虛擬仿真技術(shù)在自動(dòng)控制原理實(shí)驗(yàn)教學(xué)中的應(yīng)用

1、    虛擬仿真技術(shù)在自動(dòng)控制原理實(shí)驗(yàn)教學(xué)中的應(yīng)用    劉旭鋒 江亮 王藝光摘 要：本文針對(duì)自動(dòng)控制原理實(shí)驗(yàn)教學(xué)中存在的弊端，將虛擬仿真技術(shù)引入自動(dòng)控制原理實(shí)驗(yàn)課程教學(xué)中。以該課堂中常見的線性定常系統(tǒng)穩(wěn)定增益的求取為例，給出了程序設(shè)計(jì)代碼，說明了虛擬仿真教學(xué)在該課程教學(xué)中的重要性和優(yōu)良性。通過引入虛擬仿真技術(shù)，不僅節(jié)省了晦澀的數(shù)學(xué)公式推到和繁瑣的計(jì)算，提高學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣和編程技巧，同時(shí)也避免教師重復(fù)繁重的統(tǒng)計(jì)工作，提高課堂的教學(xué)效果，這對(duì)于自動(dòng)控制原理實(shí)驗(yàn)教學(xué)改革是非常的意義的。自動(dòng)控制原理是電氣自動(dòng)化專業(yè)一門必修專業(yè)課。因該課程含有較多的數(shù)學(xué)計(jì)算，而

2、且較多和高等數(shù)學(xué)中的復(fù)變函數(shù)相關(guān)。很多學(xué)生對(duì)高等數(shù)學(xué)有強(qiáng)烈的恐懼感，自然的將自動(dòng)控制原理劃分為“望而生畏”的一門難學(xué)的課。而自動(dòng)控制原理的實(shí)驗(yàn)課缺乏相關(guān)實(shí)驗(yàn)設(shè)備，或設(shè)備昂貴。甚至有學(xué)生修完了課程，學(xué)分也拿到了，仍然感覺該課程是一門數(shù)學(xué)課。之所以會(huì)出現(xiàn)上述現(xiàn)象其主要原因還是在于在實(shí)際生活中，學(xué)生沒能體會(huì)到自動(dòng)控制原理的應(yīng)用，沒能感受到它的真實(shí)存在。傳統(tǒng)的自動(dòng)控制原理實(shí)驗(yàn)常見的有兩形式。第一種是學(xué)校購買自動(dòng)控制原理實(shí)驗(yàn)箱，學(xué)生上課進(jìn)只要根據(jù)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書中的原理圖接線，檢查電路，按下啟動(dòng)按鈕，即可以得到預(yù)設(shè)的實(shí)驗(yàn)效果。第一種是購買電子元器件，如電阻、電容、電感、三極管、放大器等等。學(xué)生設(shè)計(jì)電路來驗(yàn)證自

3、動(dòng)控制的相關(guān)原理。第一種方法不經(jīng)濟(jì)、設(shè)備費(fèi)用較貴，學(xué)生僅僅是一個(gè)操作者，即使做出了實(shí)驗(yàn)效果，對(duì)其中的原理也是一知半解。第二種方法。雖然學(xué)生從最初的原理分析、電路設(shè)計(jì)、元器件的選擇、電路焊接、結(jié)果分析，全程參與。效果較好，但花費(fèi)的課時(shí)要比正常課時(shí)多出2-3倍1。1 虛擬仿真技術(shù)的現(xiàn)狀將虛擬仿真技術(shù)應(yīng)用于教學(xué)上就誕生了所謂的虛擬仿真教學(xué)。美國作為虛擬仿真技術(shù)的發(fā)源地，同時(shí)也是首次將虛擬仿真技術(shù)和教育教學(xué)相結(jié)合。英國的諾丁漢大學(xué)研究了一套虛擬仿真系統(tǒng)包括軟件包和桌面虛擬仿真的輸入設(shè)備。該系統(tǒng)包含了相關(guān)課程所需的實(shí)驗(yàn)儀器設(shè)備，可以進(jìn)行虛擬仿真授課，也可以應(yīng)用于教學(xué)安全培訓(xùn)。在中國，各大高校和研究所已經(jīng)

4、開始利用虛擬仿真技術(shù)進(jìn)行虛擬場景的建設(shè)和并已在相關(guān)課堂開始推廣應(yīng)用2。例如，中國科技大學(xué)利用擬仿真技術(shù)發(fā)開了一套完整的虛擬仿真教學(xué)儀器3。該儀器可以用于幾何光學(xué)實(shí)驗(yàn)，將幾何光學(xué)、儀器智能化、計(jì)算機(jī)技術(shù)與物理儀器相結(jié)合，拓展了物理儀器的應(yīng)用范圍。北京潤尼爾網(wǎng)絡(luò)科技有限公司以虛擬仿真技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)為基礎(chǔ)，研發(fā)了多種虛擬仿真實(shí)驗(yàn)室，并應(yīng)用于多個(gè)高校的教學(xué)中。北京郵電大學(xué)擁有國家級(jí)虛擬仿真實(shí)驗(yàn)教學(xué)示范中心，在虛擬仿真實(shí)驗(yàn)教學(xué)中處于國內(nèi)領(lǐng)先地位。2  虛擬仿真教學(xué)實(shí)例下面以自動(dòng)控制原理中常見的系統(tǒng)穩(wěn)定性的判斷、整定、增益k的范圍求取為例，說明虛擬仿真技術(shù)在自動(dòng)控制原理實(shí)驗(yàn)課程中的應(yīng)用。已知如下

5、所述的單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為1/（s3+2s2+4s），求使得系統(tǒng)穩(wěn)定的k的取值范圍。單位負(fù)反饋閉環(huán)傳遞函數(shù)特征方程為開環(huán)傳遞函數(shù)分子加分母等于0，則系統(tǒng)的閉環(huán)特征方程為：s3+2s2+4s+k=0.matlab程序如下：系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)k的取值范圍由以下程序求出。k=0;%給定增益初值tezhengfangchengxishu=1 2 4 k;%特性方程系系數(shù)從高到低組成的行向量hang，lie=size（tezhengfangchengxishu）;%求行向量的維數(shù)gen=roots（tezhengfangchengxishu）;%初值下的特性根counter=1;%計(jì)數(shù)次數(shù)while（

6、all（gen<=0）%判定特性根實(shí)部是否為正jihe（：，counter）=gen;%將符合條件的特性根保存于數(shù)組中counter=counter+1;%計(jì)數(shù)次數(shù)加1%更新行向量 增益加0.2tezhengfangchengxishu（1，lie）=tezhengfangchengxishu（1，lie）+0.2;gen=roots（tezhengfangchengxishu）;%求更新后的特征根endk=tezhengfangchengxishu（：，lie）%顯示最終的增益k從0增加到8時(shí)，系統(tǒng)是穩(wěn)定的。超過8的第1個(gè)增益8.2，系統(tǒng)的閉環(huán)特性方程出現(xiàn)具有正實(shí)部的特性根，系統(tǒng)不穩(wěn)定

7、。因此使得系統(tǒng)系統(tǒng)的增益的范圍為0<k<8。< p>本例中系統(tǒng)是沒有增益，即增益k=0時(shí)就是穩(wěn)定的，但系統(tǒng)的快速性和準(zhǔn)確性并是最佳的，尤其是快速性非常差，因此要增大增益，以犧牲部分穩(wěn)定性來換取快速性，所以在求穩(wěn)定增益的范圍是通過求不穩(wěn)定的點(diǎn)獲取的。但本例的編程思路同樣可以用于尋找穩(wěn)定增益點(diǎn)。即已知系統(tǒng)是不穩(wěn)定的，在總體思路不變的前提條件下，通過修改部分參數(shù)來實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定增益點(diǎn)的尋找。若采用傳統(tǒng)的數(shù)學(xué)推到計(jì)算，其中的推到過程和計(jì)算量將非常繁瑣。若采用圖像繪制法來求解精度會(huì)急劇下降。3 結(jié)語虛擬仿真教擁有學(xué)效率高、成本低、內(nèi)容豐富等獨(dú)特的優(yōu)勢，得到越來越多高校的應(yīng)用和推廣。將虛擬仿真教學(xué)與其他先進(jìn)的教學(xué)方法相結(jié)合，并應(yīng)用于電氣工程類實(shí)驗(yàn)課程的教學(xué)中，不僅節(jié)約教學(xué)資源和教學(xué)設(shè)備，教學(xué)方法將不受教學(xué)場地和教學(xué)時(shí)間的限制，將大大提高學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣和編程技巧、避免重復(fù)性的工作、使得教師有更多精力投入課堂的設(shè)計(jì)與教學(xué)中、提高課堂的教學(xué)效果，促進(jìn)自動(dòng)控制原理的課程改革。參考文獻(xiàn)：1陶洪峰. 自動(dòng)控制原理課程的混合式教學(xué)模式探索j. 大學(xué)教育， 2019， 000（003）：62-64.2李房云， 付佳雯， 陳雨晴，等. 基于matlab的