機(jī)械手故障排除法

1、-機(jī)械手故障排除法一、 故障排除1.1警報(bào)故障碼說(shuō)明:(1) E01: 原點(diǎn)信號(hào)故障!(2) E02: 終點(diǎn)信號(hào)故障!(3) E03: 副臂上位信號(hào)故障!(4) E04: 正臂上位信號(hào)故障!(5) E06：正臂成品確認(rèn)信號(hào)故障！(6) E07：副臂夾具信號(hào)故障！(7) E08：空氣壓力不足！(8) E12：正臂側(cè)姿信號(hào)故障！(9) E13：正臂回正信號(hào)故障！(10) E14：置料安全信號(hào)故障！(11) E18：正臂前進(jìn)信號(hào)故障！(12) E20：副臂前進(jìn)信號(hào)故障1(13) E20：副臂后退信號(hào)故障！(14) E24：正臂側(cè)姿電磁閥故障！(15) E25：副臂下行電磁閥故障！(16) E26：副

2、臂前進(jìn)電磁閥故障！(17) E27：變頻器故障！(18) E32：原點(diǎn)與終點(diǎn)信號(hào)同時(shí)ON！(19) E36：置物安全信號(hào)已亮！(20) E37：中板信號(hào)故障！(21) E80：已達(dá)設(shè)定模數(shù)！(22) E92：開(kāi)模完信號(hào)故障！1.2 警告碼說(shuō)明（1） W01：模內(nèi)側(cè)姿（2） W02：手臂下行時(shí)橫出入（3） W04：模式未設(shè)定（4） W05：成品臂未依模式動(dòng)作（5） W06：料頭臂未依模式動(dòng)作（6） W10：未歸原點(diǎn)（7） W11：未歸終點(diǎn)1.3 警報(bào)故障排除流程圖:1.3.1 E01:原點(diǎn)信號(hào)故障是是是檢視橫入動(dòng)作是否于15sec內(nèi)完成檢視機(jī)械手原點(diǎn)是否在定位(LS1)檢視LS1與感應(yīng)片之距離是

3、否在1mm-3mm之間(燈亮表正常)是跳至I/O頁(yè)監(jiān)視X2是否為1是通知本公司通知本公司否重新將機(jī)臺(tái)操作至定位否否重新調(diào)整LS1與感應(yīng)片之距離1mm-3mm并固定(燈亮表正常)近接開(kāi)閥(LS1)故障否1.3.2 E02:終點(diǎn)信號(hào)故障是是是檢視橫入動(dòng)作是否于15sec內(nèi)完成檢視機(jī)械手原點(diǎn)是否在定位(LS1)檢視LS2與感應(yīng)片之距離是否在1mm-3mm之間(燈亮表正常)是跳至I/O頁(yè)監(jiān)視X2是否為1是通知本公司通知本公司否重新將機(jī)臺(tái)操作至定位否否重新調(diào)整LS2與感應(yīng)片之距離1mm-3mm并固定(燈亮表正常)近接開(kāi)閥(LS1)故障否 1.3.3 E03:副臂上位信號(hào)故障是是檢視料頭臂上行，是否在5s

4、ce內(nèi)完成檢視上位近接開(kāi)關(guān)（LS3）與感應(yīng)片距離是否在1mm-3mm之間（燈亮表正常）是跳至I/O頁(yè)監(jiān)視X3是否為1是通知本公司調(diào)整上行速度否否調(diào)整上位近接開(kāi)關(guān)（LS3）與感應(yīng)片距離1mm-3mm并固定（燈亮表正常）近接開(kāi)關(guān)(LS3)故障否1.3.4 E04:正臂上位信號(hào)故障是是檢視料頭臂上行，是否在5sce內(nèi)完成檢視上位近接開(kāi)關(guān)（LS4）與感應(yīng)片距離是否在1mm-3mm之間（燈亮表正常）是跳至I/O頁(yè)監(jiān)視X4是否為1是通知本公司調(diào)整上行速度否否調(diào)整上位近接開(kāi)關(guān)（LS4）與感應(yīng)片距離1mm-3mm并固定（燈亮表正常）近接開(kāi)關(guān)故障否檢視成品臂之成品是否有吸/抱確實(shí)是檢查是否漏氣或斷線是更換或接回

5、否打開(kāi)安全門(mén),則機(jī)械手做一循環(huán)回到待機(jī)位置,重新調(diào)整治具真空檢知故障或限位開(kāi)關(guān)故障否1.3.5 E06: 正臂成品信號(hào)故障注意:真空產(chǎn)生器V端(吸氣口)必須定期(34周)做保養(yǎng)清洗以防吸力不足或檢測(cè)成呂不正確的情形1.3.6 E07:副臂夾具信號(hào)故障是檢視料頭臂夾具是否確實(shí)夾到成品磁簧開(kāi)關(guān)位置是否調(diào)整恰當(dāng)打開(kāi)安全門(mén),則機(jī)械手做一筆循環(huán)回到待機(jī)位置,重新調(diào)整夾具否否重新調(diào)整是是否斷線是重新接回磁簧開(kāi)關(guān)故障否是跳至I/O頁(yè)檢視X8是否為1檢視雙點(diǎn)組合壓力表指示是否低于3kg/cm2通知本公司否否貴公司空氣壓縮機(jī)氣壓不足是檢視壓力開(kāi)關(guān)(LS8)是否設(shè)定在3kg/cm2是壓力開(kāi)關(guān)(LS8)故障調(diào)整壓力

6、開(kāi)關(guān)(LS8)檢測(cè)壓力為3kg/cm2否1.3.7 E08:空氣壓力不足是是檢視側(cè)姿動(dòng)作是否在5sce內(nèi)完成檢視側(cè)姿磁簧開(kāi)關(guān)(LS.12)是否亮著是跳至I/O頁(yè)監(jiān)視X12是否為1是通知本公司調(diào)整側(cè)姿速度否否調(diào)整側(cè)姿磁簧開(kāi)關(guān)開(kāi)(LS12)零直到燈亮磁簧開(kāi)關(guān)(LS12)故障否1.4.8 E12:正臂側(cè)姿信號(hào)故障4.3.9 E13: 正臂回正信號(hào)故障是是檢視側(cè)姿動(dòng)作是否在5sce內(nèi)完成檢視側(cè)姿磁簧開(kāi)關(guān)(LS13)是否亮著是跳至I/O頁(yè)監(jiān)視X12是否為1是通知本公司調(diào)整回正速度否否調(diào)整回正磁簧開(kāi)關(guān)(LS13)直到燈亮磁簧開(kāi)關(guān)(LS13)故障否跳至I/O頁(yè)檢視X14是否由0變1否通知本公司是調(diào)整感應(yīng)器到

7、鐵片之距離約2mm檢視燈是否亮著是通知本公司感應(yīng)器故障或斷線否1.4.10 E14: 置料安全信號(hào)故障4.3.11 E18:正臂后退故障是是檢視引拔退是否在5sec內(nèi)完成檢視引拔退開(kāi)關(guān)(LS18)是否動(dòng)作(燈亮表正常)是跳至I/O頁(yè)監(jiān)視X18是否為1是通知本公司調(diào)整引拔退速度否否調(diào)整引拔退開(kāi)關(guān)(LS18)直到燈亮并固定引拔退開(kāi)關(guān)(LS18)故障否4.3.12 E20: 副臂后退信號(hào)故障是是檢視料頭臂引拔退動(dòng)作是否在5sce內(nèi)完成檢視引拔退開(kāi)關(guān)(LS.20)是否動(dòng)作(燈亮表正常)是跳至I/O頁(yè)監(jiān)視X20是否為1是通知本公司調(diào)整引拔退速度否否調(diào)整引拔退開(kāi)關(guān)(LS20到燈亮并固定引拔退開(kāi)關(guān)(LS20

8、)故障否1.3.13 E22:正臂下故障是是是是否否否是檢視成品臂是否有做上下行動(dòng)作調(diào)整節(jié)流閥后上下行是否動(dòng)作節(jié)流閥調(diào)整不當(dāng)跳至I/O頁(yè)Y6 : 下行電磁閥X4 : 上位信號(hào)是否同時(shí)顯示1跳至I/O頁(yè)監(jiān)視Y6：節(jié)下行是否動(dòng)作電磁閥或節(jié)流閥故障近接開(kāi)關(guān)故障若手臂在下則LS4故障通知本公司1.3.13 E23: 正臂進(jìn)故障是是否是否否是是檢視成品臂是否做引拔進(jìn)退動(dòng)作調(diào)整節(jié)流閥后引拔進(jìn)退是否動(dòng)作節(jié)流閥調(diào)整不當(dāng)跳至I/O頁(yè)監(jiān)視X18:引拔退信號(hào)Y7 : 電磁閥是否Y7:1 X18:0跳至I/O頁(yè)監(jiān)視Y7是否動(dòng)作Y7 : 1表引拔進(jìn)Y7 : 0表引拔退電磁閥或節(jié)流閥故障近接開(kāi)關(guān)故障若手臂在引用拔退,則L

9、S18故障通知本公司1.3.15 E24: 正臂側(cè)姿故障是是否是否否是是檢視側(cè)姿或回正是否動(dòng)作調(diào)整節(jié)流閥后側(cè)姿或回正是否動(dòng)作節(jié)流閥調(diào)整不當(dāng)跳至I/O頁(yè)監(jiān)視X12: 側(cè)姿信號(hào)X13: 回正信號(hào)是否同時(shí)顯示1跳至I/O頁(yè)監(jiān)視Y9是否動(dòng)作Y9: 1側(cè)姿Y9: 0表引拔退電磁閥或節(jié)流閥故障磁簧開(kāi)關(guān)故障若手臂在側(cè)姿則LS13故障若手臂在回正則LS12故障若手臂在回正則LS12故障通知本公司1.3.16 E25: 副臂下故障是是否是否否是是檢視料頭臂是否做上下動(dòng)作調(diào)整節(jié)流閥后上下行是否動(dòng)作節(jié)流閥調(diào)整不當(dāng)跳至I/O頁(yè)監(jiān)視X3 : 上位信號(hào)Y3 : 下行電磁閥是否同時(shí)顯示1跳至I/O頁(yè)監(jiān)視Y3 : 下行是否動(dòng)

10、作電磁閥或節(jié)流閥故障近接開(kāi)關(guān)故障若手臂在下則LS3故障通知本公司是是否是否否是是檢視料頭臂是否做引拔進(jìn)退動(dòng)作調(diào)整節(jié)流閥后引拔進(jìn)退是否動(dòng)作節(jié)流閥調(diào)整不當(dāng)跳至I/O頁(yè)監(jiān)視X20 : 引拔退信號(hào)Y4:電磁閥是否X20:0 Y4:1跳至I/O頁(yè)監(jiān)視Y4 是否動(dòng)作Y4 : 1表引拔進(jìn)Y4 : 0表引拔退電磁閥或節(jié)流閥故障近接開(kāi)關(guān)故障若手臂在引拔退則LS20故障通知本公司1.3.17 E26: 副臂進(jìn)故障總電源關(guān)開(kāi)一次手動(dòng)橫出/入是否正常是電源不穩(wěn)否檢視橫出/入時(shí)馬達(dá)剎車(chē)是否動(dòng)作否馬達(dá)剎車(chē)故障變頻器或馬達(dá)故障是1.3.18 E27 變頻器故障1.3.19 E32: 原/終點(diǎn)信號(hào)同時(shí)亮是否跳至I/O頁(yè)監(jiān)視X1 : 原點(diǎn)信號(hào)X2 : 終點(diǎn)信號(hào)是否同時(shí)顯示如果在原點(diǎn)位置則LS2故障如果在終點(diǎn)位置則LS1故障通知本公司1.3.20 E36: 置物安全信號(hào)已亮是否跳至I/O頁(yè)監(jiān)視X14: 過(guò)安全信號(hào)是否顯示1過(guò)安全位置信號(hào)LS14故障通知本公司1.3.21: 中板信號(hào)故障當(dāng)射出機(jī)開(kāi)模完后8秒內(nèi),若中板信號(hào)故障,則出現(xiàn)E37。通知本公司是否是是是跳至I/O面監(jiān)視X28信號(hào)是否顯示1檢查中板信號(hào)感測(cè)是否確實(shí)調(diào) 整觀察中板信號(hào)是否在開(kāi)模8秒內(nèi)動(dòng)作中板信號(hào)故障1.3.22 E