ControlLogix5000系列大型PLC

1、第3章 ControlLogix5000系列大型PLC3.1 ControlLogix5000系列PLC硬件系統(tǒng)2.3.1 ControlLogix5000系列PLC系統(tǒng)概況Logix系統(tǒng)不同于傳統(tǒng)的PLC,他是以先進的系統(tǒng)構(gòu)建理念，高性能的硬件，以及功能強大的軟件而組成的一個可實現(xiàn)多種性質(zhì)控制任務(wù)的復(fù)雜多任務(wù)控制平臺。ControlLogix系統(tǒng)是Rockwell最新推出的控制平臺，它提供了單一的集成化控制架構(gòu)，能夠?qū)崿F(xiàn)離散、傳動、運動、過程控制任務(wù)。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)以三層網(wǎng)絡(luò)為構(gòu)架，以ControlLogix控制器為核心，配以功能強大的RSLogix5000軟件，以及相關(guān)的網(wǎng)絡(luò)組態(tài)軟件RSLinx

2、s，系統(tǒng)總攬圖如圖1-1所示。它提供了通用的控制工具、軟件環(huán)境，以及跨平臺的通訊支持。圖2.1 ControlLogix控制系統(tǒng)圖1. ControlLogix控制器ControlLogix創(chuàng)立了一個新的標(biāo)準(zhǔn)，以讓PLC在所要求的簡單易用的環(huán)境中發(fā)揮出更加出色的表現(xiàn)和性能。ControlLogix控制器在容量可選的存儲單元的配合下，可以支持精確的復(fù)雜運算處理，除滿足順序控制、過程控制以外，并且可以提供快速的運動控制。其處理器是模塊化的，允許根據(jù)具體應(yīng)用，選擇各種存儲單元規(guī)格的不同處理器。多種多樣的控制器、通訊模塊和I/O模塊可以不加限制地組合使用。對于I/O接口，不需要專門為之安排一個處理模塊

3、，系統(tǒng)就好比在生長一樣，系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)允許為額外的底板或者背板分配控制資源。ControlLogix控制器的優(yōu)點有：(1)、模塊化的高性能控制平臺可滿足順序控制、過程控制、驅(qū)動以及運動控制的要求。每一個ControlLogix控制器可以執(zhí)行多個控制任務(wù)，減少了系統(tǒng)對控制器的數(shù)量要求，進而加快了系統(tǒng)故障的檢查。多個周期性的任務(wù)可以在不同的時刻觸發(fā)，以達到更高性能水平。(2)、在沒有限制的條件下組合多個控制器、網(wǎng)絡(luò)和I/O。ControlLogix平臺的高性能在一定程度上歸功于ControlLogix的底板或者說是背板，因為它提供了一個非?？旖莸腘etLinx網(wǎng)絡(luò)，在這個網(wǎng)絡(luò)上，ControlLogix

4、的控制器、I/O模塊和通訊模塊可以像一個個的節(jié)點一樣完成需要一定智能的任務(wù)。(3)、通用的編程環(huán)境和Logix控制引擎。無論如何組建控制平臺或者搭建網(wǎng)絡(luò)，由于使用了通用的控制模塊，系統(tǒng)的成本低而且相互的整合也更加方便。系統(tǒng)的配置和編程的一致協(xié)調(diào)，使得最初程序的擴展和長期的系統(tǒng)維護都可以更加輕松的完成。(4)、與NetLinx公共網(wǎng)絡(luò)體系的互聯(lián)。在各個層面上通過網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)信息的無縫互通，并且可以與互聯(lián)網(wǎng)進行交互，實現(xiàn)了電子信息化的控制應(yīng)用。(5)、多品種的I/O模塊。模擬量、數(shù)字量以及特殊的I/O模塊滿足各種場合使用要求。(6)、對成熟的自診斷和高水平的可靠性的標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)計提供了必要的可靠性能。2.

5、 ControlLogix網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)通訊是ControlLogix平臺的命脈。Contro1Logix的無源數(shù)據(jù)總線背板消除了通訊瓶頸現(xiàn)象，ControlLogix的無源數(shù)據(jù)總線背板采用了生產(chǎn)者客戶(producer/consumer)技術(shù)，可提供高性能的確定性數(shù)據(jù)傳送。Logix5555處理器通過Contro1Logix背板與本地框架中的1756IO模塊通訊。除了Logix5555處理器自帶的RS232(DFl協(xié)議)端口以外，與通訊網(wǎng)絡(luò)的接口是模塊化的。用戶可以使用單獨的通訊接口模塊來實現(xiàn)背板與Ethernet、ControlNet、DeviceNet和普通的Remote IO鏈路之間的接口。

6、如果用戶在ControlLogix背板上安插了多個通訊接口模塊、則用戶就可在RS-232，Contro1Net，Ethernet和DeviceNet網(wǎng)絡(luò)之間組態(tài)一個網(wǎng)關(guān)來橋接和傳送控制數(shù)據(jù)及信息數(shù)據(jù)。 網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)的最大特點就是采用三層網(wǎng)絡(luò)構(gòu)架來滿足數(shù)據(jù)量以及實時性的不同要求。 (1) 信息層的網(wǎng)絡(luò) 在生產(chǎn)調(diào)度層（信息層）采用基于TCP/IP通訊協(xié)議的工業(yè)以太網(wǎng)（EtherNet/IP）作為網(wǎng)絡(luò)媒介，網(wǎng)絡(luò)傳輸速率為10/100Mb/s。由于PLC網(wǎng)絡(luò)中采用了以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，所以許多PLC產(chǎn)品都支持以太網(wǎng)的TCP/IP通信協(xié)議，它們將控制系統(tǒng)與監(jiān)視和信息管理系統(tǒng)集成起來，通過以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)，用于監(jiān)控的可

7、編程序控制器、工業(yè)計算機以及商業(yè)計算機系統(tǒng)就可以存取車間級的數(shù)據(jù)。這樣的數(shù)據(jù)能用于數(shù)據(jù)采集、監(jiān)控、計算管理、統(tǒng)計質(zhì)量控制、設(shè)備維護、生產(chǎn)流程以及物料跟蹤，同時TCP/IP協(xié)議可以使計算機訪問使用結(jié)構(gòu)化詢問語言SQL的開放型數(shù)據(jù)庫。(2) 控制層的網(wǎng)絡(luò)ControlNet控制網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)是一種用于對信息傳送有時間苛刻要求的、高速確定性網(wǎng)絡(luò)，同時，它允許傳送無時間苛求的報文數(shù)據(jù)，但不會對有時間苛刻要求的數(shù)據(jù)傳送造成沖擊。它支持介質(zhì)冗余和本質(zhì)安全，在工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)中，主要用于控制器、工控機、圖形終端和人機界面（HMI）之間的通訊。同時也能夠與各種設(shè)備連接，包括操作員界面、拖動裝置以及其他與控制網(wǎng)連接的設(shè)備。

8、采用生產(chǎn)者/消費者（Producer/Consumer）模型，支持對等（點對點）、多主和主從通訊方式，或三者的任意組合。高吞吐量5Mb/s的數(shù)據(jù)傳送率用于改善I/O、控制器互鎖以及對等通信報文傳送的性能。(3) 設(shè)備層的網(wǎng)絡(luò)DeviceNet設(shè)備網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)是一種用于對底層設(shè)備信息傳送現(xiàn)場總線網(wǎng)絡(luò)。它既可以連接簡單的底層工業(yè)設(shè)備，又可以連接像變頻器、操作員終端這樣的復(fù)雜設(shè)備。其物理層采用CAN總線技術(shù)，通過一根電纜將諸如可編程控制器、傳感器、測量儀表、光電開關(guān)、變頻器、操作員終端等現(xiàn)場智能設(shè)備連接起來，它是分布式控制理想的解決方案。DeviceNet設(shè)備網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)雖然屬于工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)的底層網(wǎng)絡(luò)，通訊速率

9、不高，數(shù)據(jù)傳輸量也不大，但其具有低成本、高效率、高可靠性的特點。其同一網(wǎng)段上最多可以容納64個節(jié)點，三種可選的數(shù)據(jù)傳輸速率：125kbit/s、250kbit/s、500kbit/s，采用生產(chǎn)者/消費者（Producer/Consumer）模型，支持對等（點對點）、多主和主從通訊方式。3. ControlLogix軟件ControlLogix軟件系統(tǒng)包括集成軟件開發(fā)平臺RSLogix5000、通訊服務(wù)軟件包RSLinx、網(wǎng)絡(luò)組態(tài)軟件RSNetWorx。RSLogix5000軟件是符合IEC61131-3標(biāo)準(zhǔn)的軟件包，是一個包含編程、診斷、在線監(jiān)控等功能的集成系統(tǒng)開發(fā)平臺。系統(tǒng)的主要功能是為控制

10、工程師和系統(tǒng)編程人員提供一個可以把他們的程序概念轉(zhuǎn)變成一系列的程序圖和定義用于快速地創(chuàng)建可執(zhí)行程序。 RSLinx提供了一個貫穿整個網(wǎng)絡(luò)的友好的用戶圖形界面，支持和許多不同網(wǎng)絡(luò)上的多種設(shè)備同時進行通訊。RSNetWorx網(wǎng)絡(luò)組態(tài)軟件是用于進行組態(tài)和規(guī)劃的工具，允許用戶為網(wǎng)絡(luò)創(chuàng)建一個圖形化界面，并配置相應(yīng)的參數(shù)以定義網(wǎng)絡(luò)。又根據(jù)三層網(wǎng)絡(luò)構(gòu)架分別有三個軟件：RSNetWorx for DeviceNet（用于設(shè)備網(wǎng)組態(tài)）、RSNetWorx for ControlNet（用于控制網(wǎng)組態(tài)）、RSNetWorx for EtherNet/IP（用于以太網(wǎng)組態(tài)）。2.3.2 ControlLogix50

11、00系列PLC硬件結(jié)構(gòu)ControlLogix控制器采用了模塊化的設(shè)計，無源數(shù)據(jù)總線背板結(jié)構(gòu)。包括處理器在內(nèi)所有單元，根據(jù)功能設(shè)計成各種模塊，典型的處理器模塊如Logix5555處理器，并且模塊種類不僅包括數(shù)字量、模擬量這些傳統(tǒng)的信號模塊，還有各種網(wǎng)絡(luò)通訊模塊，更突出的還有專門的運動伺服控制模塊及相應(yīng)的全套的運動控制指令，這就可以為工業(yè)控制提供種非常靈活并且十分完整的控制方案。所有的模塊都安裝于標(biāo)準(zhǔn)的ControlLogix機架內(nèi)，其實物如圖1-2所示圖1-2、ControlLogix控制器ControlLogix提供了一種以背板為基礎(chǔ)的模塊組合方式。ControlLogix的I/O背板是按照

12、背板裝配方式而設(shè)計的。電源模塊直接安裝在這個背板的最左邊。ControlLogix的I/O背板按照使用需求可以分為4、7、10、13和17槽幾種規(guī)格。各個模塊的布置是完全相互獨立的，任何一個模塊都可以安裝在背板的任何一個槽內(nèi)。每個I/O模塊都可以采取機械按鍵的方式來鎖定，以防止不合適的電壓加到相應(yīng)的組件上。由于ControlLogix控制器的無源數(shù)據(jù)總線背板結(jié)構(gòu)，模塊化的設(shè)計，加上性能卓越的處理器，ControlLogix控制器不僅具有先進的通訊能力和最新的I/O技術(shù)，而且可同時提供順序、過程、運動和傳動控制。因為系統(tǒng)是模塊化的，所以用戶就能夠有效的設(shè)計、建立和更改系統(tǒng)。根據(jù)控制任務(wù)的要求，靈

13、活的選擇各種模塊和數(shù)量，最后根據(jù)模塊數(shù)量和規(guī)格來確定機架規(guī)格和電源型號。機架的型號規(guī)格分別有1756-A4, 1756-A7, 1756-A10, 1756-A13, 1756-A17幾種規(guī)格，電源有1756-PA75，1756-PA75，1756-PA75R，1756-PA75R，等多種規(guī)格，其中PA為交流輸入，PB為直流輸入，R為冗余電源。ControlLogix處理器提供模塊化的存儲單元（容量從750K到8M），并且可以尋址大范圍的I/O接口（最多為4000個模擬量或者128000個數(shù)字量）。這些I/O可以是ControlLogix的本地I/O，在安裝有ControlLogix控制器的一

14、個背板上的1756I/O模塊最多可以收發(fā)512個數(shù)字量，256個模擬量的輸入或者96個模擬量的輸出，一個ControlLogix的I/O模塊允許使用的最多接口數(shù)為32個。如果使用遠程I/O，單獨一個控制器可以交互的遠程I/O最多達250個。控制器可以通過以太網(wǎng)、控制網(wǎng)、設(shè)備網(wǎng)和遠程I/O網(wǎng)絡(luò)來監(jiān)控這些I/O接口。一個最小的ControlLogix控制系統(tǒng)需要一個帶有電源的機架背板（Chassis）、一個處理器模塊和一個I/O模塊組成。對于一個普通的控制任務(wù)，可以選擇一塊處理器模塊，例如Logix5555處理器模塊，以及若干I/O模塊，把這些模塊插在同一個機架內(nèi)，如圖1-3所示。模塊在機架內(nèi)的排

15、列是任意的，機架內(nèi)的各模塊通過背板無源數(shù)據(jù)總線傳遞和共享數(shù)據(jù)。圖1-3 單處理器的本地控制系統(tǒng)Contro1Logix的無源數(shù)據(jù)總線背板結(jié)構(gòu)，不但使得處理器模塊可以插在機架的任何槽位上，而且使得多個Logix5555處理器模塊可以在一個機架上并存，這是Rockwell以前處理器所不具備的功能。ControlLogix允許多個Logix5555處理器模塊插在同個背板上，高速度的背板使每個處理器都可輕而易舉的訪問其他處理器的數(shù)據(jù)、從而實現(xiàn)IO數(shù)據(jù)及其他信息的共享。其可實現(xiàn)的配置如圖1-4所示。通過在一個ControlLogix背板上安裝多個處理器模塊，每個處理器模塊各自執(zhí)行獨立的控制任務(wù)。這樣的系

16、統(tǒng)需要進行系統(tǒng)規(guī)劃，為每一個IO指明宿主控制器。每一個處理器都可以讀取任何一個輸入模塊發(fā)來的信號，并且向特定的輸出模塊發(fā)送指令。需要通過對系統(tǒng)的配置來明確每一個控制器對應(yīng)控制那些輸出模塊。圖1-4多處理器的本地控制系統(tǒng)ControlLogix控制器還可以通過EtherNet，ControlNet和DeviceNet網(wǎng)絡(luò)模塊及其網(wǎng)絡(luò)將遠離處理器的分布式IO連接起來，實現(xiàn)分布式IO數(shù)據(jù)處理。同樣可以通過EtherNet，ControlNet和DeviceNet網(wǎng)絡(luò)將分散的處理器連接起來，實現(xiàn)分布式控制。其可實現(xiàn)的配置如圖1-5所示?？梢杂羞x擇的按照所需的通訊端口為ControlLogix的背板安裝

17、相應(yīng)的通訊模塊。可以在背板上安裝多個通訊模塊為數(shù)據(jù)的傳輸提供多條路徑，這樣可以提高系統(tǒng)的性能。任何通訊模塊都可以安裝在背板內(nèi)的任意槽內(nèi)。在這種配置下，控制器就可同時對本地背板上和遠程背板上的I/O模塊進行監(jiān)控了。圖1-5 遠程或分布式控制系統(tǒng)ControlLogix系統(tǒng)允許不同程度的冗余?？梢酝ㄟ^下面的方法配置一個冗余系統(tǒng)：在兩個ControlLogix背板上都安裝上Logix5555控制器，同時準(zhǔn)備控制網(wǎng)適配模塊（1756CNB或者1756CNBR）、以太網(wǎng)適配模塊（1756ENBT）和系統(tǒng)冗余模塊（1757SRM），用專用光纖將系統(tǒng)冗余模塊連接起來。所有的I/O模塊都必須相對冗余控制背板是

18、遠程的。在控制網(wǎng)上增加I/O、操作面板和其他的設(shè)備。作為控制終端的計算機必須通過以太網(wǎng)和系統(tǒng)相連，而I/O不可以這樣連接入系統(tǒng)。在一個專門安裝I/O模塊的背板上我們可以為之連接冗余電源。這個I/O背板可以通過網(wǎng)絡(luò)和其他的ControlLogix背板相連。給ControlLogix系統(tǒng)加入冗余組件是不需要任何額外的程序編制的。給系統(tǒng)配置冗余組件就和從產(chǎn)品目錄中選取一個可以作為冗余組件的產(chǎn)品一樣簡單。要做的只是給系統(tǒng)中的主控制背板上的控制器下載程序，同時，系統(tǒng)自動將這個程序輸送給次控制器。在一個ControlLogix冗余系統(tǒng)中，次控制器和主控制器是同步工作的，這樣對最高優(yōu)先級的任務(wù)的輸出就能得到

19、平順可靠的保證。每隔大約100MS就會產(chǎn)生一次中斷，以對通過網(wǎng)絡(luò)和冗余控制系統(tǒng)相連的所有設(shè)備進行狀態(tài)讀取。ControlLogix系統(tǒng)的模塊化的IO、內(nèi)存及通訊接口可為我們提供了一種既可組態(tài)又便于擴展的系統(tǒng)，使我們可以根據(jù)需要靈活配置所需的IO數(shù)量，內(nèi)存容量, 以及通訊網(wǎng)絡(luò)，以后當(dāng)需要進一步擴展系統(tǒng)時，可隨時添加IO，內(nèi)存及通訊接口。ControlLogix允許用戶帶電插拔系統(tǒng)中的任何模塊，而不會對模塊造成損壞。這對于系統(tǒng)的維護與檢修有著很大的幫助，因為這樣用戶就可以在繼續(xù)維持系統(tǒng)運行的同時更換有故障的模塊，而不會影響整個系統(tǒng)其它部分的正常運行。所有硬件模塊采取小型化的設(shè)計,這使得Contro

20、lLogix系統(tǒng)適用于有限的安裝空間。ControlLogix控制器安裝了IEC-1131-complaint操作系統(tǒng)。該操作系統(tǒng)提供了真正具有優(yōu)先級的多任務(wù)環(huán)境，允許用戶通過單獨排定軟件組件來滿足自己的應(yīng)用要求。這能大大提高處理器的效率并且可以相對降低成本，因為它可以減少用戶對整個控制系統(tǒng)所需的處理器數(shù)量的要求。ControlLogix系統(tǒng)的模塊大體上可分為處理器模塊、IO模塊、通訊模塊、功能（智能）模塊等幾大類，下面分別介紹一些常用的ControlLogix系統(tǒng)模塊。2.3.3 ControlLogix處理器模塊ControlLogix處理器模塊目前有ControlLogix5555、Co

21、ntrolLogix5560M03SE、ControlLogix5561、ControlLogix5562、ControlLogix5563等，其特性雷同，這里主要介紹Logix5555處理器。Logix5555處理器是安裝于1756 I/O框架的高速單槽處理器。它的典型指令處理速度為0.08ms/k指令，標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)存為160k字節(jié)，可通過向處理器模塊中插入內(nèi)存子模塊來進行內(nèi)存擴展。多任務(wù)操作系統(tǒng)可支持32個可組態(tài)的連續(xù)性或周期性任務(wù)，這些任務(wù)根據(jù)具體應(yīng)用程序?qū)凑諆?yōu)先來執(zhí)行程序代碼。用戶可為每一個任務(wù)分配最多32個程序，每一個程序都可以有自己的本地數(shù)據(jù)或梯形圖邏輯。符號尋址（符合IEC1131-

22、3標(biāo)準(zhǔn)）允許用戶在不依賴硬件的情況下，通過在應(yīng)用程序中使用符號來標(biāo)識數(shù)據(jù)，支持長文件、變量名(最多40個字符)。1756-L55M16處理器為常用的ControlLogix系統(tǒng)的處理器，該處理器是一個7.5M內(nèi)存，32位的微處理器，支持浮點運算、和全部的數(shù)字量和模擬量，具有在線維護能力,處理器固件(FirmWare)可以進行升級。以下是處理器技術(shù)指標(biāo)：處理器內(nèi)存容量最大I/O數(shù)量最大模擬量程序執(zhí)行時間通訊Logix55-M167.5M128,0004,000輸入或2,000輸出0.08 ms/KEtherNetControlNetDeviceNetRS232-CRS485一個Logix5555

23、處理器支持128000個離散或4000個模擬的I/O點，在安裝有Logix5555處理器的一個背板上的1756I/O模塊最多可以收發(fā)512個數(shù)字量，256個模擬量的輸入或者96個模擬量的輸出。如果是遠程I/O，單獨一個處理器可以交互的遠程I/O最多達250個。控制器可以通過以太網(wǎng)、控制網(wǎng)、設(shè)備網(wǎng)和遠程I/O網(wǎng)絡(luò)來監(jiān)控這些I/O接口。ControlLogix處理器模塊的正面視圖如圖1-6所示。工作方式選擇鑰匙開關(guān)有三個位置：RUN，REM，PROG,開關(guān)不同位置所對應(yīng)的工作方式見表1。面板上還有若干LED指示燈，指示燈有亮滅和顏色的變化，其含義見表2。圖1-6 Logix5555處理器模塊在Co

24、ntrolLogix處理器模塊內(nèi)包含了一個RS232端口，利用該端口可以進行對處理器模塊初始參數(shù)設(shè)置、處理器固件(FirmWare)升級、項目（程序）的上傳下載等一般性的通訊任務(wù)。ControlLogix處理器的指令豐富，功能強大。除了具有所有傳統(tǒng)的位操作指令、定時器計數(shù)器指令、數(shù)據(jù)傳送指令、算術(shù)運算指令、比較指令、順控指令、程序控制指令以外，還有功能強大的輸入/輸出指令、數(shù)組（文件）操作指令、三角函數(shù)指令、高級算術(shù)指令（指數(shù)、對數(shù)）、算術(shù)轉(zhuǎn)換指令。更突出的是還有PID、伺服運動控制等專用指令。表1 工作方式選擇工作方式開關(guān)位置本地編程PROG本地運行RUN遠程編程從PROG轉(zhuǎn)到 REM遠程運

25、行從RUN轉(zhuǎn)到 REM遠程測試REM，編程軟件在線并選擇Test模式表2 面板狀態(tài)指示指示燈狀態(tài)/顏色說明RUN熄滅·沒有任務(wù)在運行·控制器處于編程方式或測試方式綠色·有一個或多個任務(wù)在運行·控制器處于Run方式I/O熄滅·沒有組態(tài)的I/O或內(nèi)存中沒有項目綠色·與所有組態(tài)的設(shè)備通訊綠色閃爍·有一個或多個設(shè)備未響應(yīng)紅色閃爍·機架故障RS232熄滅·未激活綠色·正在接收數(shù)據(jù)或傳送數(shù)據(jù)BAT熄滅·電池可以支持內(nèi)存紅色·電池不能支持內(nèi)存或沒有電池OK熄滅·未接通電源紅色閃爍

26、·可恢復(fù)故障紅色·不可恢復(fù)故障，可更換機架電源，下載項目并運行來清除故障綠色·控制器OK2.3.4 ControlLogix I/O模塊為了滿足模塊化控制背板的組合需求，1756I/O模塊提供了規(guī)格眾多的數(shù)字量、模擬量和特殊的I/O模塊。這種模塊化的設(shè)計給控制系統(tǒng)增加I/O接口時提供了方便。任何一個模塊都可以在ControlLogix背板上和控制器搭配使用。除了運動控制模塊以外，其他任何模塊都可以安裝在通過控制網(wǎng)絡(luò)和ControlLogix控制器相聯(lián)的ControlLogix背板上。數(shù)字量I/O模塊包括輸入模塊、輸出模塊以及輸入輸出混合模塊。模塊里每一路（位）數(shù)字

27、量有一個數(shù)字回路， 對于輸入回路，通過端子接入一個類似于開關(guān)（具有ON/OFF狀態(tài)）或傳感器，采集現(xiàn)場各種開關(guān)接點的狀態(tài)信號，并將其轉(zhuǎn)換成標(biāo)準(zhǔn)的邏輯電平，送給處理器處理，可以用這個開關(guān)或傳感器去激發(fā)一些諸如電機啟動、指示燈亮滅和信號發(fā)送等功能。對于這些輸入回路，一般都使用了光電隔離和數(shù)字濾波等方式來剔除信號中的噪音。對于輸出回路，這些回路的輸出狀態(tài)直接由處理器上相應(yīng)存儲器位上的狀態(tài)決定，這些信號可以通過輸出端子連接到負(fù)載上。隔離型的輸出信號可以應(yīng)用在諸如接有強電的電機控制情況下。模擬量I/O模塊可以完成A/D或者D/A轉(zhuǎn)換，這樣可以把模擬信號直接傳輸給控制器，并且轉(zhuǎn)換字長為16位。在需要有過程

28、信號（連續(xù)量）控制的環(huán)節(jié)上，可以采用模擬量I/O模塊，并可以配合PID指令使用，這樣的配置可以給系統(tǒng)提供很好的偏差反饋，使之運行性能更加優(yōu)良。具有診斷功能的I/O模塊給系統(tǒng)帶來了普通I/O模塊所無法提供的能力。除了能在系統(tǒng)中各個控制器之間交流數(shù)據(jù)狀態(tài)以外，診斷模塊還能發(fā)現(xiàn)存在于信號掃描、線路連接和輸出校驗等上的問題。模塊的前面板提供了狀態(tài)指示器來顯示輸入、輸出以及錯誤的狀態(tài)。特殊功能模塊為系統(tǒng)提供了即時處理信號的能力，這樣就可以隨著輸入的改變而即時更新輸出信號，不需要再去和控制器進行多余的通訊，減輕了處理器的負(fù)擔(dān)。為了便于現(xiàn)場施工、調(diào)試以及以后的維護，I/O模塊采用可拆卸的接線端子塊（RTBs

29、），接線時實際是接到了和模塊組合使用的位于模塊前端的可拆卸的接線端子塊（RTBs）上。由于可拆卸的接線端子塊（RTBs）是標(biāo)準(zhǔn)化的部件，所以更換模塊時無需斷開連線，只需把接線端子塊（RTBs）和模塊分離。1.數(shù)字量輸入模塊（a） （b）圖1-7 診斷型數(shù)字量直流輸入模塊1756-IB16D（a）面板布置 （b）端子接線數(shù)字量輸入模塊分為交流輸入模塊和直流輸入模塊兩大類，每一類中又有診斷型（末尾帶D）、電子熔斷型（末尾帶E）、單獨隔離型（末尾帶I）之分。一個數(shù)字量輸入模塊的輸入點數(shù)有8、16和32三種。圖1-7（a）所示為16點診斷型數(shù)字量直流輸入模塊1756-IB16D面板布置。1756-IB

30、16D 共有16個輸入點，輸入電壓的范圍為DC10-31V，每個輸入點都可以通過軟件來修改它的濾波時間。在面板上對應(yīng)有16個狀態(tài)指示燈（ST）和16個故障指示燈（FLT）。當(dāng)輸入接通時，對應(yīng)輸入點的狀態(tài)指示燈亮，當(dāng)發(fā)現(xiàn)輸入點有故障時，對應(yīng)輸入點的故障指示燈亮。1756-IB16D把輸入點分為四組，每組四點輸入有一個公共端，這樣可以根據(jù)外部連接器件的不同獨立使用這四組輸入。也可把四組輸入的公共端聯(lián)在一起使用，其典型的端子外部線路連接如圖1-7（b）所示。1756-IB16D前端的可拆卸的接線端子塊（RTB）有兩排端子，左邊一排為公共端，右邊為各對應(yīng)輸入端。在每個輸入端的外部連接的開關(guān)上并聯(lián)一個電

31、阻，就可以啟用外部斷線檢測的自動診斷功能。這樣當(dāng)外部斷線時，其對應(yīng)的故障指示燈（FLT）就會亮。并聯(lián)電阻的阻值取決于外部提供的電源電壓，當(dāng)采用DC24V電源時，電阻取值為14.3K。2.數(shù)字量輸出模塊（a） （b）圖1-8 診斷型數(shù)字量直流輸出模塊1756-OB16D（a）面板布置 （b）端子接線數(shù)字量輸出模塊分為直流輸出模塊、交流輸出模塊和觸點（繼電器）輸出模塊三大類，每一類中又有診斷型（末尾帶D）、電子熔斷型（末尾帶E）、單獨隔離型（末尾帶I）之分。一個數(shù)字量輸出模塊的輸出點數(shù)有8、16和32三種。圖1-8（a）所示為16點診斷型數(shù)字量直流輸出模塊1756-OB16D面板布置。1756-O

32、B16D 共有16個輸出點，工作電壓的范圍為DC19.2-30V，每個輸出點的最大輸出電流為2A，每個模塊的最大輸出電流為8A。在面板上對應(yīng)有16個狀態(tài)指示燈（ST）和16個故障指示燈（FLT）。當(dāng)有輸出信號時，對應(yīng)輸出點的狀態(tài)指示燈亮，當(dāng)發(fā)現(xiàn)輸出點有故障時，對應(yīng)輸出點的故障指示燈亮。1756-OB16D把輸出點分為兩組，每組八點輸出有一組外接電源公共端，這樣可以根據(jù)外部連接負(fù)載器件的不同獨立使用這兩組輸出。也可把兩組輸出的公共端聯(lián)在一起使用，其典型的端子外部線路連接如圖1-8（b）所示。1756-OB16D前端的可拆卸的接線端子塊（RTB）有兩排端子，左邊一排為公共端，右邊為各對應(yīng)輸出端。在

33、每個輸入端的外部連接的開關(guān)上并聯(lián)一個電阻，就可以啟用外部斷線檢測的自動診斷功能。這樣當(dāng)外部斷線時，其對應(yīng)的故障指示燈（FLT）就會亮。并聯(lián)電阻的阻值取決于外部提供的電源電壓，當(dāng)采用DC24V電源時，電阻取值為14.3K。3.模擬量輸入/輸出模塊ControlLogix控制器支持多種類型的模擬量信號，不僅包括普通的模擬量輸入輸出信號，還包括直流熱電偶和RTD溫度輸入信號。模擬量模塊的可編程特性包括了對噪音信號和噪音環(huán)境下的數(shù)字化濾波，以及具有很強機動性的對每一個I/O端口的信號傳輸范圍的選擇。模擬量模塊包括下列實時檢測功能：輸入的開環(huán)檢查；實時糾錯；對電壓過高或者電壓不足的2級警報（HI和HIH

34、I、LO和LOLO）。對發(fā)生在模擬量模塊上的錯誤的反饋的輸出響應(yīng)，可以自己加以定義。模擬量模塊上的狀態(tài)監(jiān)測給控制器采取警報或者糾錯提供了信號依據(jù)。使用模塊上的時間表功能，可以實時跟蹤輸入信號的改變，并且為輸出信號的狀態(tài)改變設(shè)定時間規(guī)律。2.3.5 ControlLogix通訊模塊ControlLogix控制器通訊是ControlLogix平臺的命脈。Logix5555處理器通過Contro1Logix背板與本地框架中的1756IO模塊通訊。除了Logix5555處理器自帶的RS232(DFl協(xié)議)端口以外，與通訊網(wǎng)絡(luò)的接口是模塊化的。用戶可以使用單獨的通訊接口模塊來實現(xiàn)背板與Ethernet、

35、ControlNet、DeviceNet和普通的Remote IO鏈路之間的接口。如果用戶在ControlLogix背板上安插了多個通訊接口模塊，則用戶就可在Contro1Net，Ethernet和DeviceNet網(wǎng)絡(luò)之間傳送控制數(shù)據(jù)及信息數(shù)據(jù)。三層網(wǎng)絡(luò)構(gòu)架分別通過各自的網(wǎng)絡(luò)通訊模塊來實現(xiàn)，各層網(wǎng)絡(luò)的模塊如圖1-9所示。 （a） （b） （c）圖1-9 ControlLogix控制器通訊模塊（a）以太網(wǎng)模塊 （b）控制網(wǎng)模塊 （c）設(shè)備網(wǎng)模塊2.3.6 ControlLogix運動控制模塊Logix運動控制使用同步、分布式控制來提供一種高度集成的運動控制解決方案，它將順序控制和運動控制集成在

36、一起。RSLogix5000軟件內(nèi)置一套豐富的運動控制指令，可使用梯形圖、結(jié)構(gòu)文本或順序功能圖編輯器進行編程。內(nèi)置的運動控制指令滿足大范圍的機器控制要求，包括獨立軸運動、同步的齒輪和凸輪運動，以及完全以內(nèi)插值替換方式的三維運動。Kinetix集成化運動控制是運動控制的理想解決方案，ControlLogix控制器是Kinetix集成運動控制的核心部分。Kinetix注重的是完全的運動控制解決方案，基于艾倫- 布拉德利的 ControlLogix或者Softlogix控制系統(tǒng)及其SERCOS數(shù)字運動接口模塊、AB的伺服驅(qū)動器、伺服電機，連同廣泛的應(yīng)用知識體系，使Kinetix集成運動控制成為機械運

37、動控制的新標(biāo)準(zhǔn)。ControlLogix控制平臺是具有藝術(shù)性的模塊化控制系統(tǒng)，它可以提供連續(xù)、運動、驅(qū)動和程序控制。這個特征允許了大范圍的控制器、I/O模塊和通訊模塊的選擇。RSLogix 5000編程軟件支持運動控制和連續(xù)控制，除此之外，包括四種SERCOS接口模塊在內(nèi)的七種ControlLogix運動控制模塊，都是 Kinetix集成運動控制解決方案的一部分：16軸的 SERCOS 接口模塊1756- M16SE8軸的 SERCOS 接口模塊1756- M08SE3軸的 SERCOS 接口模塊1756- M03SE集成了ControlLogix控制器和SERCOS運動控制模塊的1756-L

38、60M03SE2軸的模擬量/編碼器模塊1756- M02AE2軸的模擬量/LDT模塊1756- HYD022軸的模擬量/SSI 模塊1756- M02ASRSLogix軟件為ControlLogix運動控制系統(tǒng)提供完全的編程支持。這個軟件提供包括軸的連接診斷和自動運轉(zhuǎn)在內(nèi)的軸組態(tài)，并且支持梯形圖、結(jié)構(gòu)文本和流程圖解等各種運動控制編程。38個運動指導(dǎo)提供了從簡單的點到點控制到復(fù)雜的PCAM、TCAM和集成多軸運動控制的大范圍的運動控制。Kinetix SERCOS接口運動控制模塊為ControlLogix平臺（背板）和Kinetix6000、Ultra3000SE、1394SERCOS接口以及8

39、720MC伺服驅(qū)動器之間搭建了光纖傳輸途徑。模塊和驅(qū)動器之間的這種聯(lián)系是通過使用光纖網(wǎng)的連續(xù)實時通訊系統(tǒng)（SERCOS）的。這種光纖網(wǎng)為驅(qū)動器和運動部件之間提供了可靠的高速數(shù)據(jù)傳輸并且具有出色的抗干擾性、更快的傳遞速度和簡化的接口?？梢耘浜隙喾N模塊的ControlLogix控制器可以驅(qū)動多達32個軸。SERCOS接口運動控制模塊1756- M08SE如圖1-10所示。圖1-10 SERCOS接口運動控制模塊 2.4 RSLogix5000軟件系統(tǒng)2.4.1 Logix5555處理器指令系統(tǒng)RSLogix5000軟件是符合IEC61131-3標(biāo)準(zhǔn)的軟件包，是一個包含編程、網(wǎng)絡(luò)組態(tài)、診斷、在線監(jiān)控

40、等功能的集成系統(tǒng)開發(fā)平臺。系統(tǒng)的主要功能是為控制工程師和系統(tǒng)編程人員提供一個可以把他們的程序概念轉(zhuǎn)變成一系列的程序圖和定義用于快速地創(chuàng)建可執(zhí)行程序。 RSLogix5000軟件系統(tǒng)除具有一般的編程系統(tǒng)應(yīng)具有的共同功能，如用戶界面（UGI）全面支持Windows/圖標(biāo)/鼠標(biāo)技術(shù)，支持多視窗，在線幫助，系統(tǒng)連編，系統(tǒng)文件，文檔資料等最基本功能外，還具有如下一些功能特征。 1 智能的圖形化及文本編輯器，支持IEC61131-3中規(guī)定的5種通用語言：梯形圖、順序功能圖、功能塊圖、指令表和結(jié)構(gòu)文本。編程系統(tǒng)具有采用IEC61131-3編程語言中任何一種圖形化和文本化語言來開發(fā)實際應(yīng)用系統(tǒng)不同控制能力（如

41、連續(xù)控制、互鎖邏輯、報警、順序控制等實際系統(tǒng)）的多語言功能。 2 對分層設(shè)計的支持，因而，實際的編程系統(tǒng)應(yīng)當(dāng)允許用戶將一個控制系統(tǒng)設(shè)計分解為較小的更容易管理的部分如程序和功能塊的能力。如圖2-3-1所示。 圖2-3-1 功能塊設(shè)計分層 3 實時診斷，在控制程序下載到實際的目標(biāo)系統(tǒng)之后，編程系統(tǒng)能夠?qū)崟r顯示目標(biāo)系統(tǒng)的實時變量值，如功能塊的輸入和輸出等。 4數(shù)據(jù)庫輸入輸出能力，對于一個大的實際項目，允許設(shè)計信息從生產(chǎn)設(shè)備引入到內(nèi)部數(shù)據(jù)庫能力；編程系統(tǒng)還具有輸出設(shè)計信息，諸如I/O信號名稱、物理硬件I/O地址等到數(shù)據(jù)庫以及其他軟件包能力。 System TaskMotion TaskFau

42、lt TaskUser TaskPasswordConfigurationStatusUser TaskPasswordConfigurationStatusUser TaskWatchdogConfigurationStatusProgramProgramProgramProgramI/O Dataarrayxfloatintstructstruct arrayxGlobal Datastruct arrayxarrayx,y,zProgramProgramFault Routineif A=12 then Bsubroutine-| |-( )-subroutine-| |-( )-sub

43、routine-| |-( )-subroutine-| |-( )-Local DataMain Routine圖2-3-2 多任務(wù)組織結(jié)構(gòu) 5支持多任務(wù)組織結(jié)構(gòu)，每一個PLC可能包含多個處理單元如CPU或?qū)Ｓ玫奶幚砥?，這些在IEC61131中稱為資源（resource）。若干個任務(wù)能運行于同一個資源。由于優(yōu)先權(quán)或執(zhí)行的類型（周期、循環(huán)或中斷）的不同，任務(wù)也會有所不同。每個任務(wù)包括一個或若干個程序。每個程序與一個例程相關(guān)聯(lián)，也有可能有多個關(guān)聯(lián)的例程。同時支持多用戶編程，具有多個用戶同時從不同的開發(fā)平臺共同編寫一個項目并將他們各自的程序融入最終系統(tǒng)的的能力。如圖2-3-2所示。6 支

44、持變量、數(shù)據(jù)類型與公共元素在傳統(tǒng)的PLC中，通常直接使用“操作數(shù)”，例如“M3.1”（存儲位3.1）或IW4（輸入字4），來直接存取PLC存儲器中的地址。因此程序員必須記住一個PLC程序中，PLC的編址可能會使用何種格式。當(dāng)指定一個不正確的存儲地址或使用錯誤數(shù)據(jù)格式的地址，常導(dǎo)致程序有錯誤。因此，系統(tǒng)導(dǎo)入“符號”代替硬件地址或符號，定義了變量的使用，如同高級編程語言中已常規(guī)使用的那樣，包括數(shù)據(jù)類型的定義和數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)體。7系統(tǒng)導(dǎo)航能力，因為設(shè)計可以被分解為許多不同的圖形合成，因而，編程系統(tǒng)能夠使得程序內(nèi)的不同元素容易找到的能力。此外，編程系統(tǒng)還能夠追蹤圖形之間的信號的能力，如從一個系統(tǒng)輸入到一個頂

45、層程序、程序?qū)庸δ軌K，再到設(shè)計底層。 8項目管理能力，對于一個大的應(yīng)用項目，編程系統(tǒng)能夠支持基于網(wǎng)絡(luò)的多平臺控制軟件開發(fā)的能力，此外，還允許基于多平臺的控制程序形成資源文件以及一系列資源文件通過“項目”來管理。編程系統(tǒng)要求所有的連編文件自動的產(chǎn)生。安全保護功能有效的避免了為授權(quán)個人對程序的修改，此外，還對控制系統(tǒng)的在線改變提供保護。軟件的在線修改主要局限于軟件的安全性和有效性方面，用戶應(yīng)當(dāng)特別注意裝載程序直接改變時的情況，因為編程系統(tǒng)不可能象在離線狀態(tài)下一樣嚴(yán)格地檢查在線的變化。 圖2-3-3 RSLogix5000屏幕顯示界面雙擊RSLogix5000軟件圖標(biāo)則可進入集成系統(tǒng)開發(fā)軟件平臺，其

46、屏幕顯示界面如圖2-3-3所示。界面包括主菜單、常用工具條、控制器欄、指令欄等，具體的使用操作方法參見下面的實驗與測試。2.4.2 Logix5555處理器指令系統(tǒng)位指令1.檢查是否閉合指令(XIC)XIC屬輸入指令,若相應(yīng)為地址中是1(ON),則表示該指令的邏輯為真(true). 它類似于常開開關(guān),如果為地址使用了輸入了映象表的位,則其狀態(tài)必須與相應(yīng)地址實際輸入設(shè)備的狀態(tài)相一致.XIC的指令形式如右圖. 在該指令中,若發(fā)現(xiàn)數(shù)據(jù)表中Local:1:I.Date.0是ON狀態(tài)(數(shù)據(jù)為1),則指令為真. Local:1:I.Date.0與本地機架1號槽的數(shù)據(jù)第0位對應(yīng),若輸入電路為真,則指令為真.

47、2.檢查是否斷開指令(XIO)XIO屬輸入指令,若相應(yīng)位地址的數(shù)據(jù)是1(ON),則表示該指令的邏輯為假(false),否則該指令的邏輯為真(true ),它類似于一常開開關(guān).XIO的形式如右圖.在該指令中,若發(fā)現(xiàn)數(shù)據(jù)表中Local:1:I.Date.0是OFF(數(shù)據(jù)為0)則指令為真. Local:1:I.Date.0與本地機架1號槽的數(shù)據(jù)第0位對應(yīng),若輸入電路為假則指令為真.3.輸出激勵指令(OTE)OTE屬輸出指令,用于控制存貯器中的位.若該位對應(yīng)輸出模塊上的一個端子,則當(dāng)該指令使能時,連接到該端子上的設(shè)備被接通,反之,設(shè)備不動作.若OTE指令前面的階梯條件為真,則處理器使能OTE指令;若O

48、TE指令前面的階梯條件為加,則不使能OTE,相應(yīng)的設(shè)備不接通.一條OTE指令如同一個繼電器的線圈.OTE指令由它前面的輸入指令控制,而繼電器的線圈由硬觸點控制.OTE的形式如右圖.在該指令中,若階梯條件為真,則該指令使處理器把輸出映象表中的Local:2:O.Date.0置為ON狀態(tài)(數(shù)值為1);若階梯條件為假,則置為OFF狀態(tài)(數(shù)值為0).地址Local:2:O.Date.0與本地機架2槽的數(shù)據(jù)第0位對應(yīng).4.輸出鎖存指令(OTL)OTL屬輸出指令,并且是保持型指令,也就是說,當(dāng)階梯條件是真時,OTL指令使處理器置位某一地址位,然后該位保持置位.此后即使階梯條件變假,該位依然保持置位;若要復(fù)

49、位,則需要在另一階梯中使用解鎖指令OUT對同一地址的位解鎖.OTL的形式如右圖.在該指令中,若階梯條件為真,則使處理器把輸出映象表中的Local:2:O.Date.0置位,直至用OUT對其解鎖.5.輸出解鎖存指令(OUT)OUT常用以復(fù)位由OTL指令 鎖存的位,OTL,OUT應(yīng)使用相同的地址.當(dāng)階梯條件為真時,對相應(yīng)的位復(fù)位.以后即使階梯條件變假,該位依然保持復(fù)位(置0),除非采用另一指令對該位重新置位.OTU的形式如右圖.其含義與OTL對應(yīng).6.一次響應(yīng)指令(ONS)ONS屬輸入指令,如果指令被使能時存儲位清零,則ONS指令使能梯級的其余部分,如果被禁止或存儲位置位,ONS指令禁止梯級的其余

50、部分.在掃描時,如果limit_switch_1是清零狀態(tài)或storage_1是置位狀態(tài),則不影響階梯.如果當(dāng)掃描limit_switch_1是置位狀態(tài)且storage_1是清零狀態(tài).則ONS指令置位storage_1 1且ADD指令的和數(shù)值就保持不變,必須在limit_switch_1再次從清零變?yōu)橹梦?和的值才增加.7.上升沿觸發(fā)指令(OSR)OSR是一條輸出指令,OSR指令根據(jù)存儲位的狀態(tài)置位或清零輸出位.如果指令被使能時存儲位清零,則OSR指令置位輸出位.如果使能時存儲位置位或禁止,則OSR指令清零輸出位.每次limit_switch_1從清零狀態(tài)變?yōu)橹梦粫r,OSR指令置位output

51、_bit_1并且ADD指令的和加5.只要limit_switch_1保持置位,和的值就不變.必須在limit_switch_1再次從清零變?yōu)橹梦?和的值才再增加.用戶可以在多個梯級使用output_bit_1觸發(fā)其他操作.8.下降沿觸發(fā)指令(OSF)OSF指令是一條輸出指令,OSF指令根據(jù)存儲位的狀態(tài)置位或清零輸出位.當(dāng)指令被禁止時存儲位置位,OSF指令置位輸出位.如果指令禁止或使能時存儲位是清零狀態(tài),則OSF指令清零輸出位.每次limit_switch_1從置位狀態(tài)變?yōu)榍辶銜r,OSF指令置位output_bit_1并且ADD指令的和加5.只要limit_switch_1保持清零,和的值就不變

52、.必須在limit_switch_1再次從置位變?yōu)榍辶?和的值才再增加.用戶可以在多個梯級使用output_bit_1觸發(fā)其他操作.計時器和計數(shù)器指令1.延時導(dǎo)通計時器指令(TON)利用TON指令在預(yù)置時間內(nèi)計時完成去控制輸出的接通或斷開.當(dāng)階梯為真時,TON指令開始累加計時,直至下列條件之一發(fā)生為止: 累加值等于預(yù)置值.階梯變假.復(fù)位計時器.相關(guān)的SFC步變無效.一旦階梯條件變假,不論計時器是否到時,處理器都復(fù)位累加值.可見每一個TON必須使用一個計時器元素(如 ),并提供下列參數(shù):(1) 預(yù)置值(Present):用以設(shè)置預(yù)定時間,以一個16位的整數(shù)值放置,范圍032767.(2) 累加值

53、(Accum):是一個動態(tài)值,告訴用戶目前已經(jīng)延時的數(shù)值,計時器復(fù)位時,其值為0.TON的操作及其相應(yīng)的狀態(tài)可用下表描述.階梯條件EN(有效位)TT(計時位)DN(完成位)說明假真真用復(fù)位指令RES011001000010不計時正在計時,累積值<預(yù)置值累積值>=預(yù)置值,計時完成ACC=0,PRE不變,計時器復(fù)位TON指令舉例當(dāng) limit_switch_1被置位時,light_2接通180毫秒(timer_1計時).當(dāng)timer_1的累加值.ACC達到180時, light_3接通.而且保持導(dǎo)通直到TON指令被禁止.如果在timer_1正計時時limit_switch_1斷開,則關(guān)

54、斷l(xiāng)ight_2.2.延時斷開計時器指令(TOF)TOF指令在階梯條件變假時開始累加計時直至下列條件之一產(chǎn)生:累加值等于預(yù)置值.階梯條件變?yōu)檎嫦嚓P(guān)的SFC步變無效.一旦階梯條件變真,不論計時器是否到時,處理器都復(fù)位累加值.各參數(shù)的含義與TON相同.TOF的操作及其相應(yīng)的狀態(tài)可用下表描述.階梯條件EN(有效位)TT(計時位)DN(完成位)說明真假假100010110計時器不計時,ACC=0,計時器復(fù)位正在計時,累積值<預(yù)置值累積值=預(yù)置值,計時完成由于RES指令將對正在計時的計時器累加值,完成位和計時位進行復(fù)位,所以不可用RES復(fù)位指令復(fù)位TOF.TOF指令舉例當(dāng) limit_switch

55、_2被清零時,light_2接通180毫秒(timer_2計時).當(dāng)timer_2的累加值.ACC達到180時, light_2斷開同時light_3接通.而且保持導(dǎo)通直到TOF指令被使能.如果在timer_2正計時時limit_switch_2被置位,則關(guān)斷l(xiāng)ight_2.3.保持型計時器RTORTO指令在階梯條件為真，開始計時，直到累加值達到預(yù)置值為止。下列條件發(fā)生時，RTO指令保持其累加值：階梯變假。用戶改變到編程方式。處理器出錯或斷電。相關(guān)的SFC步變無效。當(dāng)處理器重新運行或階梯變真時，計時器從保持的值開始續(xù)計時。由于保持累加值，所以在階梯為真的時間內(nèi)保持型計時器測量了累加時間。如果RTO階梯條件變假后，要復(fù)位其累加值和狀態(tài)位，用戶需在另一條階梯中編寫具有相同地址的復(fù)位指令RES。RTO指令舉例：當(dāng) limit_switch_1被置位時,light_1接通180毫秒(timer_3計時).當(dāng)timer_3的累加值.ACC達到180時, light_1斷開同時light_2接通.而且light_2保持導(dǎo)通直到timer_3被復(fù)位。如果在timer_3正計時時limit_switch_2被清零,則light_1保持導(dǎo)通。當(dāng)limi