PiksiRTKGPS接收器精確定位

1、Piksi : RTK GPS 接收器By xqUAPTB :k 5-5UJ TAG&NQ 麗 GND GNDSWfrTNAVIGATIONPiksi v2.3.1KK foo |TQ |PSTPiksi我們對出自GIS和映射領域的專家之手的 Piksi實時動態(tài)系統(tǒng)很有興趣，但是僅僅 憑我們的RTK工具不足以實現(xiàn)這個需求。在這些背景下使用Piksi，你需要一個雙重綜合性解決方案一一可以通過開關以及方便直觀的用戶界面打開的一個方案。所以我們增加了一個加固型的RTK工具，包含兩個Piksi接收器，每個接收器完全裝配有一個外殼，一個藍牙組件，一個SD卡槽，一個綜合性的無線電線路以及10小時可

2、再充電的鋰聚合物電池。同時我們將為安卓和蘋果系統(tǒng)發(fā)布數(shù)據(jù)收集軟件，這些軟件通過藍牙與Piksi連接,你可以在你的智能收集地圖上測量、畫點，專業(yè)人士可以實現(xiàn)通用格式輸出整合到你標準映射工作流中去一利用Piksi實時動態(tài)系統(tǒng)4厘米的精確度。什么是RTK?它是一種常見的GPS接收器，例如你手機上的那種，可以提供米級的定位精度。RTK 系統(tǒng)可以把定位精度提高一百倍，定位到厘米級什么是Piksi?這種Piksi的加強版同時也是無人機使用者的綜合性參考站。這將免除連接參考站Piksi到外部電源或無線電線路，保護它免受塵土、濕氣以及外部環(huán)境的影響。同時它 將允許增加車載日志功能以及與用戶的安卓或蘋果設備交流

3、的能力。Piksi是具有開源軟件的 RTK GPS收器，是現(xiàn)有 RTK系統(tǒng)價格的十分之一。我們 設計這款接收器，相信極低成本提供如此準確度的接收器將會面向更多的應用。對于它 在無人駕駛汽車系統(tǒng)中的應用，我們尤其抱以激動的心情。最近幾年平民和業(yè)余愛好者使用無人機的數(shù)量急劇增加，但是高度準確、低成本的定位方案卻仍未實現(xiàn)。我們希望 P能夠填補這一空白，用這些系統(tǒng)挑戰(zhàn)不可能的極限。一些可能的應用無人機業(yè)余火箭研究 無人駕駛汽車 建筑測量調(diào)查方向和姿態(tài)測量GPS教 育新星座的接收航拍的地理參照無人割草機Piksi技術說明厘米水平的定位快速定位/速度/數(shù)據(jù)更新開源軟件和電路板設計 低電力消耗較小的形狀因素

4、低成本一個靈活的平臺我們從一開始就希望 Piksi能成為GPS實驗必不可少的工具。無論你是想測試一種 新的算法，從新星座中接收信號，為你的應用更緊密地綜合調(diào)整你的接收器，或是自學 GPS Piksi將為你提供做這些的靈活性、力量和透明度。Piksi上運行的軟件是開源軟件， 正如PCB的電路和布局一樣。Linux, Windows, and OSX系統(tǒng)均支持這個開發(fā)的工具鏈。我們同時開發(fā)了一款開源的GPS后處理工具，Peregrine，它提供一個高水平界面給P固件所利用的開源性 GPS文庫。未處理的GPSt羊品可以利用Peregrine通過P上的 USBf專輸?shù)诫娔X進行后處理。用Python語言

5、編寫的Peregrine非常適合新算法的快速發(fā) 展，這些新算法可以快速過渡到P硬件上運行的單機。RTK是如何工作的?GPS接收器通過測量它到 4個或更多的GPS衛(wèi)星間的距離來確定它的位置。通過對 由衛(wèi)星不斷傳輸?shù)奈ㄒ弧熬幋a”的相對相位偏移量進行比較，接收器可以確定與每個衛(wèi) 星的相對距離。每一段代碼長度大約為 300米，這在實踐中限制了接收器可以將碼相精 確到幾米的精度。這是一個正常的接收器無法達到厘米級精度的原因之一。GPS接收器的另一個重要的錯誤來源是電離層延遲。當GPS言號通過電離層時，它們的速度變慢了，在距離測量中增加了幾米誤差。信號被減慢的數(shù)量隨時間和地點的變 化而變化并很難預測。RT

6、K的GPS接收器可以通過減少這兩個錯誤源來達到厘米的精度。300 mII_IIILWVVVWVWVWWVHHem首先，除了測量碼相位之外，RTK GPS接收器還測量調(diào)制代碼的載波的相位。這種 載波的波長約為19厘米。這使得測量精度比 300米代碼的更高，但是有個問題一一在 衛(wèi)星和接收器之間有一個未知數(shù)量的全載波波長。為了解決這個“整數(shù)歧義”，需要通 過確保代碼和載波相位測量將隨著衛(wèi)星移動和幾何問題的變化得到一致的位置解決方 案。其次，RTK的GPS接收器能夠在額外的參考接收器的幫助下減少電離層誤差。電離層的延遲隨位置的變化而變化緩慢，因此，對于兩個接收機來說，延遲幾乎是一樣的, 而且基本上可以

7、被忽略。這就是 RTK GPS系統(tǒng)使用兩個接收器的原因。項目現(xiàn)狀我們目前有25個生產(chǎn)前期的Piksi接收器（與生產(chǎn)的相同）已組裝并準備好裝船。Piksi固件目前支持沒有 RTK的普通GPS接收器的功能，我們已經(jīng)開始實現(xiàn)RTK的功能了。我們還編寫了大量的PC端開發(fā)工具，以方便與硬件交互。開發(fā)工具鏈在Lin ux、Windows和OSX上得到了支持。在實現(xiàn)RTK功能的同時，我們將使用Kickstarter 的融資來支付開發(fā)成本。我們還 將改進開發(fā)工具，并添加更多的文檔，讓開發(fā)人員和各背景下的終端用戶在使用 P時都 擁有愉悅的體驗。進度計劃Start仙campaign0WMO130W«?0

8、13rvwvds- fhipW12TM13IOrtwarei仙迦口MnMoiJT-SIWlprOdUOKHlMHM013T-Slwl rewar0s 呂W。血總01左RTKCvmb "MH廿EMt0MW2Q1311Q7JTO13日囪曲| ProdiKiJM仞帕湖巧1&W2CI13PCB produclKin12(2013Compofleiir!畑 aflM«W13.KW2HOT13Rr&duEbM 酋ffrohi frww irtip12I1KQQ13請注意，盡管這些是我們最好的預測，但與所有的開發(fā)項目一樣，交付日期總是會 有一些不確定因素，并且有可能出現(xiàn)不

9、可預見的問題和延遲。獎勵我們提供兩種主要的獎勵：PIKSI和RTK工具包。PIKSI只是一個簡單的PIKSI接收 器，為那些只需要一個接收器的人。正如我們在上面的技術部分所解釋的那樣，你需要 兩個接收器來進行RTK所以單獨PIKSI的獎勵并不能使你獲得厘米級的精確度。RTK套件的獎勵占有主要的分量。它包含兩個Piksi接收器，以及完成厘米級別的RTK定位所需的任何其他東西?？纯催@張圖，它展示了它是如何組合在一起的我們提供了兩個版本的 PIKSI和RTK工具包。開發(fā)人員版和生產(chǎn)版。這兩個版本都 包含相同的硬件。不同的是，開發(fā)人員版本的將從我們已經(jīng)組裝好的小批量Piksi接收器中發(fā)貨，并將在Kic

10、kstarter 眾籌活動結束后立即發(fā)貨。請注意，開發(fā)人員版本的將會在 RTK軟件 開發(fā)完成之前交付。我們將為生產(chǎn)版本的獎勵啟動一個全新的硬件生產(chǎn)，并將在12月RTK軟件開發(fā)完成時發(fā)貨。PIKSI獎勵包括：1 個 Piksi1個快速導航可伸縮微型 usb電纜2個用于連接設備到Piksi UART頭的電纜組件RTK KIT獎勵包括：2個Piksi接收器2個快速導航可伸縮微型 usb電纜4個用于連接設備到 Piksi UART頭的電纜組件2 XBee收音機2個用于連接XBee收音機到Piksi接收器的電纜組件加固的RTK工具套件包括2個堅固的Piksi接收器，每一個都由：Piksi加固塑料盒無線電線路和天線藍牙收發(fā)器SD卡槽可再充電鋰聚合物電池什么是快速導航？我們之前在一家名為 Joby Energy的公司工作，我們成功地開發(fā)了一個RTKGPS系統(tǒng)，用于高空風力渦輪機。這個系統(tǒng)被用來引導高度動態(tài)的環(huán)境 （超過8g加速，超過100 英里每小時）中的無人機。在過去的 2-3年里，我們致力于 GPS工作，在此之前，我們 一直在做我們自己的獨立的 GPS項目。更多信息請參見我們