模塊四工業(yè)機器人強電裝置的裝調(diào)與維修

1、任務(wù)一任務(wù)一 更換更換電纜電纜任務(wù)任務(wù)二二 更換更換 SMB SMB 單元與制動閘釋放裝置單元與制動閘釋放裝置任務(wù)三任務(wù)三 更換工業(yè)機器人的電機更換工業(yè)機器人的電機模塊四模塊四 工業(yè)機器人強電裝置與典型工業(yè)機器人強電裝置與典型機構(gòu)機構(gòu) 的的裝調(diào)維修裝調(diào)維修模模塊塊目目標標知識目標知識目標能力目標能力目標1. 電氣工程施工條件知識；2.機器人本體電氣布置圖、電氣安裝接線圖知識3.能識讀電氣裝配圖、電氣接線圖4.常電纜線的規(guī)格5.電纜的敷設(shè)知識6.絕緣知識、接地知識7.能識讀電氣裝配工藝指導(dǎo)文件8.能識讀機器人電氣總裝配圖 1.對工業(yè)機器人電源及線路等電氣系統(tǒng)進行常規(guī)性檢查、診斷；2.根據(jù)維護保養(yǎng)

2、手冊，對工業(yè)機器人更換電池3.能在機器人本體中裝配預(yù)制好的線束及拼接件4.能根據(jù)電氣裝配圖及工藝指導(dǎo)文件準備需要裝配的導(dǎo)線及電纜線5.能識別電氣、電纜并確認規(guī)格6.能識別接線盒、電纜橋架、拖鏈、電氣附件的缺陷。7.能制作機器人體體中的線束8.能完成機器人電纜的敷設(shè)9.工業(yè)機器人電路連接及走線10.能對機器人減速器進行安裝與調(diào)整11.能分析機器人與外圍設(shè)備的電氣故障任務(wù)三任務(wù)三 桁架工業(yè)機器人的裝調(diào)與維修桁架工業(yè)機器人的裝調(diào)與維修電纜線束的位置任任務(wù)務(wù)目目標標知識目標知識目標能力目標能力目標1.機器人本體電氣布置圖知識2.能識讀電氣裝配圖、電氣接線圖3.常電纜線的規(guī)格4.電纜的敷設(shè)知識5.接地知

3、識6.能識讀電氣裝配工藝指導(dǎo)文件7.能識讀機器人電氣總裝配圖 1.對工業(yè)機器人電源及線路等電氣系統(tǒng)進行常規(guī)性檢查、診斷；2.能按照工序選擇拆裝工具3.能在機器人本體中裝配預(yù)制好的線束及拼接件4.能根據(jù)電氣裝配圖及工藝指導(dǎo)文件準備需要裝配的導(dǎo)線及電纜線5.能識別電氣、電纜并確認規(guī)格6.能識別接線盒、電纜橋架、拖鏈、電氣附件的缺陷。7.能制作機器人體體中的線束8.工業(yè)機器人電路連接及走線9.能分析機器人與外圍設(shè)備的電氣故障一、一、更換更換下端電纜線束（軸下端電纜線束（軸 1-3 1-3） 1 1. .下端電纜線束（軸下端電纜線束（軸 1-3 1-3）的位置）的位置 下端電纜線束（軸 1-3）貫穿了

4、底座、機架和下臂，如圖41與圖42所示。圖41電纜線束的位置圖42下端電纜線束（軸 1-3）的位置 2 2. .拆卸下端電纜線束（軸拆卸下端電纜線束（軸 1-3 1-3） 1) 將機器人調(diào)至其校準姿態(tài)。完成此步驟的目的是為了幫助更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器。 2) 關(guān)閉機器人的所有電力、液壓和氣壓供給！ 3) 擰松頂蓋板的螺釘并取出蓋板，如圖43所示。圖43頂蓋板4) 斷開接地片，如圖44所示。圖44接地片 5) 斷開連接器 R1.MP 和 R1.SMB。 6) 擰松下臂內(nèi)部的軸 2 電纜導(dǎo)向裝置的螺釘并松開電纜導(dǎo)向裝置，如圖45所示。圖45電纜導(dǎo)向裝置 7) 擰松下臂上固定電纜線束的金屬夾具中的螺母。 8

5、) 擰松軸 1、2 和 3 的電機蓋的螺釘，并取出電機蓋。完成此步驟的目的在于接觸電機連接器。 9) 斷開軸 1、2 和 3 電機處的所有連接器。 10) 小心謹慎地打開 SMB 蓋。 11) 斷開電池和SMB單元之間的電池電纜上的R1.G連接器。這樣可以在重新安裝后使轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器進行必要更新！ 12) 將連接器 R2.SMB、R1.SMB1-3、R1.SMB6 從SMB 單元斷開。 13) 將 X8、X9 和 X10 從制動閘釋放裝置斷開。 14) 卸下 SMB 蓋并將其放在安全的位置。 15) 擰松 SMB 凹槽中的 SMB 電纜密封套螺釘并取出電纜密封套，如圖46所示。取出時需要多加小心，

6、勿使取出時需要多加小心，勿使 SMB SMB 凹槽中的任何組件受損。凹槽中的任何組件受損。圖46取出電纜密封套 16) 輕輕地將電纜線束從底座處通過電纜密封套，軸1和機架拉出，如圖47所示。 17) 接下來是卸下上臂中的電纜線束。圖47拉出軸1 和機架 3 3. .安裝下端電纜線束安裝下端電纜線束（軸（軸 1-3 1-3） 1) 將電纜線束和連接頭通過機架中心的軸 1 電纜導(dǎo)向套向下壓，如圖48所示。確保電纜不相互纏繞，也不與可能存在的客戶線束纏繞！圖48向下壓導(dǎo)向套 2) 通過機架拉出 SMB 單元電纜和連接器，并用其連接螺釘將電纜密封套重新安裝到SMB凹槽中，如圖49所示。重新安裝時需要多

7、加小心，勿使 SMB 凹槽中的任何組件受損。圖49密封套重新安裝到SMB凹槽中 3) 重新連接機器人底座處的連接器 R1.MP 和R1.SMB。 4) 重新連接接地片，如圖44所示。 5) 用其連接螺釘將頂蓋板重新安裝到機器人底座上，如圖43所示。 6) 重新連接軸 1、2 和 3 電機處的所有連接器。 7) 重新連接 SMB 單元的連接器 R2.SMB、R1.SMB1-3、R1.SMB6。重新將 X8、X9 和 X10 連接到制動閘釋放裝置。重新連接 R1.G。 8) 用其連接螺釘固定 SMB 蓋。 9) 將電纜線束向上推通過上臂。 10) 擰緊上臂處固定電纜線束的金屬夾具的螺母。 11)

8、重新安裝電纜導(dǎo)向裝置，軸 2。如圖45所示。 12) 接下來是重新安裝上臂中的電纜線束。 13) 更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器！二、二、更換更換上端電纜線束（包括軸上端電纜線束（包括軸 6 6） 1 1. .上端電纜線束的位置上端電纜線束的位置 上端電纜線束的位置如圖410與圖411所示。圖410上端電纜線束圖411上端電纜線束的位置 2 2. .拆卸上端電纜線束拆卸上端電纜線束（軸（軸 6 6） 1) 將機器人調(diào)至其校準姿態(tài)。完成此步驟的目的是為了幫助更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器。 2) 關(guān)閉機器人的所有電力、液壓和氣壓供給！ 3) 如果正在更換所有的電纜線束，請從拆卸下端電纜線束開始。 4) 拆下通往軸 6 電機的電

9、機電纜。 5) 擰松將電纜固定在傾斜機殼上的金屬夾具的螺母，以松開夾具，如圖412所示。圖412夾具 6) 擰松將電纜線束固定在上臂內(nèi)的金屬夾具的螺母。螺母位于上臂的外側(cè) (2+2 pcs) ，如圖413所示。圖413電纜線束夾具 3 3. .安裝上臂電纜線束安裝上臂電纜線束 1) 如已拆卸了下端電纜線束，請先安裝下端電纜線束。 2) 將電纜線束推過上臂管。 3) 通過使用上臂外側(cè)的 螺母 (2+2 pcs) 固定電纜線束，重新安裝上臂內(nèi)部的電纜線束，如圖413所示。 4) 用其螺母將金屬夾具重新安裝到傾斜機殼上，如圖412所示。 5) 重新連接并重新安裝軸 6 電機的電機線纜。切勿讓電纜相互

10、纏繞！ 6) 更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器！三、工業(yè)機器人的外圍設(shè)施的電氣三、工業(yè)機器人的外圍設(shè)施的電氣1.1.主回路主回路主回路的連接主開關(guān)電源接口2.2.控制回路控制回路控制電路接口配置 1) 打開門鎖，將主開關(guān)旋柄置于“復(fù)位”擋。打開門。 2) 拆下主開關(guān)的蓋子。 3) 將電源連接電纜穿入螺紋管接線頭M32并接至主開關(guān)。門鎖和主開關(guān)擋位總開關(guān)蓋子4) 將 3 相電纜連接至主開關(guān)接線柱。5) 將接地線連接至接地螺栓。如圖所示。6) 固定主開關(guān)的所有蓋子。主開關(guān)接口3.3.防護回路防護回路防護回路的連接4.4.靜電保護靜電保護靜電保護接地線的連接電纜接地線的連接電纜接地線的連接電纜任務(wù)二任務(wù)二 更換更換

11、SMB SMB 單元與制動閘釋放裝置單元與制動閘釋放裝置制動閘釋放裝置的位置任任務(wù)務(wù)目目標標知識目標知識目標能力目標能力目標1.機器人本體電氣布置圖知識2.能識讀機器人電氣總裝配圖3.工業(yè)機器人更換電池知識1.根據(jù)維護保養(yǎng)手冊，對工業(yè)機器人更換電池2.能更換制動閘一、一、更換更換 SMB SMB 單元單元 1.SMB 1.SMB 單元的位置單元的位置 SMB 單元（SMB = 串行測量電路板）位于機架的左側(cè)，如圖414所示的位置。a)局部圖圖414SMB 電池的位置b)整體圖 2 2. .卸下卸下 SMB SMB 單元單元 1) 將機器人調(diào)至其校準姿態(tài)。 2) 關(guān)閉機器人的所有電力、液壓和氣壓

12、供給！ 3) 通過擰松連接螺釘，卸下SMB 蓋。 4) 如果需要更多空間，請將連接器 X8、X9 和 X10從制動閘釋放板處拆下。 5) 卸下固定板的插腳處的螺母和墊圈。 6) 拉出板的同時，輕輕地將連接器R1.SMB1-3、R1.SMB6 和R2.SMB從 SMB 單元處斷開。 7) 將電池電纜從 SMB 單元處斷開。 3 3. .重新安裝重新安裝 SMB SMB 單元單元 1) 關(guān)閉機器人的所有電力、液壓和氣壓供給！ 2) 將電池電纜連接到 SMB 單元。 3) 將連接器R1.SMB1-3、R1.SMB6、R2.SMB連接到 SMB 電路板。 4) 將 SMB 單元安裝到插腳上。 5) 用

13、螺母和墊圈將 SMB 單元固定在插腳上。 6) 如果通往制動閘釋放板的連接器 X8、X9 和 X10已斷開，請將它們重新連接上。 7) 用其連接螺釘固定 SMB 蓋。 8) 更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器！二、二、更換更換制動閘釋放裝置制動閘釋放裝置 1 1. .制動閘制動閘釋放裝置的位置釋放裝置的位置 制動閘釋放裝置與 SMB 單元同樣位于機架的左側(cè)，軸 2 齒輪箱右側(cè)，如圖415所示。圖415制動閘釋放裝置的位置 2 2. .卸下卸下制動閘釋放裝置制動閘釋放裝置 1) 關(guān)閉機器人的所有電力、液壓和氣壓供給！ 2) 將按鈕保護裝置從 SMB 蓋處卸下。 3) 將電池保持在連接位置，以避免機器人的同步需求！

14、4) 斷開通往制動閘釋放裝置的連接器 X8、X9 和X10，如圖416所示。 5) 通過卸下四個連接螺釘，將制動閘釋放裝置從支架上卸下。圖416連接器 3 3. .安裝制動閘釋放裝置安裝制動閘釋放裝置 1) 關(guān)閉機器人的所有電力、液壓和氣壓供給！ 2) 通過擰緊連接螺釘，將制動閘釋放裝置固定在支架上。確保該裝置盡可能地與支架保持平齊！否則安裝SMB 蓋時，按鈕可能會被卡住。 3) 將連接器 X8、X9 和 X10 連接到制動閘釋放裝置，如圖416所示。 4) 重新將按鈕保護裝置和 BU 按鈕保護板安裝到SMB 蓋上。 5) 如果電池已經(jīng)斷開，則必須更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器。工業(yè)機器人常用標準工業(yè)機器人常

15、用標準GB/T 12643-1997 工業(yè)機器人 詞匯（eqv ISO 8373:1994）GB/T 12644-2001 工業(yè)機器人 特性表示（eqv ISO 9946:1999）GB 28942008 安全標志（neq ISO 3864:1984）GB/T 5226.1-2008 機械安全 工業(yè)機械電器設(shè)備 第一部分：通用技術(shù)條件GB 11291.12011 工業(yè)環(huán)境用機器人安全要求GB/T 126422001 工業(yè)機器人 性能規(guī)范及其試驗方法GB/T 126451990 工業(yè)機器人 性能測試方法GB/T 142841993 工業(yè)機器人 通用技術(shù)條件GB/T 208682007 工業(yè)機器人

16、 性能試驗實施規(guī)范GB/Z 193972003 工業(yè)機器人 電磁兼容性試驗方法和性能評估準則JB/T 88961999 工業(yè)機器人 驗收規(guī)則任務(wù)三任務(wù)三 更換工業(yè)機器人的電機更換工業(yè)機器人的電機 J1、J2、J3、J4電動機軸旋轉(zhuǎn)中心與機器人關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)中心同軸任任務(wù)務(wù)目目標標知識目標知識目標能力目標能力目標1.機器人本體電氣布置圖知識2.能識讀機器人電氣總裝配圖3.工業(yè)機器人電動機知識1.能對工業(yè)機器人電動機進行更換2.能識別電纜并確認規(guī)格3.能制作機器人體體中的線束一、一、更換更換軸軸 1 1 電機電機 1 1. .軸軸 1 1 電機的位置電機的位置 軸 1 電機位于機器人的左側(cè)，如圖417所

17、示。圖417軸 1 電機的位置 2 2. .卸下電機軸卸下電機軸 1 1 1) 關(guān)閉機器人的所有電力、液壓和氣壓供給！ 2) 卸下電機蓋以接觸電機頂部的連接器，如圖418所示。圖418電機蓋 3) 卸下電機電纜出口處的電纜密封套蓋，如圖419所示。確保墊圈未受損！如有損壞，將其更換。圖419電纜密封套蓋 4) 斷開電機蓋下方的所有連接器。 5) 為釋放制動閘，連接 24VDC 電源。連接至連接器 R2.MP1(+ : 插腳 2；- : 插腳 5)。 6) 卸下電機的連接螺釘和墊圈。使用長頭螺絲刀，如圖420所示。圖420電機的連接螺釘和墊圈 7) 如有需要，通過將兩個螺釘安裝在電機上用于頂出電

18、機的螺孔中，將電機頂出，如圖421所示。務(wù)必成對地使用拆卸螺釘和工具！M12x100 是全螺紋。圖421將電機頂出 8) 小心地將電機直接向上吊起，卸下電機，將小齒輪從齒輪處移開，如圖422所示。在過程中小心不要損壞小齒輪！ 9) 斷開制動閘釋放電壓。 10) 檢查小齒輪。如果存在任何損傷，則必須更換小齒輪。圖422電機直接向上吊起 3 3. .重新安裝重新安裝電機軸電機軸 1 1 1) 確保O形環(huán)正好適應(yīng)電機座的周長，如圖423所示。 用用少量潤滑脂潤滑少量潤滑脂潤滑 O O 形環(huán)。更換電機時，必須更換形環(huán)。更換電機時，必須更換 O O 形環(huán)。形環(huán)。圖423確保O形環(huán)正好適應(yīng)電機座的周長 2

19、) 起吊電機！ 3) 為釋放制動閘，連接 24VDC 電源。連接至連接器 R2.MP1(+ : 插腳 2；- : 插腳 5）。 4) 輕輕將電機降到齒輪上，確保小齒輪與軸 1 的齒輪箱正確嚙合，如圖424所示。確保電機以正確的方式旋轉(zhuǎn)，確保電機小齒輪不會受損！圖424將電機降到齒輪上 5) 使用電機的連接螺釘和平墊圈固定電機，如圖420所示。使用長頭螺絲刀。 6) 斷開制動閘釋放電壓。 7) 重新接上電機蓋下方的所有連接器。 8) 用其連接螺釘重新安裝電纜出口處的電纜密封套蓋，如圖419所示。確保蓋已緊緊地密封！如有損壞，更換墊圈。 9) 用其連接螺釘重新安裝電機蓋，如圖418所示。確保蓋已緊

20、緊地密封！ 10) 重新校準機器人！二、二、更換更換軸軸 2 2和軸和軸3 3電機電機 1 1. .軸軸 2 2 和和 3 3 電機的位置電機的位置 軸 2 和 3 電機分別位于機器人的兩側(cè)，如圖425所示。圖425軸 2 和 3 電機的位置 2 2. .卸下軸卸下軸 2 2 和和 3 3 電機電機 卸下軸 2 和 3 電機的操作一樣。 1) 將機器人的姿勢調(diào)整到非常接近其校準位置，以使螺釘能夠插入鎖緊螺釘?shù)穆菘住?2) 通過將鎖緊螺釘插入機架的螺孔，鎖定下臂。避免軸 2 在拆卸軸 2 齒輪箱時掉落。 3) 將軸 3 微動至終端位置。 4) 釋放軸 3 的制動閘，使其靜止。 5) 關(guān)閉機器人的

21、所有電力、液壓和氣壓供給！ 6) 排出齒輪箱的潤滑油。7) 卸下電機蓋，如圖426所示。圖426電機蓋 8) 卸下電纜出口處的電纜密封套蓋，如圖427所示。確保墊圈未受損！如有損壞，將其更換。圖427電纜密封套蓋 9) 斷開電機蓋下方的所有連接器。 10) 為釋放制動閘，連接 24VDC 電源。連接至連接器 R2.MP2(+ : 插腳 2；- : 插腳 5)。 11) 擰松電機的連接螺釘和墊圈，如圖428所示。使用長頭螺絲刀。圖428電機的連接螺釘和墊圈 12) 在電機的兩個連接孔中裝上兩個導(dǎo)銷，如圖429所示。圖429在電機的兩個連接孔中裝上兩個導(dǎo)銷 13) 如需要，通過在電機呈對角的兩個剩

22、余連接孔中安裝兩顆 M12 全螺紋螺釘，將電機頂出，如圖430所示。圖430將電機頂出 14) 卸下這兩個螺釘并為電機裝上軸 2-3 電機起吊工具。 15) 拉出導(dǎo)銷上的電機以使小齒輪離開齒輪，如圖431所示。確保小齒輪不會受損！ 16) 通過輕輕舉起電機將其卸下，然后將其放置在固定的表面上。 17) 斷開制動閘釋放電壓！ 18) 檢查小齒輪。如果存在任何損傷，則必須更換電機小齒輪。圖431拉出導(dǎo)銷上的電機 3 3. .重新安裝重新安裝軸軸 2 2 和和 3 3 電機電機 兩個電機的安裝步驟一樣。 1) 確保O形環(huán)正好適應(yīng)電機座的周長。用少量潤滑脂潤滑 O 形環(huán)，如圖432所示。圖432 O形

23、環(huán)正好適應(yīng)電機座的周長 2) 為釋放制動閘，連接 24VDC 電源。連接至連接器 R2.MP1( + : 插腳 2；- : 插腳 5)。 3) 為電機裝上軸 2-3 電機起吊工具。 4) 在電機連接孔中安裝兩根導(dǎo)銷，如圖429所示。 5) 吊起電機并引導(dǎo)其移至導(dǎo)銷上，如圖433所示。 盡可能接近正確的位置，但不把電機小齒輪推入齒輪中。確保電機旋轉(zhuǎn)的方式正確，即電纜的接頭朝下。圖433引導(dǎo)電機移至導(dǎo)銷上 6) 卸下吊運工具并使電機靜止在導(dǎo)銷上。 7) 為了在將電機小齒輪與齒輪嚙合時使小齒輪旋轉(zhuǎn)，應(yīng)使用旋轉(zhuǎn)工具。 8) 卸下導(dǎo)銷。 9) 使用電機的四個連接螺釘和平墊圈固定電機，如圖428所示。使用

24、長頭螺絲刀。 10) 斷開制動閘釋放電壓。 11) 重新接上電機蓋下方的所有連接器。 12) 用其兩個連接螺釘重新安裝電纜出口處的電纜密封套蓋，如圖427所示。應(yīng)使用新墊圈！ 13) 用其連接螺釘和墊圈重新安裝電機蓋。 14) 卸下鎖緊螺釘螺孔中的鎖緊螺釘。 15) 測試軸 2（或 3）齒輪箱的泄露。 16) 向齒輪箱重新注入潤滑油。 17) 重新校準機器人！三、三、更換更換軸軸 6 6 電機電機 1. 1.電機軸電機軸 6 6 的位置的位置 軸 6 電機位于傾斜機殼的中心，如圖434所示。圖434更換軸 6 電機 2 2. .卸下卸下軸軸 6 6 電機電機 1) 當軸 6 電機立于機器人前方

25、時，將機器人調(diào)整到最容易將軸 6 電機卸下的姿勢。軸 6 電機無需排出齒輪油即可更換。 2) 關(guān)閉機器人的所有電力、液壓和氣壓供給！ 3) 卸下電機蓋，如圖435所示。圖435電機蓋 4) 通過擰松其內(nèi)側(cè)的連接螺釘，卸下電纜出口處的電纜密封套蓋，如圖215所示。注意確保墊圈未受損！ 5) 斷開蓋下方的所有連接器，如圖213所示。如果機器人配備了 UL 燈，也必須斷開通往該燈的連接。 6) 為釋放制動閘，連接 24VDC 電源。連接至連接器 R2.MP6(+ : 插腳 2；- : 插腳 5)。 7) 卸下連接螺釘和墊圈，如圖436所示。使用長頭螺絲刀。圖436連接螺釘和墊圈 8) 如需要，通過在電機呈對角的兩個連接螺孔中裝上兩個螺釘，將電機頂出。務(wù)必成對地使用拆卸螺釘！ 9) 小心地吊升電機，使小齒輪離開齒輪，如圖437所示。注意確保小齒輪不會注意確保小齒輪不會受損受損！ 10) 斷開制動閘釋放電壓。 11) 通過輕輕舉起電機將其卸下，然后將其放置在固定的表面上。圖437吊升電機 3 3.