化工自動(dòng)化過程控制系統(tǒng)(第一節(jié))

1、化工自動(dòng)化過程控制系統(tǒng)化工自動(dòng)化過程控制系統(tǒng)F現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)過程，隨著生產(chǎn)規(guī)模的不現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)過程，隨著生產(chǎn)規(guī)模的不斷擴(kuò)大，生產(chǎn)過程的強(qiáng)化，對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量斷擴(kuò)大，生產(chǎn)過程的強(qiáng)化，對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量的嚴(yán)格要求，以及各公司間的激烈競爭，的嚴(yán)格要求，以及各公司間的激烈競爭，人工操作和一般的控制遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足現(xiàn)人工操作和一般的控制遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足現(xiàn)代化生產(chǎn)的要求，工業(yè)過程控制系統(tǒng)已代化生產(chǎn)的要求，工業(yè)過程控制系統(tǒng)已成為工業(yè)生產(chǎn)過程必不可少的設(shè)備，它成為工業(yè)生產(chǎn)過程必不可少的設(shè)備，它是保證現(xiàn)代企業(yè)安全、優(yōu)化、低耗和高是保證現(xiàn)代企業(yè)安全、優(yōu)化、低耗和高效生產(chǎn)的主要技術(shù)手段。效生產(chǎn)的主要技術(shù)手段。F自自 20 世紀(jì)世紀(jì) 90

2、年代以來，計(jì)算機(jī)技術(shù)產(chǎn)生了年代以來，計(jì)算機(jī)技術(shù)產(chǎn)生了突飛猛進(jìn)的發(fā)展，并以計(jì)算機(jī)為工具產(chǎn)生了信突飛猛進(jìn)的發(fā)展，并以計(jì)算機(jī)為工具產(chǎn)生了信息技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)。它在自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域中產(chǎn)息技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)。它在自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域中產(chǎn)生極大的影響和推動(dòng)作用，自動(dòng)化技術(shù)發(fā)展很生極大的影響和推動(dòng)作用，自動(dòng)化技術(shù)發(fā)展很快，并獲得了驚人的成就，逐步形成了以網(wǎng)絡(luò)快，并獲得了驚人的成就，逐步形成了以網(wǎng)絡(luò)集成化系統(tǒng)為基礎(chǔ)的企業(yè)信息控制管理系統(tǒng)。集成化系統(tǒng)為基礎(chǔ)的企業(yè)信息控制管理系統(tǒng)。而自動(dòng)化的實(shí)現(xiàn)工具也由集散控制系統(tǒng)而自動(dòng)化的實(shí)現(xiàn)工具也由集散控制系統(tǒng) (DCS)發(fā)展到了現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)發(fā)展到了現(xiàn)場總線控制系統(tǒng) （FCS)。 F自

3、動(dòng)化技術(shù)已在工業(yè)生產(chǎn)、科學(xué)技術(shù)和人們生自動(dòng)化技術(shù)已在工業(yè)生產(chǎn)、科學(xué)技術(shù)和人們生活的各個(gè)領(lǐng)域中起到了關(guān)鍵的作用。已成為我活的各個(gè)領(lǐng)域中起到了關(guān)鍵的作用。已成為我國高科技的重要組成部分，在工業(yè)生產(chǎn)和國民國高科技的重要組成部分，在工業(yè)生產(chǎn)和國民經(jīng)濟(jì)各行業(yè)發(fā)揮著重要的作用。自動(dòng)化水平已經(jīng)濟(jì)各行業(yè)發(fā)揮著重要的作用。自動(dòng)化水平已成為衡量各行各業(yè)現(xiàn)代化水平高低的一個(gè)重要成為衡量各行各業(yè)現(xiàn)代化水平高低的一個(gè)重要標(biāo)志。標(biāo)志。F過程控制控制涉及工業(yè)生產(chǎn)的各個(gè)領(lǐng)域，不同過程控制控制涉及工業(yè)生產(chǎn)的各個(gè)領(lǐng)域，不同的工藝過程控制有不同的要求。但總的歸納起的工藝過程控制有不同的要求。但總的歸納起來有三個(gè)方面的要求：安全性、

4、經(jīng)濟(jì)性和穩(wěn)定來有三個(gè)方面的要求：安全性、經(jīng)濟(jì)性和穩(wěn)定性性 。生產(chǎn)過程控制的發(fā)展20 世紀(jì)世紀(jì) 50 年代以前年代以前 經(jīng)典控制理論經(jīng)典控制理論P(yáng)ID控制規(guī)律控制規(guī)律 實(shí)現(xiàn)控制的手段主要是單個(gè)實(shí)現(xiàn)控制的手段主要是單個(gè)傳感器、控制器和執(zhí)行器傳感器、控制器和執(zhí)行器。20 世紀(jì)世紀(jì) 80 年代以后年代以后 自動(dòng)化的實(shí)現(xiàn)工具也由自動(dòng)化的實(shí)現(xiàn)工具也由 DCS 發(fā)展到了現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)發(fā)展到了現(xiàn)場總線控制系統(tǒng) 人工控制和自動(dòng)控制人工控制和自動(dòng)控制F人工控制：在人的直接參與下，使被控人工控制：在人的直接參與下，使被控量等于給定值量等于給定值 反應(yīng)不及時(shí)，可以處理復(fù)雜問題反應(yīng)不及時(shí)，可以處理復(fù)雜問題F自動(dòng)控制：

5、在沒有人的直接參與下，利自動(dòng)控制：在沒有人的直接參與下，利用控制裝置操縱受控對(duì)象，使被控量等用控制裝置操縱受控對(duì)象，使被控量等于給定值于給定值 反應(yīng)快，按設(shè)定的程序控制，必須有模型反應(yīng)快，按設(shè)定的程序控制，必須有模型由人工控制向自動(dòng)控制發(fā)展人工控制自動(dòng)控制化工生產(chǎn)過程控制化工生產(chǎn)過程控制大型設(shè)備機(jī)組控制一、自動(dòng)控制的基本方式一、自動(dòng)控制的基本方式F開環(huán)控制之一：按給定值的操縱，其操縱變量開環(huán)控制之一：按給定值的操縱，其操縱變量與設(shè)定值保持一定的函數(shù)關(guān)系，當(dāng)設(shè)定值變化與設(shè)定值保持一定的函數(shù)關(guān)系，當(dāng)設(shè)定值變化時(shí)，操縱變量隨之變化。時(shí)，操縱變量隨之變化。控制裝置設(shè)定值按設(shè)定值控制的開環(huán)系統(tǒng)開環(huán)控制之

6、二：按擾動(dòng)量進(jìn)行控制，即所謂前饋控開環(huán)控制之二：按擾動(dòng)量進(jìn)行控制，即所謂前饋控制，如圖：在蒸汽加熱器中，若負(fù)荷為主要干擾，制，如圖：在蒸汽加熱器中，若負(fù)荷為主要干擾，如果使蒸汽流量與冷流體流量保持一定關(guān)系，當(dāng)擾如果使蒸汽流量與冷流體流量保持一定關(guān)系，當(dāng)擾動(dòng)出現(xiàn)時(shí)，操縱變量隨之變化動(dòng)出現(xiàn)時(shí)，操縱變量隨之變化控制裝置按擾動(dòng)而控制的開環(huán)系統(tǒng)閉環(huán)控制系統(tǒng)閉環(huán)控制系統(tǒng) 系統(tǒng)的輸出（被控變系統(tǒng)的輸出（被控變量）通過測量、變送環(huán)量）通過測量、變送環(huán)節(jié)，又返回到系統(tǒng)的輸節(jié)，又返回到系統(tǒng)的輸入端，與給定信號(hào)比較，入端，與給定信號(hào)比較，以偏差的形式進(jìn)入控制以偏差的形式進(jìn)入控制器，對(duì)系統(tǒng)起控制作用，器，對(duì)系統(tǒng)起控制

7、作用，整個(gè)系統(tǒng)構(gòu)成一個(gè)封閉整個(gè)系統(tǒng)構(gòu)成一個(gè)封閉的反饋回路，這種控制的反饋回路，這種控制系統(tǒng)統(tǒng)稱為閉環(huán)控制系系統(tǒng)統(tǒng)稱為閉環(huán)控制系統(tǒng)或反饋控制系統(tǒng)。統(tǒng)或反饋控制系統(tǒng)。閉環(huán)控制系統(tǒng)TTTC給定值二、自控系統(tǒng)的組成二、自控系統(tǒng)的組成F2.1過程控制：過程控制：應(yīng)用于石油、化工、冶金、應(yīng)用于石油、化工、冶金、機(jī)械、電力、輕工、紡織、建材、原子機(jī)械、電力、輕工、紡織、建材、原子能等工業(yè)部門的自動(dòng)化能等工業(yè)部門的自動(dòng)化F2.2過程控制系統(tǒng)：過程控制系統(tǒng)：自動(dòng)控制系統(tǒng)的按被自動(dòng)控制系統(tǒng)的按被控制量分為溫度、壓力、流量、液位成控制量分為溫度、壓力、流量、液位成分、粘度、濕度以及分、粘度、濕度以及PH值等的控制系

8、統(tǒng)值等的控制系統(tǒng)2.1.1、液位控制系統(tǒng)、液位控制系統(tǒng)F圖中，檢測變送器檢測到水位高低，當(dāng)水位高度與正常給定水位之間出現(xiàn)偏差時(shí)，調(diào)節(jié)器就會(huì)立刻根據(jù)偏差的大小去控制出水閥，使水位回到給定值上。從而實(shí)現(xiàn)水位的自動(dòng)控制。LTLC給定值2.1.2、溫度控制系統(tǒng)溫度控制系統(tǒng)F它由蒸汽加熱器、溫度變送器、調(diào)節(jié)器和蒸汽流量閥組成?？刂颇繕?biāo)是保持出口溫度恒定。當(dāng)進(jìn)料流量或溫度等因素的變化引起出口物料的溫度變化時(shí)，通過溫度儀表測得的變化，并將其信號(hào)送至調(diào)節(jié)器與給定值進(jìn)行比較，調(diào)節(jié)器根據(jù)其偏差信號(hào)進(jìn)行運(yùn)算后將控制命令送至調(diào)節(jié)閥，改變蒸汽量維持出口溫度。進(jìn)料蒸汽TTTC給定值蒸汽加熱器溫度控制系統(tǒng)2.1.3、流量控

9、制系統(tǒng)流量控制系統(tǒng)F它由管路、孔板和差壓變送器、流量調(diào)節(jié)器和流量調(diào)節(jié)閥。控制目標(biāo)是保持流量恒定。當(dāng)管道其他部分阻力發(fā)生變化或有其他擾動(dòng)時(shí)，流量將偏離設(shè)定值。利用孔板作為檢測元件，把孔板上、下游的差壓引至差壓變送器，將流量差壓值轉(zhuǎn)換成電流信號(hào)；該信號(hào)送至調(diào)節(jié)器與給定值進(jìn)行比較，流量控制器根據(jù)偏差信號(hào)進(jìn)行運(yùn)算后將控制信號(hào)送至調(diào)節(jié)閥，改變閥門開度，就改變了流量，使流量維持在設(shè)定值上。FC流量控制系統(tǒng)2.1.4、常用術(shù)語、常用術(shù)語F1、被控對(duì)象：自動(dòng)控制系統(tǒng)中，工藝參數(shù)需要控制的生產(chǎn)過程、設(shè)備或機(jī)器，稱為被控對(duì)象。針對(duì)以上三個(gè)例子分別是儲(chǔ)液罐、換熱器、管道。F2、被控變量：被控對(duì)象內(nèi)要求保持設(shè)定數(shù)值的

10、工藝參數(shù)，稱為被控變量。上述個(gè)例中的液位、溫度、流量。F3、操縱變量：受控制器操縱，用以克服干擾的影響，使被控變量保持設(shè)定值的物料量或能量，稱為操縱變量。上例中的蒸汽、液體等。F4、干 擾：除操縱變量以外作用于對(duì)象并能引起被控變量變化的因素，稱為干擾。F5、設(shè)定 值：被控變量的預(yù)定值，稱為設(shè)定值。F6、偏差：偏差理論上應(yīng)該是指被控變量的設(shè)定值與實(shí)際值之差，但是能夠直接獲取的是被控變量的測量值，而不是實(shí)際值，因此也稱為給定值與測量值之差，稱為偏差。三、自控系統(tǒng)的分類三、自控系統(tǒng)的分類F按系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)分類按系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)分類 反饋控制系統(tǒng)反饋控制系統(tǒng) 前饋控制系統(tǒng)前饋控制系統(tǒng) 前饋反饋控制系統(tǒng)前

11、饋反饋控制系統(tǒng)F按給定值信號(hào)的特點(diǎn)分類按給定值信號(hào)的特點(diǎn)分類定值控制系統(tǒng)：定值控制系統(tǒng)：將被控制量保持在某一定值或?qū)⒈豢刂屏勘３衷谀骋欢ㄖ祷蚝苄〉姆秶械目刂葡到y(tǒng)很小的范圍中的控制系統(tǒng)隨動(dòng)控制系統(tǒng)：隨動(dòng)控制系統(tǒng)：被控量的給定值隨時(shí)間任意地被控量的給定值隨時(shí)間任意地變化的控制系統(tǒng)變化的控制系統(tǒng)程序控制系統(tǒng)：程序控制系統(tǒng)：被控量的給定值按預(yù)定的時(shí)間被控量的給定值按預(yù)定的時(shí)間程序而變化的控制系數(shù)程序而變化的控制系數(shù)四、過渡過程及其品質(zhì)指標(biāo)F1、系統(tǒng)的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)靜態(tài)：靜態(tài)：輸入不變，調(diào)節(jié)系統(tǒng)在調(diào)節(jié)器的輸入不變，調(diào)節(jié)系統(tǒng)在調(diào)節(jié)器的自動(dòng)調(diào)節(jié)作用下，被調(diào)量不再隨時(shí)間變自動(dòng)調(diào)節(jié)作用下，被調(diào)量不

12、再隨時(shí)間變化的平衡狀態(tài)化的平衡狀態(tài) 動(dòng)態(tài)：動(dòng)態(tài)：被調(diào)量隨時(shí)間變化，系統(tǒng)處于不被調(diào)量隨時(shí)間變化，系統(tǒng)處于不平衡狀態(tài)平衡狀態(tài) 一個(gè)運(yùn)行的系統(tǒng)，時(shí)時(shí)刻刻都有擾動(dòng)作一個(gè)運(yùn)行的系統(tǒng)，時(shí)時(shí)刻刻都有擾動(dòng)作用于對(duì)象，使被調(diào)量偏離設(shè)定值用于對(duì)象，使被調(diào)量偏離設(shè)定值2 2、過渡過程基本形式、過渡過程基本形式F發(fā)散振蕩發(fā)散振蕩012340 . 00 . 51 . 01 . 52 . 0tF等幅振蕩等幅振蕩024681 01 21 41 60 . 00 . 20 . 40 . 60 . 81 . 01 . 21 . 41 . 61 . 82 . 0 h(t)t F 1F衰減振蕩衰減振蕩1051 01 52 02 50

13、 .00 .20 .40 .60 .81 .01 .21 .41 .6 h(t)t最大偏差給定值余差tpts051 00 . 00 . 20 . 40 . 60 . 81 . 01 . 21 . 41 . 61 . 82 . 0 h(t)tF衰減振蕩衰減振蕩2F（單調(diào)過程）無振蕩過程（單調(diào)過程）無振蕩過程024681 01 20 .00 .20 .40 .60 .81 .0 h(t)tF3 3、品質(zhì)指標(biāo)、品質(zhì)指標(biāo)F余差余差（e） ：系統(tǒng)過渡過程終了時(shí)給定系統(tǒng)過渡過程終了時(shí)給定值與被控參數(shù)所達(dá)到的新的穩(wěn)定值之差值與被控參數(shù)所達(dá)到的新的穩(wěn)定值之差F 最大偏差最大偏差（A）：過渡過程中被控變量）：過

14、渡過程中被控變量偏離設(shè)定值的最大數(shù)值偏離設(shè)定值的最大數(shù)值F衰減比衰減比（n）：過渡過程曲線上同方向第一個(gè)）：過渡過程曲線上同方向第一個(gè)波的峰值與第二個(gè)波的峰值之比波的峰值與第二個(gè)波的峰值之比F過渡過程時(shí)間過渡過程時(shí)間（ts）：系統(tǒng)過渡過程曲線進(jìn)入）：系統(tǒng)過渡過程曲線進(jìn)入新的穩(wěn)定值的新的穩(wěn)定值的5%或或2%范圍內(nèi)所需的時(shí)間范圍內(nèi)所需的時(shí)間F峰值時(shí)間峰值時(shí)間（tp）：系統(tǒng)過渡過程曲線到達(dá)第一）：系統(tǒng)過渡過程曲線到達(dá)第一個(gè)峰值所需的時(shí)間，反映系統(tǒng)響應(yīng)的靈敏程度個(gè)峰值所需的時(shí)間，反映系統(tǒng)響應(yīng)的靈敏程度衰減振蕩的品質(zhì)指標(biāo)衰減振蕩的品質(zhì)指標(biāo)051 01 52 02 50 .00 .20 .40 .60 .

15、81 .01 .21 .41 .6 h(t)t給定值tpts余差2%或5%對(duì)控制系統(tǒng)的性能要求對(duì)控制系統(tǒng)的性能要求F穩(wěn)：穩(wěn)：動(dòng)態(tài)過程的振蕩傾向和系統(tǒng)重新恢復(fù)平衡動(dòng)態(tài)過程的振蕩傾向和系統(tǒng)重新恢復(fù)平衡工作狀態(tài)的能力工作狀態(tài)的能力F準(zhǔn)：準(zhǔn)：系統(tǒng)過渡到新的平衡工作狀態(tài)后或系統(tǒng)受系統(tǒng)過渡到新的平衡工作狀態(tài)后或系統(tǒng)受到擾動(dòng)后重新恢復(fù)平衡后，最終保持的精度，到擾動(dòng)后重新恢復(fù)平衡后，最終保持的精度，反映了動(dòng)態(tài)后期的性能反映了動(dòng)態(tài)后期的性能F快：快：動(dòng)態(tài)過程進(jìn)行的時(shí)間長短，過程時(shí)間持續(xù)動(dòng)態(tài)過程進(jìn)行的時(shí)間長短，過程時(shí)間持續(xù)很長，將使系統(tǒng)長時(shí)間出現(xiàn)大偏差，同時(shí)也說很長，將使系統(tǒng)長時(shí)間出現(xiàn)大偏差，同時(shí)也說明系統(tǒng)響應(yīng)很

16、遲鈍，難以復(fù)現(xiàn)快速變化的信號(hào)明系統(tǒng)響應(yīng)很遲鈍，難以復(fù)現(xiàn)快速變化的信號(hào)五、單回路控制系統(tǒng)整定五、單回路控制系統(tǒng)整定F調(diào)節(jié)器參數(shù)的整定：調(diào)節(jié)器參數(shù)的整定：就是在一個(gè)已經(jīng)調(diào)就是在一個(gè)已經(jīng)調(diào)校好的控制系統(tǒng)中，去選擇和設(shè)置合適校好的控制系統(tǒng)中，去選擇和設(shè)置合適的調(diào)節(jié)器的比例度、積分時(shí)間和微分時(shí)的調(diào)節(jié)器的比例度、積分時(shí)間和微分時(shí)間，使調(diào)節(jié)器與過程的特性相適應(yīng)，來間，使調(diào)節(jié)器與過程的特性相適應(yīng)，來改善系統(tǒng)的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)特性，獲取最佳改善系統(tǒng)的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)特性，獲取最佳控制效果控制效果系統(tǒng)整定方法：系統(tǒng)整定方法：F臨界比例度法 F具體整定方法：具體整定方法： 在閉環(huán)的控制系統(tǒng)中，將調(diào)節(jié)器的在閉環(huán)的控制系統(tǒng)中，將調(diào)

17、節(jié)器的Ti置最大，置最大，Td置零，置零， 系統(tǒng)處于純比例作用之下，在干擾的作用下，從大到小改系統(tǒng)處于純比例作用之下，在干擾的作用下，從大到小改變調(diào)節(jié)器的比例度，直到系統(tǒng)產(chǎn)生等幅振蕩，變調(diào)節(jié)器的比例度，直到系統(tǒng)產(chǎn)生等幅振蕩， 根據(jù)臨界根據(jù)臨界過程參數(shù)過程參數(shù)(即臨界比例度即臨界比例度k和臨界振蕩周期和臨界振蕩周期Tk)，按經(jīng)驗(yàn)公，按經(jīng)驗(yàn)公式計(jì)算出調(diào)節(jié)器的各個(gè)參數(shù)值式計(jì)算出調(diào)節(jié)器的各個(gè)參數(shù)值、Ti、Td。 將比例度調(diào)在比計(jì)算值略大一點(diǎn)，將比例度調(diào)在比計(jì)算值略大一點(diǎn)， 積分時(shí)間和微分時(shí)間積分時(shí)間和微分時(shí)間分別置于計(jì)算值上，觀察過渡過程曲線分別置于計(jì)算值上，觀察過渡過程曲線 逐漸將比例度降至計(jì)算值，

18、適當(dāng)調(diào)整和修改逐漸將比例度降至計(jì)算值，適當(dāng)調(diào)整和修改Ti和和Td，直，直至獲得滿意的過渡過程曲線為止至獲得滿意的過渡過程曲線為止臨界比例度法參數(shù)計(jì)算公式表臨界比例度法參數(shù)計(jì)算公式表/%T1（分）（分）TD（分）（分）比例比例2 k比例比例+積分積分2.2 k0.85Tk比例比例+微分微分1.8 k0.1Tk比例比例+積分積分+微分微分1.7 k0.5Tk0.125TkF衰減曲線法衰減曲線法F具體整定方法：具體整定方法： 在閉環(huán)控制系統(tǒng)中，將調(diào)節(jié)器的在閉環(huán)控制系統(tǒng)中，將調(diào)節(jié)器的Ti置最大、置最大、Td置零，置零， 使系使系統(tǒng)處于純比例作用下，比例度放大較大的數(shù)值上，待系統(tǒng)穩(wěn)統(tǒng)處于純比例作用下，比

19、例度放大較大的數(shù)值上，待系統(tǒng)穩(wěn)定定 用改變?cè)O(shè)定值的辦法加入階躍擾動(dòng)，觀察記錄曲線的衰減比，用改變?cè)O(shè)定值的辦法加入階躍擾動(dòng)，觀察記錄曲線的衰減比，然后從大到小改變比例度然后從大到小改變比例度 直到出現(xiàn)直到出現(xiàn)4:1衰減比為止，記下此衰減比為止，記下此時(shí)的比例度時(shí)的比例度s，并從過渡過程曲線上求出衰減振蕩周期，并從過渡過程曲線上求出衰減振蕩周期Ts ，根據(jù)根據(jù)s、Ts，按經(jīng)驗(yàn)公式計(jì)算出調(diào)節(jié)器的各個(gè)參數(shù)值，按經(jīng)驗(yàn)公式計(jì)算出調(diào)節(jié)器的各個(gè)參數(shù)值s、Ts、Ti、Td。 將調(diào)節(jié)器的比例度放在比計(jì)算值稍大的數(shù)值上，將調(diào)節(jié)器的比例度放在比計(jì)算值稍大的數(shù)值上，Ti、Td分別分別置于計(jì)算值上，置于計(jì)算值上， 觀察過

20、渡過程曲線，逐漸將比例度降至計(jì)觀察過渡過程曲線，逐漸將比例度降至計(jì)算值上，直至過渡過程曲線滿意為止算值上，直至過渡過程曲線滿意為止4:1衰減曲線法調(diào)節(jié)器參數(shù)計(jì)算表衰減曲線法調(diào)節(jié)器參數(shù)計(jì)算表/%T1（分）（分）TD（分）（分）比例比例 s比例比例+積分積分1.2 s0.5Ts比例比例+積分積分+微分微分0.8 s0.5Ts0.3TsF經(jīng)驗(yàn)法經(jīng)驗(yàn)法 認(rèn)為比例作用是基本作用，采用先比例、后積分微認(rèn)為比例作用是基本作用，采用先比例、后積分微分的順序分的順序 u閉合運(yùn)行的控制系統(tǒng)中，將調(diào)節(jié)器的閉合運(yùn)行的控制系統(tǒng)中，將調(diào)節(jié)器的Ti置最大、置最大、Td置零、置零、取經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)，改變?cè)O(shè)定值加入擾動(dòng)，取經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)，

21、改變?cè)O(shè)定值加入擾動(dòng)，觀察記錄曲線，若超調(diào)量大且趨于非周期，應(yīng)減觀察記錄曲線，若超調(diào)量大且趨于非周期，應(yīng)減小比例度；若振蕩過于劇烈，則應(yīng)加大比例度，小比例度；若振蕩過于劇烈，則應(yīng)加大比例度，使系統(tǒng)達(dá)到使系統(tǒng)達(dá)到4:1衰減振蕩的過渡過程為止衰減振蕩的過渡過程為止u在積分作用之前，需將已湊試好的比例度加大在積分作用之前，需將已湊試好的比例度加大10-20%，然后再將積分時(shí)間然后再將積分時(shí)間T i由大到小進(jìn)行湊試，若曲線回復(fù)時(shí)由大到小進(jìn)行湊試，若曲線回復(fù)時(shí)間很長，應(yīng)減小間很長，應(yīng)減小Ti；若曲線波動(dòng)較大則應(yīng)增大；若曲線波動(dòng)較大則應(yīng)增大Ti，直到系，直到系統(tǒng)達(dá)到統(tǒng)達(dá)到4:1 衰減振蕩的過渡過程為止衰減振蕩的過渡過程為止 u若系統(tǒng)需加入微分作用，若系統(tǒng)需加入微分作用，應(yīng)取得比純比例作用時(shí)更小些，應(yīng)取得比純比例作用時(shí)更小些，Ti也應(yīng)減小些，一般先取也應(yīng)減小些，一般先取Td=(1/31/4)Ti，將微分時(shí)間，將微分時(shí)間Td由小到大湊試，若曲線超調(diào)量大而衰減慢，應(yīng)增大由小到大湊試，若曲線超調(diào)量大而衰減慢，應(yīng)增大Td；若曲線振蕩厲害則應(yīng)減小若曲線振蕩厲害則應(yīng)減小Td，同時(shí)觀察曲線，適當(dāng)調(diào)整，同時(shí)觀察曲線，適當(dāng)調(diào)整Ti、，以使過渡時(shí)間短