B. 運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問(wèn)題C. 動(dòng)力學(xué)正問(wèn)題D. 動(dòng)力學(xué)逆問(wèn)題44. 日本日立公司研制的經(jīng)驗(yàn)學(xué)習(xí)機(jī)器人裝配系統(tǒng)采用觸覺(jué)傳感器來(lái)有效地反映裝配情況。其觸覺(jué)傳感器屬于下列（C）傳感器。A 接觸覺(jué)B 接近覺(jué)C力/力矩覺(jué)D壓覺(jué)45. 機(jī)器人的定義中，突出強(qiáng)調(diào)的是（ C）。A 具有人的形象B 模

21、仿人的功能C 像人一樣思維D 感知能力很強(qiáng)46. 當(dāng)代機(jī)器人主要源于以下兩個(gè)分支（ C）。A 計(jì)算機(jī)與數(shù)控機(jī)床B遙操作機(jī)與計(jì)算機(jī)C 遙操作機(jī)與數(shù)控機(jī)床D 計(jì)算機(jī)與人工智能47. 一個(gè)剛體在空間運(yùn)動(dòng)具有（ D）自由度。學(xué)習(xí)資料學(xué)習(xí)資料收集于網(wǎng)絡(luò)，僅供學(xué)習(xí)和參考,如有侵權(quán)，請(qǐng)聯(lián)系網(wǎng)站刪除A3個(gè)B4個(gè)C5個(gè)D6個(gè)48. 對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是 D-H 參數(shù)中的（ A ）。A 關(guān)節(jié)角B 桿件長(zhǎng)度C 橫距D 扭轉(zhuǎn)角49. 對(duì)于移動(dòng)（平動(dòng)）關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H 參數(shù)中的（ C）。A 關(guān)節(jié)角B 桿件長(zhǎng)度C 橫距D 扭轉(zhuǎn)角50. 運(yùn)動(dòng)正問(wèn)題是實(shí)現(xiàn)如下變換（ A ）。A 從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換B

22、 從操作空間到迪卡爾空間的變換C 從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換D 從操作空間到關(guān)節(jié)空間的變換51. 運(yùn)動(dòng)逆問(wèn)題是實(shí)現(xiàn)如下變換（ C）。A 從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換B 從操作空間到迪卡爾空間的變換C 從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換D 從操作空間到任務(wù)空間的變換52. 動(dòng)力學(xué)的研究?jī)?nèi)容是將機(jī)器人的（ A ）聯(lián)系起來(lái)。A 運(yùn)動(dòng)與控制B 傳感器與控制C 結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)D 傳感系統(tǒng)與運(yùn)動(dòng)53. 機(jī)器人終端效應(yīng)器（手）的力量來(lái)自（ D）。A 機(jī)器人的全部關(guān)節(jié)B機(jī)器人手部的關(guān)節(jié)C 決定機(jī)器人手部位置的各關(guān)節(jié)D 決定機(jī)器人手部位姿的各個(gè)關(guān)節(jié)54. 在 -r 操作機(jī)動(dòng)力學(xué)方程中，其主要作用的是（ D）。A 哥氏項(xiàng)和

23、重力項(xiàng)B 重力項(xiàng)和向心項(xiàng)C 慣性項(xiàng)和哥氏項(xiàng)D 慣性項(xiàng)和重力項(xiàng)55. 對(duì)于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個(gè)特征點(diǎn)，計(jì)算機(jī)就能利用（ D）獲得中間點(diǎn)的坐標(biāo)。A 優(yōu)化算法B 平滑算法C預(yù)測(cè)算法D 插補(bǔ)算法56. 機(jī)器人軌跡控制過(guò)程需要通過(guò)求解（ B）獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。A 運(yùn)動(dòng)學(xué)正問(wèn)題B 運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問(wèn)題C 動(dòng)力學(xué)正問(wèn)題D 動(dòng)力學(xué)逆問(wèn)題57. 所謂無(wú)姿態(tài)插補(bǔ)，即保持第一個(gè)示教點(diǎn)時(shí)的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機(jī)器人沿（B）運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)。A 平面圓弧B 直線C 平面曲線D 空間曲線58. 定時(shí)插補(bǔ)的時(shí)間間隔下限的主要決定因素是（B）。學(xué)習(xí)資料學(xué)習(xí)資料收集于網(wǎng)絡(luò)，僅供學(xué)習(xí)和參考,如有侵權(quán)，請(qǐng)聯(lián)系網(wǎng)站刪除A

24、 完成一次正向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間B 完成一次逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間C 完成一次正向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間D 完成一次逆向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間59. 為了獲得非常平穩(wěn)的加工過(guò)程，希望作業(yè)啟動(dòng)（位置為零）時(shí)： （A ）。A 速度為零，加速度為零B 速度為零，加速度恒定C 速度恒定，加速度為零D 速度恒定，加速度恒定60. 應(yīng)用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱之為（ B）。A 物性型B 結(jié)構(gòu)型C 一次儀表D 二次儀表61. GPS 全球定位系統(tǒng)，只有同時(shí)接收到 _顆衛(wèi)星發(fā)射的信號(hào)，才可以解算出接收器的位置。（C）A2B3C4D662. 在伺服電機(jī)的伺服控制器中，為了獲得高性能的控制效果，一般具有3 個(gè)反饋回路，分別是

25、：（BDE ）A 電壓環(huán)B 電流環(huán)C 功率環(huán)D 速度環(huán)E 位置環(huán)F 加速度環(huán)63. 諧波減速器特別適用于工業(yè)機(jī)器人的哪幾個(gè)軸的傳動(dòng)？（DEF）AS軸BL軸 CU軸DR軸EB軸FT軸64. CCD（ Charge Coupled Device）攝像頭輸出信號(hào)為_(kāi)幀 /秒 (fps frame persecond)。（ B）A20B25C30 D5065. 利用物質(zhì)本身的某種客觀性質(zhì)制作的傳感器稱之為（ A ）。A 物性型B 結(jié)構(gòu)型C 一次儀表D 二次儀表66. 應(yīng)用電容式傳感器測(cè)量微米級(jí)的距離，應(yīng)該采用改變（C）的方式。A 極間物質(zhì)介電系數(shù)B 極板面積C 極板距離D 電壓67. 壓電式傳感器，即

26、應(yīng)用半導(dǎo)體壓電效應(yīng)可以測(cè)量（C）。A 電壓B 亮度C力和力矩D 距離68. 傳感器在整個(gè)測(cè)量范圍內(nèi)所能辨別的被測(cè)量的最小變化量，或者所能辨別的不同被測(cè)量的個(gè)數(shù)，被稱之為傳感器的（ C）。A 精度B 重復(fù)性C分辨率D 靈敏度69. 增量式光軸編碼器一般應(yīng)用（C）套光電元件，從而可以實(shí)現(xiàn)計(jì)數(shù)、測(cè)速、鑒學(xué)習(xí)資料學(xué)習(xí)資料收集于網(wǎng)絡(luò)，僅供學(xué)習(xí)和參考,如有侵權(quán)，請(qǐng)聯(lián)系網(wǎng)站刪除向和定位。A一B二C三D四70. 測(cè)速發(fā)電機(jī)的輸出信號(hào)為（ A ）。A 模擬量B 數(shù)字量C開(kāi)關(guān)量D 脈沖量71. 用于檢測(cè)物體接觸面之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)大小和方向的傳感器是（C）。A 接近覺(jué)傳感器B 接觸覺(jué)傳感器C 滑動(dòng)覺(jué)傳感器D 壓覺(jué)傳感器

27、72. GPS 全球定位系統(tǒng)，只有同時(shí)接收到（ C）顆衛(wèi)星發(fā)射的信號(hào)，才可以解算出接收器的位置。A2B3C4D673. 操作機(jī)手持粉筆在黑板上寫(xiě)字，在（ C）方向只有力的約束而無(wú)速度約束？AX軸BY軸CZ軸DR軸74. 如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境的剛性很高，那么機(jī)械手要執(zhí)行與某個(gè)表面有接觸的操作作業(yè)將會(huì)變得相當(dāng)困難。此時(shí)應(yīng)該考慮（ A ）。A 柔順控制B PID 控制C 模糊控制D 最優(yōu)控制75. 示教 -再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問(wèn)題是（ B）。 A 操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度大 B 占用生產(chǎn)時(shí)間C 操作人員安全問(wèn)題 D 容易產(chǎn)生廢品76. 模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（ B）。

28、A 載波頻率不一樣B 信道傳送的信號(hào)不一樣C 調(diào)制方式不一樣D 編碼方式不一樣77. CCD（ Charge Coupled Device）攝像頭輸出信號(hào)為（ B）幀 /秒。A20B25C30D5078. CCD 攝像頭采用電視 PAL 標(biāo)準(zhǔn)，每幀圖像由（ B）場(chǎng)構(gòu)成。A1B2C3D4四、綜合題1. 機(jī)器人分為幾類？答：首先，機(jī)器人按應(yīng)用分類可分為工業(yè)機(jī)器人、極限機(jī)器人、娛樂(lè)機(jī)器人。學(xué)習(xí)資料學(xué)習(xí)資料收集于網(wǎng)絡(luò)，僅供學(xué)習(xí)和參考,如有侵權(quán)，請(qǐng)聯(lián)系網(wǎng)站刪除（ 1）工業(yè)機(jī)器人有搬運(yùn)、焊接、裝配、噴漆、檢驗(yàn)機(jī)器人，主要用于現(xiàn)代化的工廠和柔性加工系統(tǒng)中。（ 2）極限機(jī)器人主要是指用在人們難以進(jìn)入的核電站、

29、海底、宇宙空間進(jìn)行作業(yè)的機(jī)器人，包括建筑、農(nóng)業(yè)機(jī)器人。（ 3）娛樂(lè)機(jī)器人包括彈奏機(jī)器人、舞蹈機(jī)器人、玩具機(jī)器人等。也有根據(jù)環(huán)境而改變動(dòng)作的機(jī)器人。其次，按照控制方式機(jī)器人可分為操作機(jī)器人、程序機(jī)器人、示教機(jī)器人、智能機(jī)器人和綜合機(jī)器人。2. 機(jī)器人由哪幾部分組成？答：機(jī)器人由三大部分六個(gè)子系統(tǒng)組成。三大部分是機(jī)械部分、傳感部分和控制部分。六個(gè)子系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器人一環(huán)境交換系統(tǒng)、人機(jī)交換系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。3. 什么是自由度？答：人們把構(gòu)建相對(duì)于參考系具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)的數(shù)目稱為自由度。4. 機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有哪些？各參數(shù)的意義是什么？答：機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有：自由度、精度、工

30、作范圍、速度、承載能力。（ 1）自由度：是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸的數(shù)目，不包括手爪（末端操作器）的開(kāi)合自由度。在三維空間里描述一個(gè)物體的位置和姿態(tài)需要六個(gè)自由度。但是，工業(yè)機(jī)器人的自由度是根據(jù)其用途而設(shè)計(jì)的，也可能小于六個(gè)自由度，也可能大于六個(gè)自由度。（ 2）精度：工業(yè)機(jī)器人的精度是指定位精度和重復(fù)定位精度。定位精度是指機(jī)器人手部實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間的差異。重復(fù)定位精度是指機(jī)器人重復(fù)定位其手部于同一目標(biāo)位置的能力，可以用標(biāo)準(zhǔn)偏差這個(gè)統(tǒng)計(jì)量來(lái)表示，它是衡量一列誤差值的密集度（即重復(fù)度）。（ 3）工作范圍：是指機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合，也叫工作區(qū)域。（ 4）速度；速

31、度和加速度是表明機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性的主要指標(biāo)。（ 5）承載能力：是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。承載能力不僅取決于負(fù)載的質(zhì)量，而且還與機(jī)器人運(yùn)行的速度和加速度的大小和方向有關(guān)。為了安全起見(jiàn)，承載能力這一技術(shù)指標(biāo)是指高速運(yùn)行時(shí)的承載能力。通常，承載能力不僅指負(fù)載，而且還包括機(jī)器人末端操作器的質(zhì)量。5. 機(jī)器人手腕有幾種？試述每種手腕結(jié)構(gòu)。學(xué)習(xí)資料學(xué)習(xí)資料收集于網(wǎng)絡(luò)，僅供學(xué)習(xí)和參考,如有侵權(quán)，請(qǐng)聯(lián)系網(wǎng)站刪除答：機(jī)器人的手臂按結(jié)構(gòu)形式分可分為單臂式，雙臂式及懸掛式按手臂的運(yùn)動(dòng)形式區(qū)分，手臂有直線運(yùn)動(dòng)的。如手臂的伸縮，升降及橫向移動(dòng)，有回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的如手臂的左右回轉(zhuǎn)上下擺動(dòng)有復(fù)合運(yùn)動(dòng)如直

32、線運(yùn)動(dòng)和回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的組合。2 直線運(yùn)動(dòng)的組合2 回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的組合。手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)形式是多種多樣的，常用的有葉片是回轉(zhuǎn)缸，齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，鏈輪傳動(dòng)和連桿機(jī)構(gòu)手臂俯仰運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，一般采用活塞油（氣）缸與連桿機(jī)構(gòu)聯(lián)用來(lái)實(shí)現(xiàn)手臂復(fù)合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，多數(shù)用于動(dòng)作程度固定不變的專用機(jī)器人。6. 機(jī)器人機(jī)座有幾種？試述每種機(jī)座結(jié)構(gòu)。答：機(jī)器人幾座有固定式和行走時(shí)2 種。（ 1）固定式機(jī)器人的級(jí)左右直接接地地面基礎(chǔ)上，也可以固定在機(jī)身上。（2）移動(dòng)式機(jī)器人有可分為輪車機(jī)器人，有3組輪子組成的輪系四輪機(jī)器人三角論系統(tǒng)，全方位移動(dòng)機(jī)器人，2 足步行式機(jī)器人，履帶行走機(jī)器人。7. PWM 調(diào)速特點(diǎn)

33、有哪些？答：簡(jiǎn)單，便于計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)，節(jié)能，調(diào)速范圍大；非線性嚴(yán)重，引入高頻干擾和損耗。8. 試述機(jī)器人視覺(jué)的結(jié)構(gòu)及工作原理答：機(jī)器人視覺(jué)由視覺(jué)傳感器攝像機(jī)和光源控制計(jì)算器和圖像處理機(jī)組成原理：由視覺(jué)傳感器講景物的光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)經(jīng)過(guò) A/D 轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)傳遞給圖像處理器，同時(shí)光源控制器和 32 攝像機(jī)控制器把把光線，距離顏色光源方向等等參數(shù)傳遞給圖像處理器，圖像處理器對(duì)圖像數(shù)據(jù)做一些簡(jiǎn)單的處理將數(shù)據(jù)傳遞給計(jì)算機(jī)最后由計(jì)算器存儲(chǔ)和處理。9. 工業(yè)機(jī)器人控制方式有幾種？答：工業(yè)機(jī)器人的控制方式多種多樣，根據(jù)作業(yè)任務(wù)的不同，主要分為點(diǎn)位控制方式、連續(xù)軌跡控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式。

34、（ 1）點(diǎn)位控制方式（ PTP）：這種控制方式的特點(diǎn)是只控制工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點(diǎn)上的位姿?？刂茣r(shí)只要求工業(yè)機(jī)器人快速、準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)相鄰各點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)，而對(duì)達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡則不作任何規(guī)定。這種控制方式的主要技術(shù)指標(biāo)是定位精度和運(yùn)動(dòng)所需的時(shí)間。 （ 2）連續(xù)軌跡控制方式（ CP）：這種控制方式的學(xué)習(xí)資料學(xué)習(xí)資料收集于網(wǎng)絡(luò)，僅供學(xué)習(xí)和參考,如有侵權(quán)，請(qǐng)聯(lián)系網(wǎng)站刪除特點(diǎn)是連續(xù)的控制工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間的位姿，要求其嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，而且速度可控，軌跡光滑，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，以完成工作任務(wù)。（3）力（力矩）控制方式：在完成裝配、抓放物體等工作

35、時(shí)，除要準(zhǔn)確定位外，還要求使用適度的力或力矩進(jìn)行工作，這時(shí)就要利用力（力矩）伺服方式。這種方式的控制原理與位置伺服控制原理基本相同，只不過(guò)輸入量和反饋量不是位置信號(hào)，而是力（力矩）信號(hào)，因此系統(tǒng)中必須有力（力矩）傳感器。有時(shí)也利用接近、滑動(dòng)等傳感功能進(jìn)行自適應(yīng)式控制。（4）智能控制方式：機(jī)器人的智能控制時(shí)通過(guò)傳感器獲得周圍環(huán)境的知識(shí)，并根據(jù)自身內(nèi)部的知識(shí)庫(kù)做出相應(yīng)的決策。采用智能控制技術(shù)，使機(jī)器人具有了較強(qiáng)的適應(yīng)性及自學(xué)習(xí)功能。智能控制技術(shù)的發(fā)展有賴于近年來(lái)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、基因算法、遺傳算法、專家系統(tǒng)等人工智能的迅速發(fā)展。10. 機(jī)器人參數(shù)坐標(biāo)系有哪些？各參數(shù)坐標(biāo)系有何作用？答：工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)

36、形式有直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、關(guān)節(jié)坐標(biāo)型和平面關(guān)節(jié)型。（1）直角坐標(biāo) / 笛卡兒坐標(biāo) /臺(tái)架型（ 3P）：這種機(jī)器人由三個(gè)線性關(guān)節(jié)組成，這三個(gè)關(guān)節(jié)用來(lái)確定末端操作器的位置，通常還帶有附加道德旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，用來(lái)確定末端操作器的姿態(tài)。這種機(jī)器人在 X 、Y 、Z 軸上的運(yùn)動(dòng)是獨(dú)立的，運(yùn)動(dòng)方程可獨(dú)立處理，且方程是線性的，因此，很容易通過(guò)計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)；它可以兩端支撐，對(duì)于給定的結(jié)構(gòu)長(zhǎng)度，剛性最大：它的精度和位置分辨率不隨工作場(chǎng)合而變化，容易達(dá)到高精度。但是，它的操作范圍小，手臂收縮的同時(shí)又向相反的方向伸出，即妨礙工作，且占地面積大，運(yùn)動(dòng)速度低，密封性不好。（ 2）圓柱坐標(biāo)型（ R3P）：圓柱坐標(biāo)機(jī)

37、器人由兩個(gè)滑動(dòng)關(guān)節(jié)和一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來(lái)確定部件的位置，再附加一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來(lái)確定部件的姿態(tài)。這種機(jī)器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)一個(gè)角，工作范圍可以擴(kuò)大，且計(jì)算簡(jiǎn)單；直線部分可采用液壓驅(qū)動(dòng)，可輸出較大的動(dòng)力；能夠伸入型腔式機(jī)器內(nèi)部。但是，它的手臂可以到達(dá)的空間受到限制，不能到達(dá)近立柱或近地面的空間；直線驅(qū)動(dòng)器部分難以密封、防塵；后臂工作時(shí)，手臂后端會(huì)碰到工作范圍內(nèi)的其它物體。 （ 3）球坐標(biāo)型（ 2RP）：球坐標(biāo)機(jī)器人采用球坐標(biāo)系，它用一個(gè)滑動(dòng)關(guān)節(jié)和兩個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來(lái)確定部件的位置，再用一個(gè)附加的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)確定部件的姿態(tài)。這種機(jī)器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)，中心支架附近的工作范圍大，兩個(gè)轉(zhuǎn)學(xué)習(xí)資料學(xué)習(xí)資料收集于網(wǎng)絡(luò)，僅供學(xué)

38、習(xí)和參考,如有侵權(quán)，請(qǐng)聯(lián)系網(wǎng)站刪除動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置容易密封，覆蓋工作空間較大。但該坐標(biāo)復(fù)雜，難于控制，且直線驅(qū)動(dòng)裝置仍存在密封及工作死區(qū)的問(wèn)題。 （4）關(guān)節(jié)坐標(biāo)型 /擬人型（ 3R）：關(guān)節(jié)機(jī)器人的關(guān)節(jié)全都是旋轉(zhuǎn)的，類似于人的手臂，是工業(yè)機(jī)器人中最常見(jiàn)的結(jié)構(gòu)。（ 5）平面關(guān)節(jié)型：這種機(jī)器人可看作是關(guān)節(jié)坐標(biāo)式機(jī)器人的特例，它只有平行的肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)軸線共面。11. 機(jī)器人學(xué)主要包含哪些研究?jī)?nèi)容？答：機(jī)器人研究的基礎(chǔ)內(nèi)容有以下幾方面： (1) 空間機(jī)構(gòu)學(xué)； (2) 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)； (3) 機(jī)器人靜力學(xué)； (4) 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)； (5) 機(jī)器人控制技術(shù)； (6) 機(jī)器人傳感器； (7) 機(jī)器人語(yǔ)言。1

39、2. 機(jī)器人常用的機(jī)身和臂部的配置型式有哪些？答：目前常用的有如下幾種形式：（ 1）橫梁式。機(jī)身設(shè)計(jì)成橫梁式，用于懸掛手臂部件，具有占地面積小，能有效地利用空間，直觀等優(yōu)點(diǎn)。（ 2）立柱式。多采用回轉(zhuǎn)型、俯仰型或屈伸型的運(yùn)動(dòng)型式，一般臂部都可在水平面內(nèi)回轉(zhuǎn)，具有占地面積小而工作范圍大的特點(diǎn)。（ 3）機(jī)座式?？梢允仟?dú)立的、自成系統(tǒng)的完整裝置，可隨意安放和搬動(dòng)。也可以具有行走機(jī)構(gòu)，如沿地面上的專用軌道移動(dòng)，以擴(kuò)大其活動(dòng)范圍。（ 4）屈伸式。臂部由大小臂組成，大小臂間有相對(duì)運(yùn)動(dòng)，稱為屈伸臂，可以實(shí)現(xiàn)平面運(yùn)動(dòng)，也可以作空間運(yùn)動(dòng)。13. 機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本單元有哪些？答：構(gòu)成機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本要素包

40、括：（ 1）電動(dòng)機(jī)，提供驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力。（ 2）減速器，為了增加驅(qū)動(dòng)力矩、降低運(yùn)動(dòng)速度。（ 3）驅(qū)動(dòng)電路，由于直流伺服電動(dòng)機(jī)或交流伺服電動(dòng)機(jī)的流經(jīng)電流較大，機(jī)器人常采用脈沖寬度調(diào)制（ PWM ）方式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。（4）運(yùn)動(dòng)特性檢測(cè)傳感器，用于檢測(cè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的位置、速度、加速度等參數(shù)。（5）控制系統(tǒng)的硬件，以計(jì)算機(jī)為基礎(chǔ)，采用協(xié)調(diào)級(jí)與執(zhí)行級(jí)的二級(jí)結(jié)構(gòu)。（6）控制系統(tǒng)的軟件，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性的計(jì)算、機(jī)器人的智能控制和機(jī)器人與人的信息交換等功能。14. 常見(jiàn)的機(jī)器人外部傳感器有哪些？學(xué)習(xí)資料學(xué)習(xí)資料收集于網(wǎng)絡(luò)，僅供學(xué)習(xí)和參考,如有侵權(quán)，請(qǐng)聯(lián)系網(wǎng)站刪除答：常見(jiàn)的外部傳感器包括觸覺(jué)傳感器，分為接

41、觸覺(jué)傳感器、壓覺(jué)傳感器、滑覺(jué)傳感器和力覺(jué)傳感器。距離傳感器，包括超聲波傳感器，接近覺(jué)傳感器，以及視覺(jué)傳感器、聽(tīng)覺(jué)傳感器、嗅覺(jué)傳感器、味覺(jué)傳感器等。15. 機(jī)器人視覺(jué)的硬件系統(tǒng)由哪些部分組成？答：（ 1）景物和距離傳感器，常用的有攝像機(jī)、CCD 圖像傳感器、超聲波傳感器和結(jié)構(gòu)光設(shè)備等；（2）視頻信號(hào)數(shù)字化設(shè)備，其任務(wù)是把攝像機(jī)或者CCD 輸出的信號(hào)轉(zhuǎn)換成方便計(jì)算和分析的數(shù)字信號(hào)；（3）視頻信號(hào)處理器，視頻信號(hào)實(shí)時(shí)、快速、并行算法的硬件實(shí)現(xiàn)設(shè)備：如DSP 系統(tǒng)；（ 4）計(jì)算機(jī)及其設(shè)備，根據(jù)系統(tǒng)的需要可以選用不同的計(jì)算機(jī)及其外設(shè)來(lái)滿足機(jī)器人視覺(jué)信息處理及其機(jī)器人控制的需要；（ 5）機(jī)器人或機(jī)械手及其

42、控制器。16. 從描述操作命令的角度看，機(jī)器人編程語(yǔ)言可分為哪幾類？答：機(jī)器人編程語(yǔ)言可分為：（ 1）動(dòng)作級(jí)：以機(jī)器人末端執(zhí)行器的動(dòng)作為中心來(lái)描述各種操作，要在程序中說(shuō)明每個(gè)動(dòng)作。（ 2）對(duì)象級(jí)：允許較粗略地描述操作對(duì)象的動(dòng)作、操作對(duì)象之間的關(guān)系等，特別適用于組裝作業(yè)。（ 3）任務(wù)級(jí)：只要直接指定操作內(nèi)容就可以了，為此，機(jī)器人必須一邊思考一邊工作。17. 什么是位置運(yùn)動(dòng)學(xué)、正向運(yùn)動(dòng)學(xué)和逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)？答：位置運(yùn)動(dòng)學(xué)僅考慮運(yùn)動(dòng)中的幾何學(xué)問(wèn)題，即不考慮運(yùn)動(dòng)與時(shí)間的關(guān)系。已知關(guān)節(jié)空間的關(guān)節(jié)變量，計(jì)算操作機(jī)在操作空間的手部位姿，稱之為運(yùn)動(dòng)學(xué)正問(wèn)題。反之，已知操作機(jī)在操作空間的手部位姿，求各關(guān)節(jié)變量的反變換

43、，稱之為運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問(wèn)題，也叫求手臂解。18. MOTOMAN 機(jī)器人示教盤模式旋鈕上有三種模式，分別是哪三種，并寫(xiě)出三種模式各自的特點(diǎn)。答案：示教模式：人教機(jī)器人稱作示教。再現(xiàn)模式：執(zhí)行程序，機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行。遠(yuǎn)程模式：通過(guò)外部信號(hào)進(jìn)行的操作，相當(dāng)于遙控。19. MOTOMAN 機(jī)器人上有三種安全模式，分別是哪三種，并寫(xiě)出三種模式各自的特點(diǎn)。答案：三種模式分別是：PLAY 再現(xiàn)模式、 TEACH 示教模式、 REMOTE 遠(yuǎn)程模式。 91 再現(xiàn)模式可以用來(lái)對(duì)示教完的程序進(jìn)行再現(xiàn)運(yùn)行以及各種條件文件的設(shè)學(xué)習(xí)資料學(xué)習(xí)資料收集于網(wǎng)絡(luò)，僅供學(xué)習(xí)和參考,如有侵權(quán)，請(qǐng)聯(lián)系網(wǎng)站刪除定、修改或刪除，在此模式下外部

44、設(shè)備發(fā)出的啟動(dòng)信號(hào)無(wú)效。（2）示教模式可以用示教編程器進(jìn)行軸操作和編輯，編輯、示教程序，修改已登錄的程序，以及各種特性文件和參數(shù)的設(shè)定，在此模式下外部設(shè)備發(fā)出的啟動(dòng)信號(hào)。（3）無(wú)效遠(yuǎn)程模式下機(jī)器人由外部信號(hào)進(jìn)行操作，可以接通伺服電源、啟動(dòng)、調(diào)出主程序、設(shè)定循環(huán)等與開(kāi)始運(yùn)行有關(guān)的操作，數(shù)據(jù)傳輸功能有效，此時(shí)示教盤上的啟動(dòng)按鈕無(wú)效。20. 度、重復(fù)精度與分辨率之間的關(guān)系。答：精度、重復(fù)精度和分辨率用來(lái)定義機(jī)器人手部的定位能力。（ 1）是一個(gè)位置量相對(duì)于其參照系的絕對(duì)度量，指機(jī)器人手部實(shí)際到達(dá)位置與所需要到達(dá)的理想位置之間的差距。機(jī)器人的精度決定于機(jī)械精度與電氣精度。（ 2）重復(fù)精度指在相同的運(yùn)動(dòng)位

45、置命令下，機(jī)器人連續(xù)若干次運(yùn)動(dòng)軌跡之間的誤差度量。如果機(jī)器人重復(fù)執(zhí)行某位置給定指令，它每次走過(guò)的距離并不相同，而是在一平均值附近變化，該平均值代表精度，而變化的幅度代表重復(fù)精度。（ 3）分辨率是指機(jī)器人每根軸能夠?qū)崿F(xiàn)的最小移動(dòng)距離或最小轉(zhuǎn)動(dòng)角度。精度和分辨率不一定相關(guān)。一臺(tái)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)精度是指命令設(shè)定的運(yùn)動(dòng)位置與該設(shè)備執(zhí)行此命令后能夠達(dá)到的運(yùn)動(dòng)位置之間的差距，分辨率則反映了實(shí)際需要的運(yùn)動(dòng)位置和命令所能夠設(shè)定的位置之間的差距。工業(yè)機(jī)器人的精度、重復(fù)精度和分辨率要求是根據(jù)其使用要求確定的。機(jī)器人本身所能達(dá)到的精度取決于機(jī)器人結(jié)構(gòu)的剛度、運(yùn)動(dòng)速度控制和驅(qū)動(dòng)方式、定位和緩沖等因素。由于機(jī)器人有轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，

46、不同回轉(zhuǎn)半徑時(shí)其直線分辨率是變化的，因此造成了機(jī)器人的精度難以確定。由于精度一般較難測(cè)定，通常工業(yè)機(jī)器人只給出重復(fù)精度。21. 試論述機(jī)器人靜力學(xué)、動(dòng)力學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)的關(guān)系。答：靜力學(xué)指在機(jī)器人的手爪接觸環(huán)境時(shí)，在靜止?fàn)顟B(tài)下處理手爪力F 與驅(qū)動(dòng)力 的關(guān)系。動(dòng)力學(xué)研究機(jī)器人各關(guān)節(jié)變量對(duì)時(shí)間的一階導(dǎo)數(shù)、二階導(dǎo)數(shù)與各執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)力或力矩之間的關(guān)系，即機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程。而運(yùn)動(dòng)學(xué)研究從幾何學(xué)的觀點(diǎn)來(lái)處理手指位置與關(guān)節(jié)變量的關(guān)系。在考慮控制時(shí)，就要考慮在機(jī)器人的動(dòng)作中，關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力會(huì)產(chǎn)生怎樣的關(guān)節(jié)位置、關(guān)節(jié)速度 、關(guān)節(jié)加速度 ，處理這種關(guān)系稱為動(dòng)力學(xué)（dynamics）。對(duì)于動(dòng)力學(xué)習(xí)資料學(xué)習(xí)資料收集于網(wǎng)絡(luò)

47、，僅供學(xué)習(xí)和參考,如有侵權(quán)，請(qǐng)聯(lián)系網(wǎng)站刪除學(xué)來(lái)說(shuō)，除了與連桿長(zhǎng)度有關(guān)之外，還與各連桿的質(zhì)量，繞質(zhì)量中心的慣性矩，連桿的質(zhì)量中心與關(guān)節(jié)軸的距離有關(guān)。運(yùn)動(dòng)學(xué)、靜力學(xué)和動(dòng)力學(xué)中各變量的關(guān)系如下圖所示。圖中用虛線表示的關(guān)系可通過(guò)實(shí)線關(guān)系的組合表示，這些也可作為動(dòng)力學(xué)的問(wèn)題來(lái)處理。22. 機(jī)器人手腕有幾種？試述每種手腕結(jié)構(gòu)。答：機(jī)器人的手臂按結(jié)構(gòu)形式分可分為單臂式，雙臂式及懸掛式按手臂的運(yùn)動(dòng)形式區(qū)分，手臂有直線運(yùn)動(dòng)的。如手臂的伸縮，升降及橫向移動(dòng)，有回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的如手臂的左右回轉(zhuǎn)上下擺動(dòng)有復(fù)合運(yùn)動(dòng)如直線運(yùn)動(dòng)和回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的組合。2 直線運(yùn)動(dòng)的組合2 回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的組合。手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)

48、形式是多種多樣的，常用的有葉片是回轉(zhuǎn)缸，齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，鏈輪傳動(dòng)和連桿機(jī)構(gòu)手臂俯仰運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，一般采用活塞油（氣）缸與連桿機(jī)構(gòu)聯(lián)用來(lái)實(shí)現(xiàn)手臂復(fù)合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，多數(shù)用于動(dòng)作程度固定不變的專用機(jī)器人。23. 機(jī)器人參數(shù)坐標(biāo)系有哪些？各參數(shù)坐標(biāo)系有何作用？答：工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)形式有直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、關(guān)節(jié)坐標(biāo)型和平面關(guān)節(jié)型。（1）直角坐標(biāo) / 笛卡兒坐標(biāo) /臺(tái)架型（ 3P）：這種機(jī)器人由三個(gè)線性關(guān)節(jié)組成，這三個(gè)關(guān)節(jié)用來(lái)確定末端操作器的位置，通常還帶有附加道德旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，用來(lái)確定末端操作器的姿態(tài)。這種機(jī)器人在 X 、Y 、Z 軸上的運(yùn)動(dòng)是獨(dú)立的，運(yùn)動(dòng)方程可獨(dú)立處理，且方程是線性的，因此，很容易通過(guò)

49、計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)；它可以兩端支撐，對(duì)于給定的結(jié)構(gòu)長(zhǎng)度，剛性最大：它的精度和位置分辨率不隨工作場(chǎng)合而變化，容易達(dá)到高精度。但是，它的操作范圍小，手臂收縮的同時(shí)又向相反的方向伸出，即妨礙工作，且占地面積大，運(yùn)動(dòng)速度低，密封性不好。（ 2）圓柱坐標(biāo)型（ R3P）：圓柱坐標(biāo)機(jī)器人由兩個(gè)滑動(dòng)關(guān)節(jié)和一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來(lái)確定部件的位置，再附加一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來(lái)確定部件的姿態(tài)。這種機(jī)器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)一個(gè)角，工作范圍可以擴(kuò)大，且計(jì)算簡(jiǎn)單；直線部分可采用液壓驅(qū)動(dòng)，可輸出較大的動(dòng)力；能夠伸入型腔式機(jī)器內(nèi)部。但是，它的手臂可以到達(dá)的空間受到限制，不能到達(dá)近立柱或近地面的空間；直線驅(qū)動(dòng)器部分難以密封、防塵；后臂工作時(shí)，手臂后端會(huì)碰

50、到工作范圍內(nèi)的其它物體。 （3）球坐標(biāo)型（ 2RP）24. 什么是機(jī)器人的內(nèi)部傳感器和外部傳感器？舉例說(shuō)明之。學(xué)習(xí)資料學(xué)習(xí)資料收集于網(wǎng)絡(luò)，僅供學(xué)習(xí)和參考,如有侵權(quán)，請(qǐng)聯(lián)系網(wǎng)站刪除答：內(nèi)部傳感器是用來(lái)檢測(cè)機(jī)器人自身狀態(tài)（內(nèi)部信息）的機(jī)器人傳感器，如檢測(cè)關(guān)節(jié)位置、速度的光軸編碼器等。是機(jī)器人自身運(yùn)動(dòng)與正常工作所必需的；外部傳感器是用來(lái)感知外部世界、檢測(cè)作業(yè)對(duì)象與作業(yè)環(huán)境狀態(tài)（外部信息）的機(jī)器人傳感器。如視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、觸覺(jué)等。是適應(yīng)特定環(huán)境，完成特定任務(wù)所必需的。25. 人手爪有哪些種類，各有什么特點(diǎn)？答：（ 1）機(jī)械手爪：依靠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)抓持工件；（ 2）磁力吸盤：通過(guò)磁場(chǎng)吸力抓持鐵磁類工件，要求工件表面清潔、平整、干燥，以保證可靠地吸附，不適宜高溫條件；（ 3）真空式吸盤：利用真空原理來(lái)抓持工件，要求工件表面平整光滑、干燥清潔，同時(shí)氣密性要好。26. 編碼器有哪兩種基本形式？各自特點(diǎn)是什么？答：兩種基本形式：增量式、絕對(duì)式。增量式：用來(lái)測(cè)量角位置和直線位置的變化，但不能直接記錄或指示位置的實(shí)際值。在所有利用增量式編碼器進(jìn)行位置跟蹤的系統(tǒng)中，都必須在系統(tǒng)開(kāi)始運(yùn)行時(shí)進(jìn)行復(fù)位。絕對(duì)式：每個(gè)位置都對(duì)應(yīng)著透光與不透光弧段的惟一確定組合，這種確定