PWM控制直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速報(bào)告

1、2011年全國(guó)大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽PWM控制直流電機(jī)轉(zhuǎn)速（A題）【高職組】2011年9月6日17摘 要 本設(shè)計(jì)主要要實(shí)現(xiàn)的功能是，通過直流電機(jī)PWM控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)直流電機(jī)的加速、減速以及電機(jī)的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)和急停，并且可以調(diào)整電機(jī)的轉(zhuǎn)速，能夠很方便的實(shí)現(xiàn)電機(jī)的智能控制。主要采用直流電機(jī)PWM調(diào)速系統(tǒng)以AT89S52單片機(jī)為控制核心，由命令輸入模塊、LCD顯示模塊及電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊組成。使用帶中斷的獨(dú)立式鍵盤作為命令的輸入，單片機(jī)在程序控制下，定時(shí)不斷給L298直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片發(fā)送PWM波形H型驅(qū)動(dòng)電路完成電機(jī)正、反轉(zhuǎn)和急?？刂疲瑫r(shí)單片機(jī)不停的將PWM脈寬調(diào)制占空比送到LCD1602液晶來完成實(shí)時(shí)顯示

2、。 關(guān)鍵詞：直流電機(jī)；PWM；控制。abstractThis design mainly in order to realize the function is, through the dc motor PWM control system, the implementation of the dc motor speed, motor and reducer, move forward, reverse and stop, and can adjust the speed of the motor, can easily realize the intelligent control of

3、 the machine. Mainly adopts dc motor PWM speed regulation system AT89S52 single chip microcomputer as control core, by the command input module, LCD display module and motor drive module. Using independent type keyboard with interruption as command input, single chip microcomputer under program cont

4、rol, timing, constantly send dc motor driver chip L298 PWM waveform H drive circuit to complete the motor positive and reverse and stop control, meanwhile microcontroller of the PWM pulse width modulation duty cycle to the LCD1602 LCD to complete real-time display. Keywords: dc motor; PWM. Control.

5、目 錄一 系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)與分析 41系統(tǒng)總體框圖 42方案論證與選擇 42.1 控制模塊的論證與選擇42.2 輸入模塊的論證與選擇42.3顯示模塊的論證與選擇 52.4 傳感器的論證與選擇 53理論分析與計(jì)算 53.1 PWM調(diào)速原理 53.2 PWM調(diào)速方法6二 硬件電路設(shè)計(jì) 61控制系統(tǒng) 62驅(qū)動(dòng)模塊 73顯示模塊 8三 軟件設(shè)計(jì) 91程序流程圖四 調(diào)試結(jié)果與分析10五 元器件清單 12六 參考文獻(xiàn) 12七 總結(jié) 12附錄一：原理圖 13附錄二：源程序 14一 系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)與分析1系統(tǒng)總體框圖本系統(tǒng)主要由控制模塊、顯示模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、傳感器模塊、電源模塊等組成，系統(tǒng)總體框圖如圖1所示。圖

6、1 系統(tǒng)總體框圖2方案論證與選擇2.1 控制模塊的論證與選擇方案一：采用嵌入式系統(tǒng)。特點(diǎn)是硬件結(jié)構(gòu)相對(duì)于AT80C51復(fù)雜，編程容易。價(jià)格低廉、 采用CMOS技術(shù)和RISC架構(gòu)，低功耗(A)、具有SLEEP(休眠)功能。AVR的一條指令執(zhí)行速度可達(dá)50ns (20MHz)，而耗電則在1A2.5mA間。高度保密。方案二：采用AT80C51系統(tǒng)。特點(diǎn)是具有8K字節(jié)的ROM，32個(gè)可編程IO口，3個(gè)16位定時(shí)/計(jì)數(shù)計(jì)，8個(gè)中斷源，1個(gè)全雙工UART串行通信口，編程容易，是應(yīng)用廣泛的一種單片機(jī)。方案三：采用MSP430。此系列單片機(jī)是一個(gè)16位的單片機(jī)，采用了精簡(jiǎn)指令集（RISC）結(jié)構(gòu)，具有豐富的尋址

7、方式（7 種源操作數(shù)尋址、4 種目的操作數(shù)尋址）、簡(jiǎn)潔的 27 條內(nèi)核指令以及大量的模擬指令；大量的寄存器以及片內(nèi)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器都可參加多種運(yùn)算；還有高效的查表處理指令。這些特點(diǎn)保證了可編制出高效率的源程序。 綜合以上三種方案，本設(shè)計(jì)選擇方案二。2.2 輸入模塊的論證與選擇方案一：采用獨(dú)立鍵盤來控制輸入。特點(diǎn)是硬件結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，編程容易，按鍵較多時(shí)需要較多的IO口。方案二：采用矩陣鍵盤來控制輸入。特點(diǎn)是硬件結(jié)構(gòu)復(fù)雜，編程復(fù)雜，對(duì)于按鍵較多時(shí)，可節(jié)約IO口。方案三：采用撥碼開關(guān)。撥碼開關(guān)(也叫DIP開關(guān)，撥動(dòng)開關(guān),超頻開關(guān)，地址開關(guān)，撥拉開關(guān)，數(shù)碼開關(guān)，指撥開關(guān))是一款用來操作控制的地址開關(guān)，采用的是0

8、/1的二進(jìn)制編碼原理。通俗的說也就是一款能用手撥動(dòng)的微型的開關(guān)，所以也通常叫指撥開關(guān)的也很多。廣泛使用于數(shù)據(jù)處理、通信、遙控和防盜自動(dòng)警鈴系統(tǒng)、風(fēng)淋室等需要手動(dòng)程式編制的產(chǎn)品上。綜合以上三種方案，本設(shè)計(jì)選擇方案一。2.3顯示模塊的論證與選擇方案一：采用數(shù)碼管顯示。特點(diǎn)是耗電少、壽命長(zhǎng)、成本低、故障少、可視距離遠(yuǎn)，但其只能顯示數(shù)字，字母。方案二：采用LCD1602顯示。特點(diǎn)是體積小，功耗低，顯示內(nèi)容豐富，是單片機(jī)應(yīng)用設(shè)計(jì)中最常用的信息顯示模塊。方案三：采用LCD12864顯示。特點(diǎn)是該模塊靈活的接口方式和簡(jiǎn)單、方便的操作指令，可構(gòu)成全中文人機(jī)交互圖形界面?？梢燥@示8×4行16×

9、;16點(diǎn)陣的漢字. 也可完成圖形顯示.低電壓低功耗。不論硬件電路結(jié)構(gòu)或顯示程序都要簡(jiǎn)潔得多，價(jià)格也較低廉。綜合以上三種方案，本設(shè)計(jì)選擇方案二。、2.4 傳感器的論證與選擇方案一：采用紅外對(duì)管測(cè)速。特點(diǎn)是能夠快速反應(yīng)電機(jī)軸上碼盤的黑白線， 輸出方波，并用數(shù)碼管顯示?？梢詽M足一般小電機(jī)的測(cè)速，適合于玩具車的，循跡小車的測(cè)速，但在大型電機(jī)上還有很大要改進(jìn)的地方方案二：采用編碼測(cè)速。特點(diǎn)是功耗小，性能穩(wěn)定，分辨力高，廣泛應(yīng)用于機(jī)電測(cè)速的各個(gè)方面。方案三：采用光電對(duì)管測(cè)速。采用集成電路技術(shù)和SMT表面安裝工藝而制造的新一代光電開關(guān)器件，具有延時(shí)、展寬、外同步、抗相互干擾、可靠性高、工作區(qū)域穩(wěn)定和自診斷等

10、智能化功能。這種新穎的光電開關(guān)是一種采用脈沖調(diào)制的主動(dòng)式光電探測(cè)系統(tǒng)型電子開關(guān)，它所使用的冷光源有紅外光、紅色光、綠色光和藍(lán)色光等，可非接觸，無損傷地迅速和控制各種固體、液體、透明體、黑體、柔軟體和煙霧等物質(zhì)的狀態(tài)和動(dòng)作。體積小、功能多、壽命長(zhǎng)、精度高、響應(yīng)速度快、檢測(cè)距離遠(yuǎn)以及抗光、電、磁干擾能力強(qiáng)。綜合以上三種方案，本設(shè)計(jì)選擇方案二。3理論分析與計(jì)算3.1 PWM調(diào)速原理PWM(脈沖寬度調(diào)制)是通過控制固定電壓的直流電源開關(guān)頻率改變負(fù)載兩端的電壓,從而達(dá)到控制要求的一種電壓調(diào)整方法。PWM可以應(yīng)用在許多方面。比如電機(jī)調(diào)速、溫度控制、壓力控制等等。在PWM驅(qū)動(dòng)控制的調(diào)整系統(tǒng)中按一個(gè)固定的頻率

11、來接通和斷開電源并且根據(jù)需要改變一個(gè)周期內(nèi)“接通”和“斷開”時(shí)間的長(zhǎng)短。通過改變直流電機(jī)電樞上電壓的“占空比”來達(dá)到改變平均電壓大小的目的，從而來控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，也正因?yàn)槿绱薖WM又被稱為“開關(guān)驅(qū)動(dòng)裝置”。設(shè)電機(jī)始終接通電源時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)速最大為Vmax，設(shè)占空比為D= t1 / ，則電機(jī)的平均速度為Va = Vmax * D，其中Va指的是電機(jī)的平均速度，Vmax 指電機(jī)在全通電時(shí)的最大速度，D = t1 / T是指占空比。 由上面的公式可見，當(dāng)我們改變占空比D=t1/T時(shí)，就可以得到不同的電機(jī)平均速度Vd,從而達(dá)到調(diào)速的目的。嚴(yán)格來說，平均速度Vd與占空比D并非嚴(yán)格的線性關(guān)系，但是在一般的應(yīng)

12、用中，我們可以將其近似的看成是線性關(guān)系。 3.2 PWM調(diào)速方法 基于單片機(jī)類由軟件來實(shí)現(xiàn)PWM：在PWM調(diào)速系統(tǒng)中占空比D是一重要參數(shù)在電源電壓dU不變的情況下，電樞端電壓的平均值取決于占空比D大小，改變D的值可以改變電樞端電壓的平均值從而達(dá)到調(diào)速的目的。改變占空比D的值有三種方法： A、定寬調(diào)頻法：保持1t不變，只改變t，這樣使周期(或頻率)也隨之改變。 B、調(diào)寬調(diào)頻法：保持t不變，只改變1t，這樣使周期(或頻率)也隨之改變。C、定頻調(diào)寬法：保持周期T(或頻率)不變，同時(shí)改變1t和t。 前兩種方法在調(diào)速時(shí)改變了控制脈沖的周期(或頻率)，當(dāng)控制脈沖的頻率與系統(tǒng)的固有頻率接近時(shí)，將會(huì)引起振蕩，

13、因此常采用定頻調(diào)寬法來改變占空比從而改變直流電動(dòng)機(jī)電樞兩端電壓。利用單片機(jī)的定時(shí)計(jì)數(shù)器外加軟件延時(shí)等方式來實(shí)現(xiàn)脈寬的自由調(diào)整。此種方式可簡(jiǎn)化硬件電路、操作性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。二 硬件電路設(shè)計(jì) 1 控制系統(tǒng) 單片機(jī)80C51如圖2所示。圖2 80C51單片機(jī) AT80C51 是一個(gè)低功耗，高性能 CMOS 8 位單片機(jī)，片內(nèi)含 4k Bytes SP的可反復(fù)擦寫的 Flash 只讀程序存儲(chǔ)器，器件采用 ATMEL 公司的高密度、非易失性存儲(chǔ)技術(shù)制造，兼容標(biāo)準(zhǔn) MC-51 指令系統(tǒng)及 89C51 引腳結(jié)構(gòu)，芯片內(nèi)集成了通用 8 位中央 處理器和 ISP Flash 存儲(chǔ)單元，功能強(qiáng)大的微型計(jì)算機(jī)的 AT8

14、0C51 可為許多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提供高性價(jià)比的解決方案。 AT80C51 具有如下特點(diǎn)：40 個(gè)引腳， 4k Bytes Flash 片內(nèi)程序存儲(chǔ)器，128 bytes 的隨機(jī)存取數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器（RAM），32 個(gè)外部雙向輸入/輸出（I/O）口，5 個(gè)中 斷優(yōu)先級(jí) 2 層中斷嵌套中斷， 個(gè) 16 位可 2 編程定時(shí)計(jì)數(shù)器,2 個(gè) 全雙工串行通信 口，看門狗（WDT）電路，片內(nèi)時(shí)鐘振蕩器。2驅(qū)動(dòng)模塊 電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N如圖3所示。圖3 L298NL298N是ST公司生產(chǎn)的一種高電壓、大電流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。該芯片采用15腳封裝。主要特點(diǎn)是：工作電壓高，最高工作電壓可達(dá)46V；輸出電流大，瞬間峰值

15、電流可達(dá)3A，持續(xù)工作電流為2A；額定功率25W。內(nèi)含兩個(gè)H橋的高電壓大電流全橋式驅(qū)動(dòng)器，可以用來驅(qū)動(dòng)直流電動(dòng)機(jī)和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、繼電器線圈等感性負(fù)載；采用標(biāo)準(zhǔn)邏輯電平信號(hào)控制；具有兩個(gè)使能控制端，在不受輸入信號(hào)影響的情況下允許或禁止器件工作有一個(gè)邏輯電源輸入端，使內(nèi)部邏輯電路部分在低電壓下工作；可以外接檢測(cè)電阻，將變化量反饋給控制電路。使用L298N芯片驅(qū)動(dòng)電機(jī)，該芯片可以驅(qū)動(dòng)一臺(tái)兩相步進(jìn)電機(jī)或四相步進(jìn)電機(jī)，也可以驅(qū)動(dòng)兩臺(tái)電動(dòng)機(jī)。使用直流/步進(jìn)兩用驅(qū)動(dòng)器可以驅(qū)動(dòng)兩臺(tái)直流電機(jī)。分別為M1和M2。引腳A，B可用于輸入PWM脈寬調(diào)制信號(hào)對(duì)電機(jī)進(jìn)行調(diào)速控制。（如果無須調(diào)速可將兩引腳接5V，使電機(jī)工作在最

16、高速狀態(tài)，既將短接帽短接）實(shí)現(xiàn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)就更容易了，輸入信號(hào)端IN1接高電平輸入端IN2接低電平，電機(jī)M1正轉(zhuǎn)。（如果信號(hào)端IN1接低電平， IN2接高電平，電機(jī)M1反轉(zhuǎn)。）控制另一臺(tái)電機(jī)是同樣的方式，輸入信號(hào)端IN3接高電平，輸入端IN4接低電平，電機(jī)M2正轉(zhuǎn)。（反之則反轉(zhuǎn)），PWM信號(hào)端A控制M1調(diào)速，PWM信號(hào)端B控制M2調(diào)速?？蓞⒖枷聢D表：電機(jī)旋轉(zhuǎn)方 式控制端IN1控制端IN2控制端IN3控制端IN4輸入PWM信號(hào)改 變脈寬可調(diào)速調(diào)速端A調(diào)速端BM1正轉(zhuǎn)高低/高/反轉(zhuǎn)低高/高/停止低低/高/M2正轉(zhuǎn) /高低/高反轉(zhuǎn) /低高/高停止低低 / /高3顯示模塊LCD1602顯示模塊如圖4所示

17、。LCD1602的主要功能是（1）40通道點(diǎn)陣LCD 驅(qū)動(dòng); （2）可選擇當(dāng)作行驅(qū)動(dòng)或列驅(qū)動(dòng); （3）輸入/輸出信號(hào):輸出,能產(chǎn)生20×2個(gè)LCD驅(qū)動(dòng)波形;輸入,接受控制器送出的串行數(shù)據(jù)和控制信號(hào),偏壓(V1V6); （4）通過單片機(jī)控制將所測(cè)的頻率信號(hào)讀數(shù)顯示出來。液晶顯示器以其微功耗、體積小、顯示內(nèi)容豐富、超薄輕巧的諸多優(yōu)點(diǎn)，在各類儀表和低功耗系統(tǒng)中得到廣泛的應(yīng)用。LCD602共16個(gè)管腳，但是編程用到的主要管腳不過三個(gè)，分別為：RS(數(shù)據(jù)命令選擇端),R/W（讀寫選擇端）,E（使能信號(hào)）;以后編程便主要圍繞這三個(gè)管腳展開進(jìn)行初始化，寫命令，寫數(shù)據(jù)。以下具體闡述這三個(gè)管腳：RS為

18、寄存器選擇，高電平選擇數(shù)據(jù)寄存器，低電平選擇指令寄存器。R/W為讀寫選擇，高電平進(jìn)行讀操作，低電平進(jìn)行寫操作。E端為使能端，后面和時(shí)序聯(lián)系在一起。除此外，D0D7分別為8位雙向數(shù)據(jù)線。各管腳功能介紹如下表所示。引腳號(hào)引腳名電平輸入/輸出作用1VSS電源地2VCC電源（+5V）3VEE對(duì)比調(diào)整電壓4RS0/1輸入0=輸入指令1=輸入數(shù)據(jù)5RW0/1輸入0=向LCD寫入指令或數(shù)據(jù)1=從LCD讀取信息6E1，1_0輸入使能信號(hào)1時(shí)讀取信號(hào)10（下降沿）執(zhí)行指令7D00/1輸入/輸出總線Line0(最低位)8D10/1輸入/輸出總線Line19D20/1輸入/輸出總線Line210D30/1輸入/輸出

19、總線Line311D40/1輸入/輸出總線Line412D50/10/1輸入/輸出總線Line513D60/1輸入/輸出總線Line614D70/1輸入/輸出總線Line7（最高位）15A+VCCLCD背光電源正極16K接地LCD背光電源負(fù)極三 軟件設(shè)計(jì)1程序流程圖本系統(tǒng)直接應(yīng)用于AT80C51的軟件方法實(shí)現(xiàn)PWM信號(hào)的輸出，這比硬件實(shí)現(xiàn)PWM成本低，限制少，實(shí)現(xiàn)便捷。此處利用定時(shí)計(jì)數(shù)器讓單片機(jī)P1口的P1.3、P1.3、P1.3控制L298的IN1、IN2、ENA管腳，輸出占空比不同的方波，然后經(jīng)驅(qū)動(dòng)芯片L298放大后控制直流電動(dòng)機(jī)。在調(diào)速時(shí)，IN1與IN2引腳一個(gè)為低電平，一個(gè)為高電平，通

20、過P1.3控制L298的ENA,產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)電機(jī)的PWM信號(hào)。當(dāng)需要改變電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向時(shí)，兩個(gè)引腳的 輸出方向相反。PWM脈沖信號(hào)是單片機(jī)采用延時(shí)程序產(chǎn)生的方波信號(hào)。PWM脈寬控制是把每一脈沖的寬度均相等的脈沖列作為PWM波，改變脈沖的寬度或占空比來實(shí)現(xiàn)可以調(diào)速。本設(shè)計(jì)中采用了定頻調(diào)寬方式，在這種工作方式下電動(dòng)機(jī)在運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)比較穩(wěn)定，并且采用單片機(jī)采用PWM脈沖的軟件實(shí)現(xiàn)上比較方便。四 調(diào)試結(jié)果與分析將各個(gè)模塊按照電路要求連接到相應(yīng)的位置，并連接好所有的電源線和液晶顯示控制線，檢查線路是否正確無誤，將電壓測(cè)量線引出。然后將程序下載到單片機(jī)中。 測(cè)試數(shù)據(jù)如下表結(jié)果說明在實(shí)際測(cè)試中發(fā)現(xiàn)低電平所占比例越大，電

21、機(jī)轉(zhuǎn)速越快，所以本設(shè)計(jì)中的占空比為del/255。電機(jī)轉(zhuǎn)速測(cè)量值比預(yù)計(jì)的值要大，這里的原因主要是程序中語句導(dǎo)致的延時(shí)。由于電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)會(huì)有速度值的波動(dòng)，所以從鍵盤輸入設(shè)定值時(shí)，無法達(dá)到兩種驅(qū)動(dòng)方式的最大值。一旦電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度超過其最大速度界限，電機(jī)就會(huì)停轉(zhuǎn)。表4.1中的鍵盤輸入值的范圍是指能夠使電機(jī)穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)的值。這里的“穩(wěn)定”定義為電機(jī)的最終轉(zhuǎn)速值在設(shè)定值附近有±1的波動(dòng)。因?yàn)槌绦蛘Z句本身就有一定的延時(shí)，再加上用C語言編程，一條C語句在進(jìn)行編譯時(shí)能夠編譯成好幾條匯編語句，有的甚至十幾條，這樣就增加了延時(shí)。雖然程序中設(shè)定1s顯示轉(zhuǎn)速值，但由于語句延時(shí)問題的存在，顯示的值可能是多于1s的轉(zhuǎn)速

22、，所以轉(zhuǎn)速值有偏大的問題。五 元器件清單 LCD16021100nF電容AT89S521二極管40071k排阻14.7K電阻DS18B201晶振11.0592MHzL298N17805直流小電機(jī)1uf30pF電容10uf10K電阻Led六 參考文獻(xiàn)【1】黃智偉 電路設(shè)計(jì) 北京：北京航空航天大學(xué)出版社 2011【2】羅會(huì)昌.電工電子技術(shù)實(shí)驗(yàn)與課程設(shè)計(jì).中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)出版社.1996年1月【3】閆曉金 單片機(jī)應(yīng)用技能 北京：電子工業(yè)出版社2010【4】李全利 單片機(jī)原理及其應(yīng)用技術(shù) 北京：高等教育出版社 2001【5】常用集成芯片使用.北京理工大學(xué)出版社.1995年【6】謝自美.電子技術(shù)基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)

23、與課程設(shè)計(jì).電子工業(yè)出版社. 2002年2月趙【7】王瓊.單片機(jī)及應(yīng)用實(shí)驗(yàn)教程M.合肥：合肥工業(yè)大學(xué)出版社，2005【8】劉鯤 孫春亮單片機(jī)C語言入門M.北京：人民郵電出版社，2008 七 總結(jié)這個(gè)設(shè)計(jì)的幾大模塊比較明確，在編寫程序時(shí)，我選擇先編寫出每一個(gè)模塊，讓每一個(gè)模塊實(shí)現(xiàn)其基本的功能，然后再逐步合并模塊，來實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)的要求。在編寫程序的過程中遇到了一些問題，通過解決這些問題，我也有了一些收獲。 PWM模塊不需要很多的語句去描述，只要理解了它的工作原理，而且要實(shí)際測(cè)量轉(zhuǎn)速與P10口置1的關(guān)系，才能得出正確的調(diào)速語句。 通過本次設(shè)計(jì)，使自己學(xué)到很多課本上學(xué)不到的東西，也是我領(lǐng)會(huì)到單片機(jī)技術(shù)的應(yīng)

24、用廣泛，同時(shí)也進(jìn)一步加強(qiáng)了自己的動(dòng)手能力和運(yùn)用專業(yè)知識(shí)的能力，從中學(xué)到如何去思考問題和解決問題。附錄一：原理圖附錄二：源程序/*- 名稱：獨(dú)立按鍵控制直流電機(jī)調(diào)速 內(nèi)容：對(duì)應(yīng)的電機(jī)接口需用杜邦線連接到l298電機(jī)控制端 使用5V-12V 小功率電機(jī)皆可-*/#include<reg52.h> /包含頭文件，一般情況不需要改動(dòng)，頭文件包含特殊功能寄存器的定義sbit DCOUT = P34;/定義電機(jī)信號(hào)輸出端口sbit k1= P20;sbit k2= P21;sbit k3= P22;sbit k4= P23;sbit k5= P24;sbit IN1=P10;sbit IN2=

25、P11;static unsigned char count;/*- 全局變量-*/unsigned char PWM_ON; /定義速度等級(jí)#define CYCLE 10 /周期/*- 函數(shù)聲明-*/void DelayUs2x(unsigned char t);/us級(jí)延時(shí)函數(shù)聲明 void DelayMs(unsigned char t); /ms級(jí)延時(shí)/unsigned char KeyScan(void);/鍵盤掃描void Init_Timer0(void);/定時(shí)器初始化/*- 主函數(shù)-*/ main ()Init_Timer0(); PWM_ON=0;count=0;DCOU

26、T=0;P1=0x00;k1=1;k2=1;k3=1;k4=1;k5=1;while (1) /主循環(huán) if(k1=0)/正轉(zhuǎn) DelayMs(150); IN1=1; IN2=0; if(k2=0)/反轉(zhuǎn) DelayMs(150); if(k2=0)/反轉(zhuǎn) IN1=0; IN2=1; if(k3=0)/速度等級(jí)增加 DelayMs(150); EA=0; /總中斷打開 ET0=0; /定時(shí)器中斷打開 if(PWM_ON<CYCLE) PWM_ON+; else PWM_ON=0; EA=1; /總中斷打開 ET0=1; /定時(shí)器中斷打開 if(k4=0)/速度等級(jí)減小 DelayMs(150); EA=0; /總中斷打開 ET0=0; /定時(shí)