數(shù)控加工中心刀具庫PLC自動(dòng)控制（論文）

1、第1章緒論plc即可編程控制器(programmable logic controller,是指以計(jì)算機(jī)技術(shù)力基礎(chǔ)的新 型工業(yè)控制裝置。在1987年國(guó)際電工委員會(huì)(international electrical committee)頒布 的plc標(biāo)準(zhǔn)草案中對(duì)plc做了如下定義：“plc是一種專門為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)的數(shù) 字運(yùn)算操作的電子裝置。它采用可以編制程序的存儲(chǔ)器，用來在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、 順序運(yùn)算、計(jì)吋、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令，并能通過數(shù)字式或模擬式的輸入和輸出， 控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程。plc及蘇有關(guān)的外m設(shè)備都應(yīng)該按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形 成一個(gè)整體，易子擴(kuò)展其功

2、能的原則而設(shè)計(jì)?！?969年，美國(guó)數(shù)字設(shè)備公司(dec)研制出了基于集成電路和電子技術(shù)的控制裝置，首 次采用程序化的手段應(yīng)用于電氣控制，這就是第一代可編程序控制器，稱programmable，是 世界上公認(rèn)的第一臺(tái)plc.限于當(dāng)時(shí)的元器件條件及計(jì)算機(jī)發(fā)展水平，早期的plc主要由分立元件和中小規(guī)模集成電路 組成，可以完成簡(jiǎn)單的邏輯控制及定時(shí)、計(jì)數(shù)功能。20世紀(jì)70年代初出現(xiàn)了微處理器。人 們很快將其引入可編程控制器，使plc增加了運(yùn)算、數(shù)據(jù)傳送及處理等功能，完成了真正具 冇計(jì)算機(jī)特征的工業(yè)控制裝置。為了方便熟悉繼電器、接觸器系統(tǒng)的工程技術(shù)人員使用，可 編程控制器采用和繼電器電路閣類似的梯形閣作為

3、主耍編程語g,并將參加運(yùn)算及處理的計(jì) 算機(jī)存儲(chǔ)元件都以繼電器命名。20世紀(jì)70年代屮末期，可編程控制器進(jìn)入實(shí)用化發(fā)展階段，計(jì)算機(jī)技術(shù)已全而引入可 編程控制器屮，使其功能發(fā)生y飛躍。更高的運(yùn)算速度、超小型體積、更可靠的工業(yè)抗干擾 設(shè)計(jì)、模擬量運(yùn)算、pid功能及極高的性價(jià)比奠定了它在現(xiàn)代工業(yè)中的地位。20世紀(jì)80年代 初，可編程控制器在先進(jìn)工業(yè)國(guó)家中已獲得廣泛應(yīng)用。這個(gè)時(shí)期可編程控制器發(fā)展的特點(diǎn)是 人規(guī)模、高速度、高性能、產(chǎn)品系列化。這個(gè)階段的另一個(gè)特點(diǎn)是世界上生產(chǎn)uj編程控制器 的國(guó)家日益增多，產(chǎn)量日益上升。這標(biāo)志著可編程控制器己步入成熟階段。20世紀(jì)末期，可編程控制器的發(fā)展特點(diǎn)是更加適應(yīng)于現(xiàn)代

4、工業(yè)的需要。從控制規(guī)模上來 說，這個(gè)時(shí)期發(fā)展了大型機(jī)和超小型機(jī)；從控制能力上來說，誕生了各種各樣的特殊功能單 元，用于壓力、溫度、轉(zhuǎn)速、位移等各式各樣的控制場(chǎng)合；從產(chǎn)品的配套能力來說，生產(chǎn)了 各種人機(jī)界而單元、通信單元，使應(yīng)用可編程控制器的工業(yè)控制設(shè)備的配套更加容易。門前, 可編程控制器在機(jī)械制造、石油化工、冶金鋼鐵、汽車、輕工業(yè)等領(lǐng)域的應(yīng)用都得到了長(zhǎng)足 的發(fā)展。我w可編程控制器的引進(jìn)、應(yīng)用、研制、生產(chǎn)是伴隨著改革開放開始的。最初是在引進(jìn) 設(shè)備中大量使用了可編程控制器。接下來在各種企業(yè)的生產(chǎn)設(shè)備及產(chǎn)品中不斷擴(kuò)大了 plc的 應(yīng)用。目前，我w自己已可以生產(chǎn)中小型可編程控制器。上海東屋電氣有限公司

5、生產(chǎn)的系 列、杭州機(jī)床電器廠生產(chǎn)的dkk及d系列、大連組合機(jī)床研究所生產(chǎn)的s系列、蘇州電子計(jì) 算機(jī)廠生產(chǎn)的yz系列等多種產(chǎn)品已具備了一定的規(guī)模并在工業(yè)產(chǎn)品屮獲得了應(yīng)用。此外，無 錫華光公司、上海鄉(xiāng)島公司等屮外合資企業(yè)也是我岡比較著名的plc生產(chǎn)廠家?？梢灶A(yù)期， 隨著我鬧現(xiàn)代化進(jìn)程的深入，plc在我鬧將宥更廣闊的應(yīng)用天地。第2章plc概述2.1 plc控制器2.1.1 plc的特點(diǎn)可編程控制器及其有關(guān)外部設(shè)備，都按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)聯(lián)成一個(gè)整體、易于擴(kuò)充其功 能的原則設(shè)計(jì)?？删幊炭刂破骶邇又T多優(yōu)點(diǎn)：(1) 可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)高可靠性是電氣控制設(shè)備的關(guān)鍵性能。plc由于采用現(xiàn)代大規(guī)模集成電路技

6、術(shù)，采用嚴(yán) 格的生產(chǎn)工藝制造，內(nèi)部電路采取了先進(jìn)的抗干擾技術(shù)，具有很高的可靠性。例如三菱公司 生產(chǎn)的f系列plc平均無故障時(shí)間高達(dá)30萬小時(shí)。一些使用冗余cpu的plc的平均無故障工 作時(shí)間則更長(zhǎng)。從plc的機(jī)外電路來說，使用plc構(gòu)成控制系統(tǒng)，和同等規(guī)模的繼電接觸器 系統(tǒng)和比，電氣接線及開關(guān)接點(diǎn)己減少到數(shù)百甚至數(shù)千分之一，故障也就大大降低。此外， plc帶冇硬件故障自我檢測(cè)功能，出現(xiàn)故障吋吋及吋發(fā)出警報(bào)信息。在應(yīng)用軟件中，應(yīng)用者 還可以編入外m器件的故障自診斷程序，使系統(tǒng)屮除plc以外的電路及設(shè)備也獲得故障自診 斷保護(hù)。這樣，整個(gè)系統(tǒng)具有極高的可靠性也就不奇怪了。(2) 配套齊全，功能完善，

7、適用性強(qiáng)。plc發(fā)展到今天，已經(jīng)形成了大、屮、小各種規(guī)模的系列化產(chǎn)品?？梢杂糜诟鞣N規(guī)模的 工業(yè)控制場(chǎng)合。除了邏輯處理功能以外，現(xiàn)代plc大多具宥完善的數(shù)據(jù)運(yùn)算能力，可用于各 種數(shù)字控制領(lǐng)域。近年來plc的功能單元大量涌現(xiàn)，使plc滲透到了位置控制、溫度控制、 cnc等各種工業(yè)控制中。加上plc通信能力的培強(qiáng)及人機(jī)界血技術(shù)的發(fā)展，使用plc組成各 種控制系統(tǒng)變得非常容易。(3) 易學(xué)易用，深受工程技術(shù)人員歡迎。plc作為通用工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，是而向工礦企業(yè)的工控設(shè)備。它接口容易，編程語言易 丁為丄程技術(shù)人員接受。梯形圖語言的圖形符號(hào)與表達(dá)方式和繼電器電路圖相當(dāng)接近，只用 plc的少量開關(guān)量邏輯控制

8、指令就可以方便地實(shí)現(xiàn)繼電器電路的功能。為不熟悉電子電路、 不懂計(jì)算機(jī)原理和匯編語言的人使用計(jì)算機(jī)從事工業(yè)控制打開了方便之門。(4) 系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、建造工作量小，維護(hù)方便，容易改造。plc用存儲(chǔ)邏輯代替接線邏輯，大大減少了控制設(shè)備外部的接線，使控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及建 造的周期人為縮短，同時(shí)維護(hù)也變得容易起來。更重要的是使同一設(shè)備經(jīng)過改變程序改變生 產(chǎn)過程成為可能。這很適合多品種、小批量的生產(chǎn)場(chǎng)合。(5) 體積小，重量輕，能耗低。以超小型plc為例，新近出產(chǎn)的品種底部尺寸小于100mm，重量小于150g，功耗僅數(shù)扎。 由于體積小很容易裝入機(jī)械內(nèi)部，是實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化的理想控制設(shè)備。2. 1.2 plc應(yīng)用領(lǐng)

9、域目前，plc在國(guó)內(nèi)外已廣泛應(yīng)用于鋼鐵、石油、化工、電力、建材、機(jī)械制造、汽車、 輕紡、交通運(yùn)輸、環(huán)保及文化娛樂等各個(gè)行業(yè)，使用情況大致可歸納為如下幾類。(1) 開關(guān)量的邏輯控制這是plc最基本、最廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域，它取代傳統(tǒng)的繼電器電路，實(shí)現(xiàn)邏輯控制、順序 控制，既可用于單臺(tái)設(shè)備的控制，也可用于多機(jī)群控及自動(dòng)化流水線。如注塑機(jī)、印刷機(jī)、 訂書機(jī)械、組合機(jī)床、磨床、包裝生產(chǎn)線、電鍍流水線等。(2) 模擬量控制在工、ik生產(chǎn)過程當(dāng)中，有許多連續(xù)變化的量，如溫度、壓力、流量、液位和速度等都是 模擬量。為了使可編程控制器處理模擬量，必須實(shí)現(xiàn)模擬量(analog)和數(shù)字量(digital) 之間的a/d

10、轉(zhuǎn)換及d/a轉(zhuǎn)換。plc廠家都生產(chǎn)配套的a/d和d/a轉(zhuǎn)換模塊，使吋編程控制器 用于模擬量控制。(3) 運(yùn)動(dòng)控制plc可以用于圓周運(yùn)動(dòng)或直線運(yùn)動(dòng)的控制。從控制機(jī)構(gòu)配置來說，早期直接用于開關(guān)量 i/o模塊連接位置傳感器和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，現(xiàn)在一般使用專用的運(yùn)動(dòng)控制模塊。如可驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電 機(jī)或伺服電機(jī)的單軸或多軸位置控制模塊。世界上各主耍plc廠家的產(chǎn)品幾乎都宥運(yùn)動(dòng)控制 功能，廣泛用于各種機(jī)械、機(jī)床、機(jī)器人、電梯等場(chǎng)合。(4) 過程控制過程控制是指對(duì)溫度、壓力、流量等模擬量的閉環(huán)控制。作為工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，plc能 編制各種各樣的控制算法程序，完成閉環(huán)控制。ptd調(diào)節(jié)是一般閉環(huán)控制系統(tǒng)中用得較多的 調(diào)節(jié)方法。

11、大屮型plc都有pid模塊，目前許多小型plc也具有此功能模塊。p1d處理一般 是運(yùn)行專用的pid子程序。過程控制在冶金、化工、熱處理、鍋爐控制等場(chǎng)合有非常廣泛的 應(yīng)用。(5) 數(shù)據(jù)處理現(xiàn)代plc具有數(shù)學(xué)運(yùn)算(含矩陣運(yùn)算、函數(shù)運(yùn)算、邏輯運(yùn)算)、數(shù)據(jù)傳送、數(shù)椐轉(zhuǎn)換、排 序、査表、位操作等功能，可以完成數(shù)據(jù)的采集、分析及處理。這些數(shù)據(jù)可以與存儲(chǔ)在存儲(chǔ) 器中的參考值比較，完成一定的控制操作，也町以利用通信功能傳送到別的智能裝置，或?qū)?它們打印制表。數(shù)據(jù)處理一般用于大型控制系統(tǒng)，如無人控制的柔性制造系統(tǒng)；也可用于過 程控制系統(tǒng)，如造紙、冶金、食品丄業(yè)中的一些大型控制系統(tǒng)。(6) 通信及聯(lián)網(wǎng)plc通信含

12、plc間的通信及plc與其它智能設(shè)備間的通信。隨著計(jì)算機(jī)控制的發(fā)展，工 廠g動(dòng)化網(wǎng)絡(luò)發(fā)展得很快，各plc廠商都十分重視plc的通信功能，紛紛推出各g的網(wǎng)絡(luò)系 統(tǒng)。新近生產(chǎn)的plc都具有通信接口，通信非常方便。2.1.3 plc的發(fā)展?fàn)顩rplc誕生不久就顯示了蘇在工業(yè)控制領(lǐng)域的重要作用。如円本、徳國(guó)和法w等w家相繼 研制成各自的plc，plc技術(shù)隨著計(jì)算機(jī)和微電子技術(shù)的發(fā)展而發(fā)展，由1位機(jī)發(fā)展成8位機(jī)， 隨著微處理器cpu和微型計(jì)算機(jī)技術(shù)在plc屮的應(yīng)用，形成了現(xiàn)代意義的plc。21世紀(jì)，plc會(huì)有更大的發(fā)展。從技術(shù)上看，計(jì)算機(jī)技術(shù)的新成果會(huì)更多地應(yīng)用于可編 程控制器的設(shè)計(jì)和制造上，會(huì)有運(yùn)算速度

13、更快、存儲(chǔ)容量更大、智能更強(qiáng)的品種出現(xiàn)；從產(chǎn) 品規(guī)模上看，會(huì)進(jìn)一步向超小型及超大型方向發(fā)展；從產(chǎn)品的配套性上看，產(chǎn)品的品種會(huì)更 豐富、規(guī)格更齊全，完美的人機(jī)界面、完備的通信設(shè)備會(huì)更好地適應(yīng)各種工業(yè)控制場(chǎng)合的需 求；從市場(chǎng)上看，各m各自生產(chǎn)多品種產(chǎn)品的情況會(huì)隨著國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)的加劇而打破，會(huì)出現(xiàn)少 數(shù)幾個(gè)品牌壟斷國(guó)際市場(chǎng)的局而，會(huì)出現(xiàn)國(guó)際通用的編程語言；從網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展情況來看，可 編程控制器和其它工業(yè)控制計(jì)算機(jī)組網(wǎng)構(gòu)成大型的控制系統(tǒng)是可編程控制器技術(shù)的發(fā)展方 向。目前的計(jì)算機(jī)集散控制系統(tǒng)dcs (distributed control system)中已有大量的可編程 控制器應(yīng)用。伴隨著計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展

14、，可編程控制器作為自動(dòng)化控制網(wǎng)絡(luò)和w際通用網(wǎng)絡(luò) 的重要組成部分，將在工業(yè)及工業(yè)以外的眾多領(lǐng)域發(fā)揮越來越大的作用?，F(xiàn)在plc產(chǎn)品己經(jīng) 使用了 16位、32位高性能微處理器，而且實(shí)現(xiàn)了多處理器的多信道處理，通信技術(shù)使plc 的應(yīng)用得到進(jìn)一步的發(fā)展。目前，plc技術(shù)已經(jīng)比較成熟。2. 2 plc的基本結(jié)構(gòu)2.2.1 plc的硬件系統(tǒng)用可編程控制器實(shí)施控制，其實(shí)質(zhì)是按一定算法進(jìn)行輸入輸出變換，并將這個(gè)變換予以 物理實(shí)現(xiàn)。入出變換、物理實(shí)現(xiàn)可以說是plc實(shí)施控制的w個(gè)基木點(diǎn)。而入出變換實(shí)際上就 是信息處理，信息處理當(dāng)今最常用的是微處理機(jī)技術(shù)，plc也是用它，并使其專用化，應(yīng)用 與工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)。至于物理實(shí)現(xiàn)，

15、正是它與普通微機(jī)和區(qū)別之點(diǎn)，普通微機(jī)多只考慮信息本身， 別的不多考慮，而plc要考慮實(shí)際的控制需要。物理實(shí)現(xiàn)要求plc的輸入，應(yīng)當(dāng)排除干擾信 號(hào)適應(yīng)于工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)。輸出應(yīng)放大到工業(yè)控制的水能為實(shí)際控制系統(tǒng)方便使用。這就要求 i/o電路專門設(shè)計(jì)。根據(jù)plc實(shí)施控制的基木點(diǎn)的分析，plc釆用了典型的計(jì)算結(jié)構(gòu)。主要是 由cpu、ram、rom和專門設(shè)計(jì)的輸入輸出接口電路組成。(1) 屮央處理器中央處理器(cpu) 一般由控制電路、運(yùn)算器和寄存器組成，這些電路一般都集成在一個(gè) 芯片上。cpu通過地址總線、數(shù)據(jù)總線和控制總線與存儲(chǔ)單元、輸入輸出(i/o)接口電路和 連接。cpu按掃描方式工作，從0000首址

16、存放的第一條用戶程序開始，到用戶程序的最后一 個(gè)地址，不停的周期性掃描，每掃描一次，用戶程序就執(zhí)行一次。cpu的主要功能為： 從存儲(chǔ)器屮讀取指令。cpu從地址總線上給出存儲(chǔ)地址，從控制總線上給出讀指令， 從數(shù)據(jù)總線上得到讀出的命令，并存入cpu內(nèi)的指令寄存器屮。 執(zhí)行指令。對(duì)存放在指令寄存器屮的指令操作碼進(jìn)行譯碼，執(zhí)行指令規(guī)定的操作，如 讀取輸入信號(hào)，取操作數(shù)，進(jìn)行邏輯運(yùn)算和算術(shù)運(yùn)算，將結(jié)果輸岀給食關(guān)部分。 準(zhǔn)備取下一個(gè)指令。cpu執(zhí)行完一條指令能根據(jù)條件產(chǎn)生下一條指令的地址，以 便取出和執(zhí)行下一條指令，在cpu的控制下，程序的指令既可以順序執(zhí)行，也可以分支或跳轉(zhuǎn)。 處理屮斷。cpu除順序執(zhí)行

17、程序外，還能接收輸入輸出接口發(fā)來的屮斷請(qǐng)求，并進(jìn)行 中斷處理，中斷處理完后，再返回原址，繼續(xù)順序執(zhí)行。(2) 存儲(chǔ)器用于存放系統(tǒng)程序，一般系統(tǒng)程序是由plc廠家編寫的，不能由用戶直接存取。系統(tǒng)程 序存儲(chǔ)器用來存放宥關(guān)系統(tǒng)管理解釋指令、標(biāo)準(zhǔn)程序系統(tǒng)調(diào)用等程序。一般用prom或eprom 構(gòu)成。巾用戶編寫的程序稱為用戶程序，用戶程序存放在用戶程序存儲(chǔ)器中，用戶程序存儲(chǔ)器 的容量不大，一般只有幾k的容量，常用rom構(gòu)成。(3) 輸入/輸出部分這是plc與被控設(shè)備相連接的接口電路。用戶設(shè)備輸入plc的各種控制信號(hào)，如限位開 關(guān)、操作按扭、選擇開關(guān)、行程開關(guān)以及其他一些傳感器輸出的開關(guān)量或模擬量(要通過

18、模 數(shù)變換進(jìn)機(jī)a)等，通過輸入輸出電路將這些信號(hào)轉(zhuǎn)換成中央處理器能夠接收和處理的信號(hào)。 輸出接口電路將屮央處理器送出的弱電控制信號(hào)轉(zhuǎn)換成現(xiàn)場(chǎng)需要的強(qiáng)電信號(hào)輸出，以驅(qū)動(dòng)電 磁閥、接觸器、電機(jī)等被控設(shè)備的執(zhí)行元件。 輸入接口電路現(xiàn)場(chǎng)輸入接口電路一般由光電耦合電路和微電腦輸入接口電路成。光電耦合電路：采用光電耦合電路與現(xiàn)場(chǎng)輸入信號(hào)相連是為防止現(xiàn)場(chǎng)的強(qiáng)電干擾進(jìn)入 plc。光電耦合電路的關(guān)鍵器件是光電耦合器，一般由發(fā)光二極管和光電三極管組成。光電耦 合器的抗干擾性能：由于輸入和輸出段是靠光信號(hào)耦合的，在電器上是完全隔離的，因此輸 岀端的信號(hào)不會(huì)反饋到輸入端，也不會(huì)產(chǎn)生地線干擾和其他串?dāng)_。微電腦的輸入接口

19、電路：它_般山數(shù)據(jù)輸入寄存器、選通電路和中斷請(qǐng)求邏輯電路構(gòu)成， 這些電路集成在一個(gè)芯片上?，F(xiàn)場(chǎng)的輸入信號(hào)通過光電耦合送到輸入數(shù)據(jù)寄存器，然后通過 數(shù)據(jù)總線送給cpu。 輸出接口電路一般由微電腦輸出接口電路和功率放大電路組成。微電腦輸出接i電路：一般由輸出數(shù)據(jù)寄存器、選通電路和中斷電路集成而成。cpu通 過數(shù)據(jù)總線將要輸出的信號(hào)放到輸出數(shù)據(jù)寄存器中。功率放大電路：是為了適應(yīng)工業(yè)控制的要求，將微電腦輸!li的信號(hào)加以放大。plc般 采用繼電器輸出。(4) 電源部件將交流電源轉(zhuǎn)換成供plc所需的直流電源。目前大部分plc采用7t關(guān)式穩(wěn)壓電源供電。2. 2. 2 plc的軟件系統(tǒng)(1) 系統(tǒng)程序它由p

20、lc的制造企業(yè)編制，固化在prom或eprom屮，按裝在plc上，隨產(chǎn)品提供給用戶。 系統(tǒng)程序包括系統(tǒng)管理程序、用戶指令解釋程序和供系統(tǒng)調(diào)用的標(biāo)準(zhǔn)程序模塊等。系統(tǒng)管理程序其主要功能為： 時(shí)問分配的運(yùn)行管理，即實(shí)現(xiàn)plc輸入、輸!li運(yùn)算，自檢及提供通信時(shí)序； 存儲(chǔ)空間的額分配管理，即生成用廣環(huán)境，規(guī)定各種參數(shù)、程序的存放地址，將用戶 使用的數(shù)據(jù)參數(shù)存儲(chǔ)地址轉(zhuǎn)化為實(shí)際的數(shù)據(jù)格式及物理存儲(chǔ)地址； 系統(tǒng)的自檢程序，即對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行出錯(cuò)檢驗(yàn)、用戶程序語法檢驗(yàn)、句法檢驗(yàn)、警戒時(shí)鐘 運(yùn)行等。在系統(tǒng)管理程序的控制下，整個(gè)plc能正確、有效地工作。用戶指令解釋程序：它可將用戶用各種編程語言(梯形圖、語句表等)編制

21、的應(yīng)用程序 翻譯成cpu能執(zhí)行的機(jī)器指令。供系統(tǒng)調(diào)用的標(biāo)準(zhǔn)程序模塊：它由許多獨(dú)立的程序組成，各0完成包括輸入、輸出、特殊運(yùn)算等不同的功能。plc的各種具體丄作都巾這部分來完成。(2) 用戶程序它是根據(jù)生產(chǎn)過程控制的耍求由用戶使用制造企業(yè)提供的編程語言g行編制的應(yīng)用程 序。用戶程序拈開關(guān)量邏輯控制程序、模擬量運(yùn)算程序、閉環(huán)控制程序和操作站系統(tǒng)應(yīng)用 程序等。開關(guān)量邏輯控制程序：它是plc用戶程序屮最重要的一部分，一般采用梯形圖、助記符 或功能塊圖等編程語言編制，不同的plc制造企業(yè)提供的編程語言冇不同的形式，至今沒冇 一種能全部兼容的編程語言。模擬量運(yùn)算程序及閉環(huán)控制程序：通常，它是在大屮型plc

22、上實(shí)施的程序，由用戶根據(jù) 需耍按plc提供的軟件和硬件功能進(jìn)行編制。編程語言一般采用高級(jí)語言或匯編語言。一些 制造企業(yè)為了方便用戶編程，也提供和應(yīng)編程軟件供用戶編制模擬量和pid控制等的程序。操作站系統(tǒng)程：它是大型plc系統(tǒng)經(jīng)過通信聯(lián)網(wǎng)幻，由用戶進(jìn)行信息交換和管理而編制 的程序。它乜拈各類畫面的操作妞示程序，一般采用高級(jí)語言實(shí)現(xiàn)，一些制造企業(yè)也提供了 人機(jī)界面的冇關(guān)軟件，用戶可以根據(jù)制造企業(yè)提供的外交使用說明進(jìn)行操作站的系統(tǒng)畫面組 態(tài)和編制相應(yīng)的應(yīng)用程序。2. 3 plc的工作過程及原理2.3.1工作過程plc大多采用成批輸入/輸出的周期掃描方式工作，按用戶程序的先后次序逐條運(yùn)行，一 個(gè)完整的

23、周期可分為三個(gè)階段：(1) 輸入刷新階段：程序開始時(shí)，監(jiān)控程序使機(jī)器以掃描方式逐個(gè)輸入所有輸入端口上的信號(hào)，并依次存入 對(duì)應(yīng)的輸入映象寄存器。(2) 程序處理階段：所有的輸入端口采樣結(jié)束后，即丌始進(jìn)行邏輯運(yùn)算處理，根據(jù)用戶輸入的控制程序，從 第一條開始，逐條加以執(zhí)行，并將相應(yīng)的邏輯運(yùn)行結(jié)果，存入對(duì)應(yīng)的屮間元件和輸出元件映 象寄存器，當(dāng)最后一條控制程序執(zhí)行完畢后，即轉(zhuǎn)入輸出刷新處理。入對(duì)應(yīng)的屮間元件和輸 出元件映象寄存器，當(dāng)最g條控制程序執(zhí)行完畢即轉(zhuǎn)入輸出刷新處理。(3) 輸出刷新階段:將輸出元件映象寄存器的內(nèi)容，從第一個(gè)輸出端口開始，到最后一個(gè)結(jié)束，依次讀入對(duì) 應(yīng)的輸出鎖存器，從而驅(qū)動(dòng)輸出器件

24、形成吋編程的實(shí)際輸出。一般地，plc的一個(gè)掃描周期 約10ms，另外，可編程序控制器的輸入/輸出還有響應(yīng)滯后(輸入濾波約10ms)，繼電器機(jī)械 滯后約10ms，所以，一個(gè)信號(hào)從輸入到實(shí)際輸出，大約有20-30ms的滯后。2. 3. 2 plc的工作原理plc雖然以微處理器為核心，并具有微機(jī)的許多特點(diǎn)，但它的工作方式卻與微機(jī)有很大 不同。微機(jī)一般采用等待命令和中斷的工作方式，而plc則是采用"順序掃描、不斷循環(huán)"的 方式進(jìn)行工作的，乜拈輸入采樣、系統(tǒng)處理、用戶程序執(zhí)行和輸;11刷新四個(gè)階段。完成上述h個(gè)階段稱為一個(gè)掃描周期。在整個(gè)運(yùn)行期間，plc的cpu以一定的掃描速度重復(fù)執(zhí)

25、行這叫 個(gè)階段。（1）輸入采樣階段：順序訪問plc的所有輸入羊元的信號(hào)狀態(tài)，將其放入輸入緩沖區(qū)內(nèi)。（2）系統(tǒng)處理階段：對(duì)系統(tǒng)工作狀態(tài)進(jìn)行檢杳，對(duì)連接的i/o單元及外部設(shè)備進(jìn)行定期服 務(wù)。（3）用戶程序執(zhí)行階段：執(zhí)行預(yù)先設(shè)定的用戶程序，將處理結(jié)果分別放入動(dòng)態(tài)數(shù)椐區(qū)和輸 出緩沖區(qū)。（4）輸出刷新階段：將輸出緩沖區(qū)的所冇信號(hào)送到輸出單元，刷新輸出單元鎖存器的原冇 狀態(tài)。2. 4 plc的編程語言的基本指令系統(tǒng)和編程方法xooox0010 1 | h（ y000x0104 end j2.4.1語言的形式最常用的兩種編程語言，一是梯形圖，二是助記符語言表。采用梯形圖編程，w為它直 觀易懂，但需要一臺(tái)個(gè)人

26、計(jì)算機(jī)及相應(yīng)的編程軟件；采用助記符形式便于實(shí)驗(yàn)，因?yàn)樗恍?要一臺(tái)簡(jiǎn)易編程器，而不必用昂貴的圖形編程器或計(jì)算機(jī)來編程。里然一些高檔的plc還具有與計(jì)算機(jī)兼容的c語言、basic語言、專用的高級(jí)語言（如 西門子公司的graph5、三菱公司的melsap）,還有用布爾邏輯語言、通用計(jì)算機(jī)兼容的匯編 語言等。不管怎么樣，各廠家的編程語言都只能適用于本廠的產(chǎn)品。2. 4. 2編程指令指令是plc被告知要做什么，以及怎樣去做的代碼或符號(hào)。從木質(zhì)上講，指令只是一些 二進(jìn)制代碼，這點(diǎn)plc與普通的計(jì)算機(jī)是完全相同的。同吋plc也有編譯系統(tǒng)，它可以把一 些文字符號(hào)或圖形符號(hào)編譯成機(jī)器碼，所以用戶看到的plc指

27、令一般不是機(jī)器碼而是文字代 碼，或圖形符號(hào)。常用的助記符語句用英文文字（可用多同文字）的縮寫及數(shù)字代表各相應(yīng) 指令。常用的圖形符號(hào)即梯形圖，它類似于電氣原理圖是符號(hào)，易為電氣工作人員所接受。（1）指令系統(tǒng)：一個(gè)plc所具冇的指令的全體稱為該plc的指令系統(tǒng)。它包含著指令的 多少，各指令都能干什么事，代表著plc的功能和忭能。一般講，功能強(qiáng)、忭能好的plc,其指令系統(tǒng)必然豐富，所能干的事也就多。在編程之前必須弄清plc的指令系統(tǒng)。（2）程序：plc指令的冇序集合，plc運(yùn)行它，可進(jìn)行相應(yīng)的工作，當(dāng)然，這里的程序是 指plc的用戶程序。用戶程序一般由用戶設(shè)計(jì)，plc的廠家或代銷商不提供。用語切表達(dá)

28、的 程序不大直觀，可讀性差，特別是較復(fù)雜的程序，更難讀，所以多數(shù)程序用梯形圖表達(dá)。（3）梯形圖：梯形圖是通過連線把plc指令的梯形圖符號(hào)連接在一起的連通圖，用以表 達(dá)所使用的plc指令及其前后順序，它與電氣原理圖很相似。它的連線有兩種：一為母線， 另一為內(nèi)部橫豎線。內(nèi)部橫豎線把一個(gè)個(gè)梯形圖符號(hào)指令連成一個(gè)指令組，這個(gè)指令組一般 總是從裝載（ld）指令開始，必要時(shí)再繼以若干個(gè)輸入指令（含ld指令），以建立邏輯條件。 最后為輸出類指令，實(shí)現(xiàn)輸出控制，或?yàn)閿?shù)據(jù)控制、流程控制、通訊處理、監(jiān)控工作等指令，以進(jìn)行相應(yīng)的丄作。母線是用來連接指令組的。2.4.3基本指令系統(tǒng)特點(diǎn)plc的編程語言與一般計(jì)算機(jī)語言

29、和比，具有明敁的特點(diǎn)，它既不同于高級(jí)語言，也不 同與一般的匯編語言，它既要滿足易于編寫，又要滿足易于調(diào)試的要求。目前，還沒有一種 對(duì)各廠家產(chǎn)品都能兼容的編程語言。如三菱公司的產(chǎn)品有它自己的編程語言，omron公司的 產(chǎn)品也冇它自己的語言。但不管什么型號(hào)的plc,其編程語言都具冇以下特點(diǎn)：(1) 閣形式指令結(jié)構(gòu)：程序由閣形方式表達(dá)，指令由不同的閣形符號(hào)組成，易于理解和 記憶。系統(tǒng)的軟件開發(fā)者已把工業(yè)控制屮所需的獨(dú)立運(yùn)算功能編制成象征性圖形，用戶根據(jù) 自己的需耍把這些圖形進(jìn)行組合，并填入適當(dāng)?shù)膮?shù)。在邏輯運(yùn)算部分，幾乎所有的廠家都 采用類似于繼電器控制電路的梯形圖，很容易接受。如兩門了公司還采用控

30、制系統(tǒng)流程圖來 表示，它沿用二進(jìn)制邏輯元件圖形符號(hào)來表達(dá)控制關(guān)系，很直觀易懂。較復(fù)雜的算術(shù)運(yùn)算、 定時(shí)計(jì)數(shù)等，一般也參照梯形圖或邏輯元件圖給予表示，雖然象征性不如邏輯運(yùn)算部分，也 受用戶歡迎；(2) 明確的變量常數(shù)：圖形符相當(dāng)于操作碼，規(guī)定了運(yùn)算功能，操作數(shù)由用戶填人，如: k400, t120等。plc中的變景和常數(shù)以及其取值范圍有明確規(guī)定，巾產(chǎn)品型號(hào)決定，可查閱 產(chǎn)品目錄手冊(cè)；(3) 簡(jiǎn)化的程序結(jié)構(gòu)：plc的程序結(jié)構(gòu)通常很簡(jiǎn)竿，典型的為塊式結(jié)構(gòu)，不同塊完成不 同的功能，使程序的調(diào)試者對(duì)整個(gè)程序的控制功能和控制順序宥清晰的概念；(4) 簡(jiǎn)化應(yīng)用軟件生成過程：使用匯編語言和高級(jí)語言編寫程序，要

31、完成編輯、編譯和 連接三個(gè)過程，而使用編程語言，只需要編輯一個(gè)過程，其余由系統(tǒng)軟件自動(dòng)完成，整個(gè)編 輯過程都在人機(jī)對(duì)話下進(jìn)行的，不要求用戶有高深的軟件設(shè)計(jì)能力；(5) 強(qiáng)化調(diào)試手段：無論是匯編程序，還是高級(jí)語言程序調(diào)試，都是令編輯人員頭疼的 事，而plc的程序調(diào)試提供了完備的條件，使用編程器，利用plc和編程器上的按鍵、顯示 和閃部編輯、調(diào)試、監(jiān)控等，并在軟件支持下，診斷和調(diào)試操作都很簡(jiǎn)單?？傊?，plc的編程語言是而向用戶的，對(duì)使用者不耍求具備高深的知識(shí)、不需耍長(zhǎng)吋鬧 的專門訓(xùn)練。2.5 fx2n 系列2.5.1 fx2n系列的plc模型fx2n omd1 2式中，1部分用w位數(shù)表示輸入/輸出

32、的總點(diǎn)數(shù)，有16、24、32、48、64和80六種；2部 分用字符表示輸出類型：r表示繼電器觸點(diǎn)輸出，t表示晶體管輸出，s表示雙a晶閘管輸出。備有可自由選擇，豐富的品種可選用16/32/48/64/80/128/點(diǎn)的主機(jī)，可以采用最小8 點(diǎn)的擴(kuò)展模塊進(jìn)行擴(kuò)展?？筛鶕?jù)電源及輸出形式，自巾選擇。高速運(yùn)算：1個(gè)指令運(yùn)行時(shí)間，只需0.08ns 基木指令/i指令0. 08us 應(yīng)用指令/i指令1. 52us數(shù)100us 在指令以外，實(shí)現(xiàn)高速化高速計(jì)數(shù)器1 和 60khz: 2 點(diǎn) 10khz： 4 點(diǎn)或2 相 30khz: 1 點(diǎn) 5khz: 1 點(diǎn) 脈沖讀取可讀取最大50us的短脈沖輸入 適用于多種特

33、殊用途還可應(yīng)用在模擬控制、定位控制等特殊用途。fx2n系列中，1臺(tái)基木單元最多可連接8臺(tái)擴(kuò)展模塊或特殊功能模塊 模擬輸入輸出fx2n-4ad模擬輸入（4ch）ex2n-4da模擬輸出（4ch）fx2n-4ad-ptpt 100溫度感應(yīng)器用（4ch）fx2n-aad-tc電熱偶溫度感應(yīng)器用（4ch）fx0n-3a模擬輸入出模塊（2ch入，1ch出）高速脈沖輸入fx2n-1hc高速計(jì)數(shù)器（2相50khz）定位fx2n-1pg脈沖輸出（1軸100kpps）rs232c機(jī)器通訊fx2n-232ifrs232 通訊用（1ch）可井同的外部設(shè)備 可以共用fx系列的外部設(shè)備便攜式簡(jiǎn)易編程器fx 10p e、

34、fx 20p e需使用fx 20pcabo作連接線 個(gè)人電腦軟件windows 3. 1/95）用（fx pcs/win）（需使用 sc09 作連接線）2.5.2 fx2n系列主要技術(shù)性能 應(yīng)用指令中有多個(gè)可使用的簡(jiǎn)單指令（1）高逨處理指令輸入過濾器常數(shù)可變，中斷輸入處理，直接輸入等。（2）便利指令數(shù)字開關(guān)的數(shù)據(jù)讀取，16位數(shù)據(jù)的讀取矩陣輸入的讀取，7段顯示器輸出等。（3）數(shù)據(jù)處理數(shù)據(jù)檢索，數(shù)據(jù)排列，三角子函數(shù)運(yùn)算，t方根，浮點(diǎn)小數(shù)運(yùn)算等。（4）特殊用途脈沖輸出（20khz/dc5v，10khz/dc12v24v）脈寬調(diào)制，pid控制指令等。（5）外部設(shè)備相互通信串行數(shù)據(jù)傳送,accii co

35、de印刷，hex一ascii變換,校驗(yàn)碼等。（6）吋計(jì)控制內(nèi)置時(shí)鐘的數(shù)據(jù)比較、加法、減法，讀岀、寫入等 表2-2指令種類表指令種類指令數(shù)目基本指令27種步進(jìn)梯形指令2種應(yīng)用指令128 種:298 個(gè)2.6 plc統(tǒng)的設(shè)控制系計(jì)基本原則(1) 最大限度的滿足被控對(duì)象的控制要求。(2) 在滿足控制耍求的前提下，力求使控制系統(tǒng)簡(jiǎn)單、經(jīng)濟(jì)、使用和維護(hù)方便。(3) 保證控制系統(tǒng)安全可靠。(4) 考慮到生產(chǎn)的發(fā)展和工藝的改進(jìn)在選擇plc容量時(shí)應(yīng)適當(dāng)留有余量3.1數(shù)控車床刀第3章數(shù)控加工中心刀具庫plc自動(dòng)控制數(shù)控車床刀具種類繁多，功能互不相同。根據(jù)不同的加工條件正確選擇刀具是編制程序 的重要環(huán)節(jié)，因此必須

36、對(duì)車到種類及忒點(diǎn)由一個(gè)基本了解。目前數(shù)控機(jī)床用刀具的主流是可轉(zhuǎn)位刀片的機(jī)加刀具。(1) 數(shù)控車床可轉(zhuǎn)位刀具特點(diǎn)數(shù)控車床所采用的可轉(zhuǎn)位車刀，與通用車床相比一般無本質(zhì)的區(qū)別，其基本結(jié)構(gòu)、功能 特點(diǎn)是相同的。但數(shù)控車床的加工工序是自動(dòng)完成的，因此對(duì)可轉(zhuǎn)位車刀的要求又有別于通 用車床所使用的刀具，具體要求和特點(diǎn)如表3-1所示。表3-1可轉(zhuǎn)位7j其特點(diǎn)要求特點(diǎn)目的精度高采用m或更高精度等級(jí)刀片；對(duì)采用 精密級(jí)刀桿；用帶微調(diào)裝置的刀桿在 機(jī)外預(yù)調(diào)好。保證刀片重復(fù)定位精度，方便坐標(biāo)設(shè)定，保證刀尖 位置精度?？煽啃愿卟捎每煽啃愿叩臄鄬由倚位蛴袛鄬优_(tái) 和斷屑器的車刀；采用結(jié)構(gòu)可靠的車 刀；采用復(fù)合式加緊結(jié)構(gòu)和夾

37、緊可靠 的其他結(jié)構(gòu)。斷屑穩(wěn)定，不能有紊亂和 帶狀切屑；適應(yīng)刀架快速 移動(dòng)和換位以及整個(gè)自 動(dòng)切削過程中加進(jìn)不得 有松動(dòng)要求。換刀迅速采用車削工具系統(tǒng)；采用快換小刀夾。迅速更換不同形式的切 削部件完成多種切削加 工，提高生產(chǎn)效率。刀片材料刀片較多采用涂層刀片。滿足生產(chǎn)節(jié)拍要求，提高 加工效率刀桿截形刀桿加多采用正方形刀桿，但因刀架 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)差異大，有的需采用專用力 桿刀桿與刀架系統(tǒng)匹配(2)可轉(zhuǎn)位刀m的種類可轉(zhuǎn)位車刀按其用途可分為外圓車刀、仿形車刀、端面車刀、內(nèi)圓車刀、切梢車刀、切 斷車刀和螺紋車刀等。表3-2可轉(zhuǎn)位刀具的種類類型主偏角(度)試用機(jī)床外圓車刀90、 60、50、 75、 45齊通

38、車床和數(shù)控車床仿形車刀93、107.5仿形車床和數(shù)控車床端面車刀90、 45、 75普通車床和數(shù)控車床閃圓車刀45、 60、 75、 0、 91、 93、95、107.5普通車床和數(shù)控車床切槽車刀普通車床和數(shù)控車床切斷車刀普通車床和數(shù)控車床螺紋車刀普通車床和數(shù)控車床(3)可轉(zhuǎn)位車刀結(jié)構(gòu)形式 杜桿式、楔塊式、楔塊夾緊式3.2傳感器在數(shù)控機(jī)床上的應(yīng)用傳感器是數(shù)控機(jī)床的關(guān)鍵部件之一，正是各種各樣新傳感器的產(chǎn)生，才使數(shù)控機(jī)床加工 有可能3.2.1傳感器簡(jiǎn)介傳感器是一種能夠感受規(guī)定的被測(cè)量，并按照一定的規(guī)律轉(zhuǎn)換成可用輸出信號(hào)的器件或 裝置，其輸入信號(hào)(被測(cè)量)往往是非電量，輸出信號(hào)常常為易于處理的電量，

39、如電壓等。傳感器種類很多，分類標(biāo)準(zhǔn)不一樣，叫法也不一樣，常見的有電阻傳感器、電感式傳感 器、電容式傳感器、溫度傳感器、壓電式傳感器、霍爾傳感器、熱電偶傳感器、光電傳感器、 數(shù)字式位置傳感器等。在數(shù)控機(jī)床氏極用的傳感器主要宥光電編碼器、直線光柵、接近開關(guān)、 溫度傳感器、霍爾傳感器、電流傳感器、電壓傳感器、壓力傳感器、液位傳感器、旋轉(zhuǎn)變壓 器、感應(yīng)同步器、速度傳感器等主要用來檢測(cè)位置、直線位移和角位移、速度、壓力、溫度 等。3.2.2數(shù)控機(jī)床對(duì)傳感器的要求(1) 牢靠性高和抗干擾性強(qiáng)；(2) 滿足精度和速度的要求；(3) 使用維護(hù)方便，適合機(jī)床運(yùn)行環(huán)境；(4) 成木低。3. 23霍爾傳感器霍爾傳感

40、器是利用霍爾現(xiàn)象制成的傳感器。將鍺等半導(dǎo)體置于磁場(chǎng)中，在一個(gè)方向通以 電流時(shí)，則在垂直的方向上會(huì)出現(xiàn)電位差，這就是霍爾現(xiàn)象。將小磁體定在運(yùn)動(dòng)部件上， 當(dāng)部件靠近霍爾元件時(shí)，便產(chǎn)生霍爾現(xiàn)象，從而判斷物體是否到位。3.3程序控制要求此設(shè)計(jì)應(yīng)用的fx2n32型plc作為主機(jī)。此數(shù)控加工屮心刀具庫由六種刀具組成，按鈕sb1sb6分別為6種刀具選擇按鈕；st(fst7分別為刀具的行程開關(guān)，由霍爾元件組成。(1) 初始狀態(tài)吋，plc記錄當(dāng)前刀號(hào)(2) 當(dāng)按下sb廣sb6中任何一個(gè)時(shí)，plc記錄該刀號(hào)，然u刀盤按照離請(qǐng)求刀號(hào)最近的方向移動(dòng)，轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)到達(dá)刀具位置時(shí)，到位指示燈發(fā)亮，機(jī)械手開始換刀，切換刀指示燈

41、閃爍。5秒后換刀結(jié)束。(3) 換刀過程中，其他換刀信號(hào)均無效。換刀完畢，記錄當(dāng)前刀號(hào)，等待下一次換刀。3. 4流程圖檢測(cè)機(jī)械t位置doiu數(shù)控加工屮心刀具庫選擇plc控制輸入輸出點(diǎn)分配表。表3-3 plc控制輸入輸;11點(diǎn)分配表輸入信號(hào)輸入繼電器代號(hào)作用xisb11號(hào)刀具選擇按鈕x2sb22號(hào)刀具選擇按鈕x3sb33號(hào)刀具選擇按鈕x4sb44號(hào)刀具選擇按鈕x5sb55號(hào)刀具選擇按鈕x6sb66號(hào)刀具選擇按鈕xiist1機(jī)械手位置檢測(cè)x12st2機(jī)械手位置檢測(cè)x13st3機(jī)械手位置檢測(cè)x14st4機(jī)械手位置檢測(cè)x15st5機(jī)械手位置檢測(cè)x16st6機(jī)械手位置檢測(cè)輸出信號(hào)輸出繼電器代號(hào)作用y0hl

42、1刀具到位指示燈y1hl2刀盤旋轉(zhuǎn)指示燈y2km1刀盤順轉(zhuǎn)y3km2刀盤逆轉(zhuǎn)y4iil3換刀閃爍sb1st5圖3-1數(shù)控加工中心刀異庫選擇plc控制接線圖x011mp機(jī)械擺«t1mov k1 do 記錄當(dāng)前1號(hào)刀位麗mh碰手位音 ®t2mov k2 do 記錄當(dāng)前2號(hào)刀ex013碰手位罝 娜t3mov k3 do 記錄輸號(hào)刀位腿ml耐位音»t4mov k4 do 記錄當(dāng)前4號(hào)刀位x0152hh手位罝 bfcl5記錄雛號(hào)刀位bv k5 do x016m卜碰手位音bib記錄當(dāng)毹號(hào)刀具bv k6 do dih5dih5didi記錄當(dāng)前腳1號(hào)刀記錄當(dāng)求2號(hào)刀做當(dāng)繼3號(hào)刀腿

43、縮求4號(hào)刀卿（wwc 0001if腳咖_ca nw-ohow n耐v8ia隹it備s丞呈1膽巨咨31moa9iu0+k6hb2-【sub d2§skb d2u1 sss晷8§ y§ § ±itimil y§ §丄 一 k k ( ssw11s y§ §rhh、 (s霧藝12腳轉(zhuǎn)刀盤逆轉(zhuǎn)刀盤鵬示燈醐旨示燈閃爍5s160t14rsth5162腿i結(jié)束13.8本系統(tǒng)詳細(xì)工作原理分三種情況考慮：假設(shè)機(jī)械手一直在1號(hào)刀位（1）調(diào)取當(dāng)前刀具號(hào)，機(jī)械手在1號(hào)刀位（xii閉合），將k1傳入數(shù)據(jù)寄存器do（do=k1）。

44、系統(tǒng)調(diào)取當(dāng)前刀位的刀（xi閉合），將k1傳入數(shù)裾寄存器d1中（d1=k1）。把do和d1兩個(gè) 值相比較,do=d1,此時(shí)，ml動(dòng)作，刀位指示燈y0直接亮起，接著換刀成功指示燈y4閃爍， 農(nóng)不換刀d成。（2）調(diào)取2-4號(hào)刀，機(jī)械手在1號(hào)刀位（xii閉合），將k1傳入數(shù)據(jù)寄存器do中（do=k1）。 系統(tǒng)調(diào)取2號(hào)刀位的刀（x2閉合），將k2傳入數(shù)據(jù)寄存器d1中（d1=k2）。把do和d1兩個(gè) 值相比較，dod1，此時(shí)，do要先加k6在減d1 （較小數(shù)減較大數(shù)計(jì)算較復(fù)雜，所以采用先加 上最大數(shù)再減），并將所得結(jié)果存入到數(shù)據(jù)寄存器d3中。d3再和k3進(jìn)行比較，當(dāng)d3>k3, m10 動(dòng)作，刀盤逆轉(zhuǎn)。（3）調(diào)取5-6號(hào)刀，機(jī)械手在1號(hào)刀位（xii閉合），將k1傳入數(shù)據(jù)寄存器do中（do=k1）。 系統(tǒng)調(diào)取5號(hào)刀位的刀（x5閉合），將k5傳入數(shù)據(jù)寄存器d1中（d1=k5）。把do和d1兩個(gè) 值