安川伺服說明書-功能

1、功能功能說明高性能化功能制振控制模型跟蹤控制25在機械的固有振動頻率較低時，通過將機械系 模型化補償其滯后，從而抑制其振動。利用該功能，可縮短低剛性機械的整定時間。與機械的驅(qū)動系發(fā)生振動時，利用觀測控制使 其減低，實現(xiàn)高伺服增益的驅(qū)動。通過該功能，改善伺服特性。機械共振抑制瀘波器轉(zhuǎn)矩指令瀘波器當機械產(chǎn)生高頻共振音時，設(shè)定與機械系共振 頻率一致的振動瀘波器，從而抑制共振。由丁軸共振引起伺服系起振時，通過轉(zhuǎn)矩指令 瀘波器抑制軸共振。模式開關(guān)速度觀測控制由丁采用了速度觀測，實現(xiàn)了低速下的平滑運 轉(zhuǎn)和定位整定時間的縮短。為改善電機加減速運轉(zhuǎn)時的過渡特性，速度環(huán) 的P1 （比例積分）控制和 P （比例）

2、控制可切 換。從而抑制過調(diào)和欠調(diào)。偏置前饋補償因加入了前饋補償，從而縮短了定位時間 當欲縮短定位時間時，可根據(jù)負載條件使用使用速度控制時，有時即使速度指令為“0”,由丁漂移亦會產(chǎn)生移動。零箝位動作就是與速 度指令低丁設(shè)定值時，經(jīng)位置環(huán)將伺服鎖定而 使其停轉(zhuǎn)的功能。簡單設(shè)定功能在線自動調(diào)整電機自動判別功能連接即動，簡單設(shè)定由丁慣量包定精度的提高，所以無需調(diào)整伺服 增益。伺服驅(qū)動器判斷伺服電機的功率、規(guī)格、無需 設(shè)定電機參數(shù)，當連接不適用電機時，有報警 顯示。累積負載率監(jiān)控再生負載率監(jiān)控可監(jiān)控轉(zhuǎn)矩指令的有效轉(zhuǎn)矩運算值。可監(jiān)控再生電力的負載率。累積負載率80%再生負載率再生過載報警密碼設(shè)定再生過載報

3、警前，可預(yù)先發(fā)出信號。避免不經(jīng)意間改寫用戶參數(shù)。計算機接口點動運行標準配備計算機接口，可進行用戶參數(shù)的設(shè)定，速度轉(zhuǎn)矩指令，監(jiān)控波形的描繪及1： N通訊(N=14)。無需輸入指令，使用手操器亦可操作電機運行, 便丁試運轉(zhuǎn)。報警記憶即使電源掉電，亦可記憶10次過去發(fā)生的報警, 便丁故障判斷。靈活應(yīng)用功能輸入輸出信號變換功能原點檢索在碼盤的原點脈沖位置定位停。用丁電機軸和 機械位置的匹配。通過與上位控制器之間的輸入輸出信號的分 配，在9個信號中可進行3類選擇。多合一控制除可分別使用位置，速度及轉(zhuǎn)矩控制外，亦可 進行各控制模式的切換。電流（轉(zhuǎn)矩）限制限制通過電機的最大電流，抑制過大的轉(zhuǎn)矩的 產(chǎn)生，應(yīng)用

4、丁防止機械損壞。絕對值編碼器編碼器分頻可使用絕對值編碼器。使用了絕對值編碼器，將無需原點復(fù)位動作，斷電復(fù)位后，可即時起可對編碼器脈沖任意分頻，可自由設(shè)定上位制 器的定位分辨率。c,標準逆轉(zhuǎn)模式正轉(zhuǎn)指令CCWCW反轉(zhuǎn)指令CWCCW反轉(zhuǎn)模式無需變更電機及碼盤的連線，通過用戶常數(shù)的 設(shè)定，可根據(jù)正、反轉(zhuǎn)指令將電機的運轉(zhuǎn)方向, 變更為其反方向。- ,一功能31布V動聯(lián)缺防止超程當機械可動部超過其可移動范圍時，停止驅(qū)動 電機。輸出帶制動電機的制動開、關(guān)信號?？膳c電機 通電狀態(tài)，轉(zhuǎn)速狀態(tài)取得聯(lián)鎖，切實保持制動再生處理定位完成信號伺服驅(qū)動器通過再生處理電路，吸收伺服電機 減速運行時等情況下產(chǎn)生的再生電力。在

5、負載慣量很大的情況下，或因運轉(zhuǎn)條件不同, 超過其功率時，需使用外置再生電阻。檢測偏差脈沖計數(shù)器中所記入脈沖數(shù)，是否已 進入用戶參數(shù)所設(shè)定的定位完成范圍。動態(tài)制動內(nèi)部設(shè)定速度選擇所謂動態(tài)制動，即機械在運行中停電或急停時, 電機所產(chǎn)生的能量，通過電機電阻、外接電阻 使其消耗掉的急停功能。防止機械損壞及事故 發(fā)生。電機可運行丁用戶參數(shù)所設(shè)定的速度下。（第1 速度、第2速度、第3速度）指令脈沖軟起動可設(shè)定電機的加減速時間，使運轉(zhuǎn)平滑起動無應(yīng)用所有指令脈沖形態(tài)（符號 +脈沖申，CW 脈沖+CCM7中，90C相位差2相脈沖申）。用戶參數(shù)種類用戶參數(shù)No.名稱一，”e，山上w r，=，".*3單位

6、下限上限出廠設(shè)定功能選擇參數(shù)Pn000功能選擇基本升天-0000Pn001功能選擇應(yīng)用開關(guān)*"3-0000Pn002功能選擇應(yīng)用升天 2*3-0000Pn003功能選擇應(yīng)用升天 3-0002增益相關(guān)參數(shù)Pn100速度環(huán)增益Hz1200040Pn101速度環(huán)積分時常數(shù)0.01/mn102位置環(huán)增益1/s1200040Pn103慣量比-%-0100000Pn104第2速度環(huán)增益Hz1200040Pn105第2速度環(huán)積分時常數(shù)0.01/mn106第2位置環(huán)增益1/s200040Pn107偏置Min'104500Pn108偏置幅寬指

7、令單位02507Pn109%01000Pn10A前饋瀘波時常數(shù)0.01ms064000Pn10B增益關(guān)系應(yīng)用開關(guān)*3-0000Pn10C模式升關(guān)（轉(zhuǎn)矩指令）%0800200Pn10D模式升關(guān)（速度指令）Min'10100000Pn10E模式升美（加速度）10min1 /s030000Pn10F模式升美（偏差脈沖）指令單位0100000Pn110在線目學(xué)習(xí)相美升美*3-0010Pn111速度反饋補償*2%1100100Pn112-01000100Pn113-0100001000Pn114-0400200Pn115予置參數(shù)-0100032Pn116（請勿使用）-0100016Pn117-2

8、0100100Pn118-50100100位置相關(guān)參數(shù)Pn200位置控制指令形態(tài)選擇開關(guān)3-0000Pn201PG分頻比,3 *5P/r161638416384Pn202電子齒輪比（分子）*3-1655354Pn203電子齒輪比（分母）*3-1655351Pn204位置指令加減速時常數(shù)0.01ms064000Pn205多路旋轉(zhuǎn)限制設(shè)定*1 *3Rev06553565535速度相關(guān)參數(shù)Pn300速度指令輸入增益0.01V/額定速度1503000600Pn301內(nèi)部設(shè)定速度1Min'1010000100Pn302內(nèi)部設(shè)定速度2Min'1010000200Pn303內(nèi)部設(shè)定速度3Mi

9、n'1010000300Pn304JOG速度Min'1010000500Pn305軟起動加速時間ms0100000Pn306軟起動減速時間ms0100000Pn307速度指令瀘波器時常數(shù)0.01ms06553540Pn308速度F/B瀘波器時常數(shù)0.01ms0655350轉(zhuǎn)矩相關(guān)參數(shù)Pn400轉(zhuǎn)矩指令輸入增益0.1V/額定轉(zhuǎn)矩1010030Pn401轉(zhuǎn)矩指令瀘波器時常數(shù)0.01ms065535100Pn402正轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制%0800800Pn403反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制%0800800Pn404正轉(zhuǎn)外部轉(zhuǎn)矩限制%0800100Pn405反轉(zhuǎn)外部轉(zhuǎn)矩限制%0800100Pn406非常停止轉(zhuǎn)矩

10、%0800800Pn407轉(zhuǎn)矩控制時的速度限制.'1Min01000010000接點相關(guān)參數(shù)Pn500定位完成范圍指令單位02507Pn501零箝位水平.'1Min01000010Pn502旋轉(zhuǎn)檢測水平 '1 Min11000020Pn503速度一致信號檢測范圍.'1Min010010Pn504NEARB號范圍指令單位12507Pn505過調(diào)范圍256指令單位1327671024Pn506抱閘指令一伺服關(guān)滯后時間10ms0500種類用戶參數(shù)No.名稱單位下限上限出廠設(shè)定接點相應(yīng)參數(shù)Pn507抱閘指令輸出速度水平Min-1010000100Pn508伺服關(guān)-抱閘指

11、令等時間10ms1010050Pn509瞬停保持時間Ms20100020Pn50A輸入信號選擇1*3-2100Pn50B輸入信號選擇2*3-6543Pn50C輸入信號選擇3*3-8888Pn50D輸入信號選擇4*3-8888Pn50E輸出信號選擇1-3211Pn50F輸出信號選擇2-0000Pn510輸出信號選擇3-0000其它參數(shù)Pn600再生電阻功率*410W-0*10000*604Pn601予置參數(shù)（請勿使用）-010000*60（接上頁）<>1Pn002,22數(shù)據(jù)亦在+32767-32768范圍內(nèi)進行處理。'汰 2速度觀測的用戶參數(shù)在 Pn110,1為0的情況下有效

12、。濃3該用戶參數(shù)變更的情況下，為使其功能有效，主回路及控制電源off后，需要再次將電源 ON （電源再上電）云 4通常設(shè)定為0。再生電阻外置時，設(shè)定再生電阻的功率值（W。云 5 PG （碼盤）分頻比，13位碼盤（2048P/R）時，設(shè)定成2048以上時不分頻。* 6上限值是適用伺服驅(qū)動的最大輸出功率（ W。報警顯示監(jiān)視面板顯示報警碼輸出報警內(nèi)容AL01AL02AL03weXXX伺服驅(qū)動器EEPRO敝據(jù)異常（參數(shù)損壞）主回路檢測部分異常參數(shù)設(shè)定異常LuLJEKURGS電機、伺服驅(qū)動器容量不符1o «r rl JOXX過電流或散熱器過熱（1.5KW以上）IRBOOOX冉生異常（電阻斷路或

13、短路）冉生過載xXO過壓欠壓AS lOx°超速LEXoOO過載（瞬時最大負載）過載（連續(xù)最大負載）DB過載突然電阻過載散熱器過熱（注）30W- 1.0KW時顯示L_xXx編碼器支持報警編碼器和數(shù)檢驗編碼器電池報警編碼器絕對值報警R3S編碼器超速rR8&編碼器過熱速度指令A(yù)/D異常轉(zhuǎn)矩指令A(yù)/D異常伺服驅(qū)動器系統(tǒng)異常RC ；oXO防暴走LJRCBHCS編碼器清零異常、多轉(zhuǎn)速限制設(shè)定異常編碼器通訊異常RCR編碼器參數(shù)異常編碼器回波異常oOx位置偏差過大HF ；xOX電源線欠相?R33ooX主回路電源布線異常（注）O: LO信號，X Hi信號再生電阻周邊設(shè)備5.5kw以上的伺服驅(qū)動器（SGDM-6以上），再生能量處理用再生電阻外接，對應(yīng)于伺服驅(qū)動器的規(guī)格，需要如下再生電阻外形圖伺服包規(guī)格SGDMD再生電阻形式60ADAJUSP-RA 0475ADAJUSP-RA 051AADA1EADA規(guī)格WHDM1M2概略質(zhì)量JUSP-RA 04220350921803354kgJUSP-RA 05300350952503357kg制動電源 (LPSE-2H 01, LPDE-1H01 形)規(guī)格型號額定值接線（分色）輸入電壓輸出電壓輸入端輸出端LPSE-2H01AC200V (AC180-230V) 50/6