Bode圖法控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)---串聯(lián)滯后校正

1、重慶交通大學(xué) 自動(dòng)控制課程設(shè)計(jì)課題：三、Bode 圖法控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)-串聯(lián)滯后校正 作 者： 學(xué) 號(hào)： 專(zhuān) 業(yè)： 班 級(jí)： 指導(dǎo)教師： 2013.06.28摘 要在現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的眾多領(lǐng)域中，自動(dòng)控制技術(shù)起著越來(lái)越重要的作用，而自動(dòng)控制理論是自動(dòng)控制科學(xué)的核心。自動(dòng)控制理論自至今已經(jīng)過(guò)了三代的發(fā)展?，F(xiàn)代控制理論已廣泛應(yīng)用于制造業(yè)、農(nóng)業(yè)、交通、航空及航天等眾多產(chǎn)業(yè)部門(mén)。自動(dòng)控制理論從線(xiàn)性近似到非線(xiàn)性系統(tǒng)的研究取得了新的成就，借助微分幾何的固有非線(xiàn)性框架來(lái)研究非線(xiàn)性系統(tǒng)的控制，已成為目前重要研究方向之一。在控制技術(shù)需求推動(dòng)下，控制理論本身也取得了顯著進(jìn)步。為了實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜的控制任務(wù)首先要將被控制對(duì)象和

2、控制裝置按照一定的方式連接起來(lái)，組成一個(gè)有機(jī)整體，這就是自動(dòng)控制系統(tǒng)。本次課程設(shè)計(jì)是利用滯后-超前校正網(wǎng)絡(luò)來(lái)校正系統(tǒng)以改善系統(tǒng)性能，首先應(yīng)該根據(jù)原有系統(tǒng)和初始條件要求來(lái)確定校正系統(tǒng)，然后利用MATLAB分析校正后的系統(tǒng)是否達(dá)到要求以及其性能。關(guān)鍵字：自動(dòng)控制 MATLAB 滯后-超前校正 系統(tǒng)分析 目 錄前言························&

3、#183;························21、 設(shè)計(jì)任務(wù) 5 1、設(shè)計(jì)要求 5 2、設(shè)計(jì)方案分析 5 3、控制器的MATLAB程序?qū)崿F(xiàn) 6 二、控制系統(tǒng)的模擬化設(shè)計(jì) 7 1、模擬控制器的離散化 7 A、沖激不變法 7 B、加零階保持器的Z變換法 8 C、差分變換法 8 D、雙線(xiàn)性變換法 8 E、頻率預(yù)畸變雙線(xiàn)性變換法 9 2、控制器的MAT

4、LAB離散程序 9 3、控制器的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn) 9 A、直接程序設(shè)計(jì)法 9 B、串行程序法 10 C、并行程序法 11 D、控制器的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)流程圖 11三、控制系統(tǒng)的MATLAB實(shí)現(xiàn) 12 1、控制系統(tǒng)的MATLAB仿真 12 2、控制系統(tǒng)的simulink仿真 13四、小結(jié) 14五、參考文獻(xiàn) 15一、設(shè)計(jì)任務(wù) Bode 圖法控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)-串聯(lián)滯后校正 設(shè)被控對(duì)象的傳遞函數(shù)為 1、設(shè)計(jì)要求 （1）開(kāi)環(huán)增益Kv=20 （2）頻率裕量=70° （3）對(duì)此控制器進(jìn)行離散化，并用計(jì)算機(jī)程序?qū)崿F(xiàn)（劃出流程圖）（4） 用Matlab對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行仿真，分析系統(tǒng)的階躍響應(yīng)2、設(shè)計(jì)方案分析系統(tǒng)要求使用Bo

5、de 圖法對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)，同時(shí)要求采用串聯(lián)滯后校正。一、Bode圖法在Bode圖中的對(duì)數(shù)頻率特性的低頻區(qū)表征了閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定特性，中頻區(qū)表征了系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性，而高頻區(qū)表征了系統(tǒng)的抗干擾特性。在大多數(shù)實(shí)際情況中，校正問(wèn)題的實(shí)質(zhì)上是一個(gè)在穩(wěn)定精度和相對(duì)穩(wěn)定性之間取折中的問(wèn)題。為了獲得比較高的開(kāi)環(huán)增益及滿(mǎn)意的相對(duì)穩(wěn)定性，必須改變開(kāi)環(huán)頻率特性響應(yīng)曲線(xiàn)的形狀，這主要體現(xiàn)為：在低頻區(qū)和中頻區(qū)增益應(yīng)足夠大，且中頻區(qū)的對(duì)數(shù)幅頻特性的斜率應(yīng)為 ，并有足夠的寬帶，以保證適當(dāng)?shù)南嘟窃６?；而在高頻區(qū)，要使增益盡可能的衰減下來(lái)，以便使高頻噪聲的影響達(dá)到最小。下面討論一下基于Bode圖法的串聯(lián)超前校正的方法及MAT

6、LAB實(shí)現(xiàn)。二、串聯(lián)滯后校正 串聯(lián)滯后校正的主要作用在不改變系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性的前提下，提高系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)放大倍數(shù)，使系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差減小，并保證一定的相對(duì)穩(wěn)定性。設(shè)滯后校正裝置的傳遞函數(shù)為1Bode圖的幾何設(shè)計(jì)方法用這種方法設(shè)計(jì)滯后校正裝置的步驟如下。（1） 根據(jù)穩(wěn)態(tài)指標(biāo)確定未校正系統(tǒng)的型別和開(kāi)環(huán)增益K，并繪制Bode圖。（2） 根據(jù)動(dòng)態(tài)指標(biāo)要求確定滯后校正裝置的參數(shù)，分兩種情形加以討論。 第一種情形：給出了的要求值。 根據(jù)，求出a的值。 為了減少滯后校正對(duì)系統(tǒng)的影響，通常取。并求出 。 第二種情形：未給出的要求值。若相角裕度不足，找出滿(mǎn)足的頻率點(diǎn)作為校正系統(tǒng)的剪貼頻率，然后按第一種 情形額步驟處理。

7、驗(yàn)算性能指標(biāo)3、控制器的MATLAB程序?qū)崿F(xiàn)本設(shè)計(jì)主要運(yùn)用bode圖法的MATLAB設(shè)計(jì)方法，主要利用伯德（Bode）圖進(jìn)行系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，用到的函數(shù)有：Bode­­伯德圖作圖命令；Logspace用于在某個(gè)區(qū)域中產(chǎn)生若干頻點(diǎn)；Polyval求多項(xiàng)式的值；Ceil朝正無(wú)窮大方向取整；ng0=10;dg0=1,5,0;g0=tf(ng0,dg0);t=0:0.01:3;w=logspace(-2,2);kk=10;pm=70;mu,pu=bode(kk*ng0,dg0,w);wgc=spline(pu,w,pm+5-180),ngv=polyval(kk*ng0,j*wgc);d

8、gv=polyval(dg0,j*wgc);g=ngv/dgv;alph=abs(1/g),t=10/alph*wgc,ngc=alph*t,1;dgc=t,1;gc=tf(ngc,dgc),g0c=tf(kk*g0*gc);b1=feedback(kk*g0,1);b2=feedback(g0c,1);step(b1,t);grid on,hold on;step(b2,t),hold offfigure,bode(kk*g0,w),grid on,hold on;bode(g0c,w);hold offgm,pm,wcg,wcp=margin(g0c)wgc = 1.3397alph =

9、0.0694t = 193.1852 Transfer function:13.4 s + 1-193.2 s + 1 gm = Infpm = 72.0162wcg = Infwcp =1.3417即所得的控制器連續(xù)函數(shù)為：二、控制系統(tǒng)的模擬化設(shè)計(jì)1、模擬控制器的離散化方法 從信號(hào)理論角度來(lái)看，模擬控制器就是模擬信號(hào)濾波器應(yīng)用于反饋控制系統(tǒng)中作為校正裝置。濾波器對(duì)控制信號(hào)中有用的信號(hào)起著保存和加強(qiáng)的作用，而對(duì)無(wú)用的信號(hào)起著抑制和衰減的作用。模擬控制器離散化成的數(shù)字控制器，也可以認(rèn)為是數(shù)字濾波器。主要有以下幾種離散化方法。A、沖激不變法 沖激不變法的基本思想是：數(shù)字濾波器產(chǎn)生的脈沖響應(yīng)序列近似

10、等于模擬濾波器的脈沖響應(yīng)函數(shù)的采樣值。設(shè)模擬控制器的傳遞函數(shù)為在單位脈沖作用下輸出響應(yīng)為 其采樣值為 即數(shù)字控制器的脈沖響應(yīng)序列，因此得到B、加零階保持器的Z變換法 這種方法就是用零階保持器與模擬控制器串聯(lián)，然后再進(jìn)行Z變換離散化成數(shù)字控制器，即 ：C、差分變換法 模擬控制器若用微分方程的形式表示，其導(dǎo)數(shù)可用差分近似。常用的一階差分近似方法有兩種：前向差分和后向差分 。（1）后向差分變換法 對(duì)于給定 其微分方程為 ：用差分代替微分，則 兩邊取Z變換得 即 可以看出，D(z)與D(s)的形式完全相同，由此可得如下等效代換關(guān)系 ：便可得到D(z)，即 （2）前向差分變換法如果將微分用下面差分代替，

11、得到 兩邊取Z變換得 即 由此可得如下等效代換關(guān)系 可得到前向差分變換法中穩(wěn)定的D(s)不能保證變換成穩(wěn)定的D(z)，且不能保證有相同的脈沖響應(yīng)和頻率響應(yīng)。 D、雙線(xiàn)性變換法 雙線(xiàn)性變換又稱(chēng)塔斯廷(Tustin)變換法，它是s與z關(guān)系的另一種近似式。由Z變換的定義和級(jí)數(shù)展開(kāi)式可知因此即 E、頻率預(yù)畸變雙線(xiàn)性變換法 上述的雙線(xiàn)性變換，將S平面的虛軸變換到Z平面的單位圓周，因而沒(méi)有混疊現(xiàn)象。但是在模擬頻率和離散頻率之間卻存在非線(xiàn)性關(guān)系。 當(dāng)T取值0時(shí)，的值為0。這意味著，模擬濾波器的全部頻率響應(yīng)特性被壓縮到離散濾波器的0<T<的頻率范圍之內(nèi)。這兩種頻率之間的非線(xiàn)性特性，使得由雙線(xiàn)性變換

12、所得的離散頻率響應(yīng)產(chǎn)生畸變，可以采用預(yù)畸變的辦法來(lái)補(bǔ)償頻率特性的畸變。 2、控制器的MATLAB離散程序采用MATLAB編程實(shí)現(xiàn)連續(xù)系統(tǒng)的離散化，此程序基于加零階保持器的Z變換法，使用函數(shù)c2dm作為指令。程序和結(jié)果如下：num=13.4,1;den=193.2,1;ts=0.1;x,y=c2dm(num,den,ts);tf(x,y,ts) Transfer function:0.06936 z - 0.06884- z - 0.9995 Sampling time: 0.1即所得離散化后控制器為：3、控制器的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn) 控制器的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)共有三種方法：直接程序設(shè)計(jì)法、串行程序設(shè)計(jì)法和并行程

13、序設(shè)計(jì)法。A、直接程序設(shè)計(jì)法 設(shè)數(shù)字控制器的一般形式為：取Z反變換得：顯然，上式是物理可實(shí)現(xiàn)的。其中，z-1為延時(shí)環(huán)節(jié)，每計(jì)算一次u(k)需要以前n個(gè)輸出值以及當(dāng)前誤差值e(k)和以前m個(gè)誤差值，所以必須將這些值存儲(chǔ)起來(lái)以備使用。這樣，每計(jì)算一次u(k)需要做n+m+1次乘法，n+m次加法，并做n+m次數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)移?？梢愿倪M(jìn)其算法，以便減少延時(shí)器，即減少運(yùn)算次數(shù)。由 并設(shè)a0=1 定義： 所以改進(jìn)的直接程序設(shè)計(jì)法中：B、串行程序法 設(shè)數(shù)字控制器的零點(diǎn)、極點(diǎn)分別為zi，pj，i=1，2，m；j=1，2，n；nm，則其中： 則得到：C、并行程序法 設(shè)D(z)的極點(diǎn)為pi，則可將D(z)表示成部分分式其

14、中： 令 則 得到：D、控制器的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)流程圖由此控制器形式： 可以看出，它只適合用直接程序法實(shí)現(xiàn)。所以，應(yīng)用直接程序法 則流程圖：（如下）-0.068841/z0.069360.99951/z三、控制系統(tǒng)的MATLAB實(shí)現(xiàn)1、控制系統(tǒng)的MATLAB仿真MATLAB和Mathematica、Maple并稱(chēng)為三大數(shù)學(xué)軟件。它在數(shù)學(xué)類(lèi)科技應(yīng)用軟件中在數(shù)值計(jì)算方面首屈一指。MATLAB可以進(jìn)行矩陣運(yùn)算、繪制函數(shù)和數(shù)據(jù)、實(shí)現(xiàn)算法、創(chuàng)建用戶(hù)界面、連接其他編程語(yǔ)言的程序等，主要應(yīng)用于工程計(jì)算、控制設(shè)計(jì)、信號(hào)處理與通訊、圖像處理、信號(hào)檢測(cè)、金融建模設(shè)計(jì)與分析等領(lǐng)域。通過(guò)MATLAB程序繪制出bode圖，程

15、序如下：ng0=10;dg0=1,5,0;g0=tf(ng0,dg0);t=0:0.01:3;w=logspace(-2,2);kk=10;pm=70;mu,pu=bode(kk*ng0,dg0,w);wgc=spline(pu,w,pm+5-180),ngv=polyval(kk*ng0,j*wgc);dgv=polyval(dg0,j*wgc);g=ngv/dgv;alph=abs(1/g),t=10/alph*wgc,ngc=alph*t,1;dgc=t,1;gc=tf(ngc,dgc),g0c=tf(kk*g0*gc);b1=feedback(kk*g0,1);b2=feedback(

16、g0c,1);step(b1,t);grid on,hold on;step(b2,t),hold offfigure,bode(kk*g0,w),grid on,hold on;bode(g0c,w);hold offgm,pm,wcg,wcp=margin(g0c)改進(jìn)前后的Bode圖如下其中g(shù)m = Infpm = 72.0162wcg = Infwcp =1.3417復(fù)合設(shè)計(jì)要求2、控制系統(tǒng)的simulink仿真 Simulink是MATLAB的重要組成部分，提供建立系統(tǒng)模型、選擇仿真參數(shù)和數(shù)值算法、啟動(dòng)仿真程序?qū)υ撓到y(tǒng)進(jìn)行仿真、設(shè)置不同的輸出方式來(lái)觀(guān)察仿真結(jié)果等功能。仿真后系統(tǒng)校正前

17、后單位階躍響應(yīng)曲線(xiàn)如下圖所示：可見(jiàn)，階躍響應(yīng)明顯改善。4、 小結(jié)通過(guò)此次課程設(shè)計(jì)學(xué)習(xí)，讓我對(duì)一些重要軟件的操作也有了很大的提高，在此次設(shè)計(jì)中幫到很大忙。通過(guò)它們可以進(jìn)行設(shè)計(jì)仿真，檢驗(yàn)設(shè)計(jì)的正確性。在設(shè)計(jì)的過(guò)程中，我遇到了一些難題，例如MATLAB仿真軟件操作問(wèn)題；通過(guò)上網(wǎng)查閱相關(guān)教程，鍛煉了自身的自學(xué)能力，也同時(shí)與同學(xué)相互探討，培養(yǎng)了自身的協(xié)作能力。要把理論轉(zhuǎn)化為實(shí)踐是必須的，學(xué)生必須盡力為自己尋找一些實(shí)驗(yàn)，動(dòng)手的機(jī)會(huì)。課程設(shè)計(jì)為我們提供了這樣的機(jī)會(huì)。課設(shè)過(guò)程中，大家自己獨(dú)立思考，完成老師布置的題目，學(xué)習(xí)了很多東西，把自己所學(xué)用于實(shí)際，是我對(duì)自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)有了更深的了解，同時(shí)極大的提高了我對(duì)自動(dòng)化

18、專(zhuān)業(yè)的興趣。課堂學(xué)習(xí)主要注重于理論知識(shí)，而我們要將所學(xué)知識(shí)應(yīng)用于實(shí)際，在此階段，課程設(shè)計(jì)便是最好的選擇了，通過(guò)課程設(shè)計(jì)，我們可以溫習(xí)我們所學(xué)的理論知識(shí)，同時(shí)為將理論知識(shí)運(yùn)用于實(shí)際搭建了一個(gè)很好的平臺(tái)，不僅如此，通過(guò)這次的課程設(shè)計(jì)，使我知道了在當(dāng)今的信息技術(shù)如此發(fā)達(dá)的世界中，我們必須運(yùn)用多種渠道，去學(xué)習(xí)研究。并要很好的運(yùn)用計(jì)算機(jī)和一些軟件，只有這樣，我們才能更好地、精確地、快速地解決問(wèn)題。還有就是提高了自主解決問(wèn)題的能力。這次校正系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，我不但運(yùn)用了以前在書(shū)本上學(xué)過(guò)的知識(shí)，還運(yùn)用了新的軟件MATLAB軟件，在此之前我們并沒(méi)有學(xué)過(guò)MATLAB軟件的運(yùn)用，通過(guò)查閱相關(guān)資料，終于用MATLAB軟件實(shí)現(xiàn)了所要求的功能。通過(guò)動(dòng)手實(shí)踐也讓我對(duì)校正方法有了更深刻的了解，這絕對(duì)是對(duì)自己自控知識(shí)的鞏固與提高。MATLAB軟件的強(qiáng)大功能確實(shí)令人興奮，在以后的學(xué)習(xí)、生活中它將會(huì)扮演重要的角色。總之，在這次課程設(shè)