第3章 物料供輸自動化

1、機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院第三章 物流供輸自動化地位：物流系統(tǒng)是機械制造系統(tǒng)的重要組成部分之一作用：將制造系統(tǒng)中的物料（如毛坯、半成品、成品、工夾 具等）及時地輸送到有關(guān)設(shè)備或倉儲設(shè)施處。意義：現(xiàn)代物流系統(tǒng)是在全面信息集成和高度自動化環(huán)境下, 以制造工藝過程的知識為依據(jù), 高效、合理地利用全部儲運裝置將物料準時、準確和保質(zhì)地運送到位。可提高生產(chǎn)率，降低成本，提高效益。機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院第一節(jié) 概述產(chǎn)品在制造過程中的時間及費用分配：n機床作業(yè)時間僅占5%n工件處于等待和傳輸狀態(tài)的時間占95%n物料傳輸與存儲費用占整個產(chǎn)品加工費用的 30%-40%n對物流系統(tǒng)的優(yōu)化有助于提高生產(chǎn)率、降低成本、

2、提高效益。機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院一、物流系統(tǒng)及其功用一、物流系統(tǒng)及其功用 物流是物料的流動過程。物流按其物料性質(zhì)物流是物料的流動過程。物流按其物料性質(zhì)不同，可分為不同，可分為工件流、工具流和配套流工件流、工具流和配套流三種。三種。 在自動化制造系統(tǒng)中，物流系統(tǒng)是指工件流、在自動化制造系統(tǒng)中，物流系統(tǒng)是指工件流、工具流和配套流的移動與存儲，它主要完成物料工具流和配套流的移動與存儲，它主要完成物料的的存儲、輸送、裝卸、管理存儲、輸送、裝卸、管理等功能。等功能。機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院二、二、 物流系統(tǒng)的組成及分類物流系統(tǒng)的組成及分類1)1)單機自動供料裝置單機自動供料裝置 完成單機自動上下料任務(wù)

3、，由儲料器、隔料完成單機自動上下料任務(wù)，由儲料器、隔料器、上料器、輸料槽、定向定位裝置等組成。器、上料器、輸料槽、定向定位裝置等組成。2)2)自動線輸送系統(tǒng)自動線輸送系統(tǒng) 完成自動線上物料輸送任務(wù)，由各種連續(xù)輸完成自動線上物料輸送任務(wù)，由各種連續(xù)輸送機、通用懸掛小車、有軌導(dǎo)向小車及隨行夾具送機、通用懸掛小車、有軌導(dǎo)向小車及隨行夾具返回裝置等組成。返回裝置等組成。3)FMS3)FMS物流系統(tǒng)物流系統(tǒng) 完成完成FMS物料的傳輸，由自動導(dǎo)向小車、積物料的傳輸，由自動導(dǎo)向小車、積放式懸掛小車、積放式有軌導(dǎo)向小車、搬運機器放式懸掛小車、積放式有軌導(dǎo)向小車、搬運機器人、自動化倉庫等組成。人、自動化倉庫等組

4、成。 機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院圖3-1 物流供輸系統(tǒng)的組成及分類機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院 三、物流系統(tǒng)應(yīng)滿足的要求三、物流系統(tǒng)應(yīng)滿足的要求1)1)可靠、無損傷和快速地物料流動；可靠、無損傷和快速地物料流動；2)2)具有一定柔性，即靈活性、可變性和可重組性；具有一定柔性，即靈活性、可變性和可重組性；3)3)實現(xiàn)實現(xiàn)“零庫存零庫存”生產(chǎn)目標(biāo)；生產(chǎn)目標(biāo)；4)4)采用計算機管理，提高效率，減少建設(shè)投資；采用計算機管理，提高效率，減少建設(shè)投資；5) 5) 具有可擴展性、人性化和智能化。具有可擴展性、人性化和智能化。 機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院第二節(jié)單機自動供料裝置一、概述一、概述自動供料裝置的組成：自動供

5、料裝置的組成： 儲料器、輸料槽、定向定位裝置和上料器儲料器、輸料槽、定向定位裝置和上料器工作過程：工作過程： 儲料器儲存一定數(shù)量的工件，根據(jù)加工設(shè)備的儲料器儲存一定數(shù)量的工件，根據(jù)加工設(shè)備的需求自動輸出工件，經(jīng)輸料槽和定向定位裝置傳送需求自動輸出工件，經(jīng)輸料槽和定向定位裝置傳送到指定位置，再由上料器將工件送入加工位置。到指定位置，再由上料器將工件送入加工位置。機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院圖3-2 機床自動供料裝置1料倉 2隔料器 3上料器 4彈簧夾頭 5上料桿 6推料桿 7出料槽8彈簧 9自動停車裝置機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院對供料裝置的基本要求：對供料裝置的基本要求： 1 1）供料迅速，縮短輔助時

6、間）供料迅速，縮短輔助時間, ,提高生產(chǎn)率；提高生產(chǎn)率； 2 2）供料裝置結(jié)構(gòu)簡單，供料穩(wěn)定可靠；）供料裝置結(jié)構(gòu)簡單，供料穩(wěn)定可靠； 3 3）供料時避免沖擊，防止損傷工件；）供料時避免沖擊，防止損傷工件； 4 4）供料裝置要有一定的適用范圍，以適應(yīng)不同）供料裝置要有一定的適用范圍，以適應(yīng)不同 類型、不同尺寸的工件要求；類型、不同尺寸的工件要求； 5 5）滿足一些工件的特殊要求。）滿足一些工件的特殊要求。機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院車床機器人上下料示意圖車床機器人上下料示意圖機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院加工中心機器人上下料示意圖加工中心機器人上下料示意圖機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院回轉(zhuǎn)摩擦盤式供料裝置回轉(zhuǎn)摩

7、擦盤式供料裝置機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院振動盤自動供料裝置振動盤自動供料裝置機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院結(jié)構(gòu)：結(jié)構(gòu)：一般設(shè)計成料倉式或料斗式。一般設(shè)計成料倉式或料斗式。料倉式儲料器料倉式儲料器需人工將工件按一定方向擺放在倉內(nèi)，需人工將工件按一定方向擺放在倉內(nèi)，料斗式儲料器料斗式儲料器只需將工件倒入料斗，由料斗自動完成定只需將工件倒入料斗，由料斗自動完成定向。向。 料倉或料斗料倉或料斗一般儲存小型工件一般儲存小型工件，對于較大的工件可，對于較大的工件可采用機械手或機器人來完成供料過程。采用機械手或機器人來完成供料過程。 儲料器機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院二、二、 料倉料倉1. 1. 料倉的結(jié)構(gòu)形式料倉的結(jié)

8、構(gòu)形式n 自重式自重式n 外力作用式外力作用式2. 2. 拱形消除機構(gòu)拱形消除機構(gòu)n 倉壁振動器倉壁振動器n 攪拌器攪拌器機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院圖圖3-3 料倉的結(jié)構(gòu)形式料倉的結(jié)構(gòu)形式機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院料倉式上料裝置料倉式上料裝置機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院數(shù)控機床棒料送料器數(shù)控機床棒料送料器機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院三、料斗三、料斗n 具有定向機構(gòu)：具有定向機構(gòu)：工件在料斗中自動完成定向。工件在料斗中自動完成定向。n 保證正常生產(chǎn)保證正常生產(chǎn)：應(yīng)使料斗的平均供料率大于機床：應(yīng)使料斗的平均供料率大于機床 的生產(chǎn)率。的生產(chǎn)率。 機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院圖圖3-4 往復(fù)推板式料斗往復(fù)推板式料斗1

9、 1、平均供料率、平均供料率Q （件（件/min/min）滾動：滾動：Q=nLK/d ;滑動：滑動： Q=nLK/l ;式中：式中：n推板往復(fù)次數(shù)；推板往復(fù)次數(shù)； L推板工作部分長度；推板工作部分長度； d工件直徑工件直徑； l工件長度工件長度， k上料系數(shù)，見表上料系數(shù)，見表3-1機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院2. 2. 推板工作部分水平傾角推板工作部分水平傾角（）n 工件滾動時：工件滾動時：=7 15 n 工件滑動時：工件滑動時：=20 30 3. 3. 推板行程長度推板行程長度H H（mm）n 對于對于l/d8的軸類工件：的軸類工件：H=(3-4)l；n 對于對于l/d=8-12的軸類工件：的

10、軸類工件：H=(2-2.5)l；4. 4. 推板的寬度推板的寬度B B（mm）n 推板位于料斗一側(cè)：推板位于料斗一側(cè)：B=（8-10）ln 推板位于料斗中間：推板位于料斗中間：B=（12-15）l機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院表表3-1 料斗結(jié)構(gòu)與技術(shù)特性料斗結(jié)構(gòu)與技術(shù)特性機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院四、輸料槽四、輸料槽n根據(jù)工件的根據(jù)工件的輸送方式輸送方式（靠自重或強制輸送靠自重或強制輸送）和）和工工件形狀件形狀，確定輸料槽的結(jié)構(gòu)形式。，確定輸料槽的結(jié)構(gòu)形式。n靠靠自重輸送自重輸送的自流式輸料槽結(jié)構(gòu)簡單，但可靠性的自流式輸料槽結(jié)構(gòu)簡單，但可靠性較差；較差；n半自流式或強制運動式

11、半自流式或強制運動式輸料槽可靠性高。輸料槽可靠性高。機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院表表3-2 輸料槽主要類型輸料槽主要類型機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院表表3-2 輸料槽主要類型（續(xù)）輸料槽主要類型（續(xù)）機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院五、工件的二次定向機構(gòu) 有些外形復(fù)雜的工件，一次定向困難，因此需在有些外形復(fù)雜的工件，一次定向困難，因此需在料斗外的輸料槽中進行二次定向。料斗外的輸料槽中進行二次定向。圖圖3-5 二次定向機構(gòu)二次定向機構(gòu)機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院六、 供料與隔料機構(gòu) 供料和隔料機構(gòu)的功用是定時地把工件逐個輸送供料和隔料機構(gòu)的功用是定時地把工件逐個輸送到機床加工位置，為了簡化機構(gòu)，一般將供料與隔料到機

12、床加工位置，為了簡化機構(gòu)，一般將供料與隔料機構(gòu)設(shè)計成一體的。機構(gòu)設(shè)計成一體的。圖圖3-6 典型的供料與隔料機構(gòu)典型的供料與隔料機構(gòu)a) 往復(fù)式往復(fù)式 b) 擺動式擺動式 c) 回轉(zhuǎn)式回轉(zhuǎn)式 d) 連續(xù)式連續(xù)式機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院電磁振動料槽 利用電磁振動使物料向前輸送和定向；結(jié)構(gòu)簡單，利用電磁振動使物料向前輸送和定向；結(jié)構(gòu)簡單，供料速度快，適用范圍廣。供料速度快，適用范圍廣。圖圖3-7 直槽型振動料槽直槽型振動料槽1料槽料槽 2彈簧片彈簧片 3銜鐵銜鐵 4電磁鐵電磁鐵 5基座基座機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院表表3-3 電磁振動料斗的類型電磁振動料斗的類型分分 類類名名 稱稱特點特點適用范圍適用

13、范圍料槽型式料槽型式直槽型直槽型單個電磁鐵激振，料槽作往復(fù)振動單個電磁鐵激振，料槽作往復(fù)振動主要用作料道主要用作料道螺旋型螺旋型料槽裝料器內(nèi)外壁作垂直及扭轉(zhuǎn)振料槽裝料器內(nèi)外壁作垂直及扭轉(zhuǎn)振動動中、小型工件的上中、小型工件的上料料激振方式激振方式電磁式電磁式用電磁鐵激振用電磁鐵激振用途最廣用途最廣機械式機械式用偏心機構(gòu)、凸輪機構(gòu)激振，振動用偏心機構(gòu)、凸輪機構(gòu)激振，振動頻率低，振幅大頻率低，振幅大大型工件的上料大型工件的上料振動特性振動特性單一振單一振動動正弦諧振正弦諧振應(yīng)用最廣應(yīng)用最廣復(fù)合振復(fù)合振動動垂直振動與扭轉(zhuǎn)振動分離垂直振動與扭轉(zhuǎn)振動分離形狀復(fù)雜工件的上形狀復(fù)雜工件的上料，供料率高料，供料

14、率高機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院七、 機床自動供料典型裝置舉例圖圖3-8 螺紋機床自動螺紋機床自動供料裝置供料裝置1擺桿擺桿 2擋鐵擋鐵 3螺釘螺釘 4碰桿碰桿 5隔隔料器料器 6齒輪齒輪 7擺擺軸軸 8活塞活塞 9夾持夾持器器 10扭簧扭簧 11料料道道 12液壓缸液壓缸 13限位銷限位銷 14彈簧彈簧 15微動開關(guān)微動開關(guān)機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院八、板材料自動供料和送料裝置八、板材料自動供料和送料裝置1 1）供料裝置）供料裝置功能：功能：貯料、頂料、吸料、提料、移料和釋料等貯料、頂料、吸料、提料、移料和釋料等過程：過程：先將板料放入貯料架內(nèi)先將板料放入貯料架內(nèi), , 再由頂料機構(gòu)把再由頂料機構(gòu)

15、把板料提供給吸料器或送料裝置板料提供給吸料器或送料裝置, ,2 2）送料裝置）送料裝置將供料裝置送來的板料傳送到加工位置。將供料裝置送來的板料傳送到加工位置。 機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院圖圖3-9 雙雙貯料式貯料式貯料與頂料裝置貯料與頂料裝置1貯料架貯料架 2擋桿擋桿 3液壓缸液壓缸 4吸料器吸料器機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院圖圖3-10 電磁吸盤電磁吸盤1隔磁環(huán)隔磁環(huán) 2鐵心鐵心 3線圈線圈機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院圖圖3-11 氣動式移料裝置氣動式移料裝置1吸盤升降氣缸吸盤升降氣缸 2移料氣缸移料氣缸 3活塞桿活塞桿機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院圖圖3-12 斜刃夾持式送料裝置斜刃夾持式送料裝置1斜楔斜

16、楔 2滾輪滾輪 3固定斜刃座固定斜刃座 4螺桿螺桿 5活動斜刃座活動斜刃座 6手柄手柄 7斜刃斜刃 8扭簧扭簧 9彈簧彈簧機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院 自動線是指按加工工藝排列的若干臺加工設(shè)備及其自動線是指按加工工藝排列的若干臺加工設(shè)備及其輔助設(shè)備，并用自動輸送系統(tǒng)聯(lián)系起來的自動生產(chǎn)線。輔助設(shè)備，并用自動輸送系統(tǒng)聯(lián)系起來的自動生產(chǎn)線。在自動線上，工件以一定的生產(chǎn)節(jié)拍，按工藝順序自動在自動線上，工件以一定的生產(chǎn)節(jié)拍，按工藝順序自動地通過各個工作位置，完成預(yù)定的工藝過程。本節(jié)只對地通過各個工作位置，完成預(yù)定的工藝過程。本節(jié)只對自動線的輸送系統(tǒng)作簡單介紹。自動線的輸送系統(tǒng)作簡單介紹。第三節(jié) 自動線輸送系

17、統(tǒng)機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院分類l帶式輸送系統(tǒng)帶式輸送系統(tǒng)l鏈式輸送系統(tǒng)鏈式輸送系統(tǒng)l步伐式傳送帶步伐式傳送帶l棍子輸送系統(tǒng)棍子輸送系統(tǒng)l懸掛輸送系統(tǒng)懸掛輸送系統(tǒng)l有軌導(dǎo)向小車有軌導(dǎo)向小車l隨行夾具返回裝置隨行夾具返回裝置機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院一、帶式輸送系統(tǒng)n帶式輸送系統(tǒng)是一種利用連續(xù)運動且具有撓性的輸帶式輸送系統(tǒng)是一種利用連續(xù)運動且具有撓性的輸送帶來輸送物料的輸送系統(tǒng)。送帶來輸送物料的輸送系統(tǒng)。n結(jié)構(gòu)組成：結(jié)構(gòu)組成： 有輸送帶、驅(qū)動裝置、傳動滾筒、托有輸送帶、驅(qū)動裝置、傳動滾筒、托輥、張緊裝置等。輥、張緊裝置等。n結(jié)構(gòu)形式：一種環(huán)形封閉形式結(jié)構(gòu)形式：一種環(huán)形封閉形式; ;n功能：輸送和承載

18、功能：輸送和承載 。機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院n傳動原理：傳動滾筒依靠摩擦力帶動輸送帶運動，傳動原理：傳動滾筒依靠摩擦力帶動輸送帶運動，輸送帶全長靠許多托輥支承，并且由張緊裝置拉輸送帶全長靠許多托輥支承，并且由張緊裝置拉緊。緊。n適用范圍：適用范圍： 主要輸送散狀物料，但也能輸送單主要輸送散狀物料，但也能輸送單件質(zhì)量不大的工件；主要用于遠距離輸送。件質(zhì)量不大的工件；主要用于遠距離輸送。機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院圖3-13 帶式輸送系統(tǒng)1上托輥 2工件 3輸送帶 4傳動滾筒 5張緊輪 6下托輥 7電動機 8減速器 9傳動鏈條機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院1 1、輸送帶、輸送帶n 作用：作用： 是帶式輸送機

19、的牽引構(gòu)件及承載構(gòu)件，用是帶式輸送機的牽引構(gòu)件及承載構(gòu)件，用于輸送物料和傳遞動力。于輸送物料和傳遞動力。n 材料：橡膠帶、塑料帶、繩芯帶、鋼網(wǎng)帶材料：橡膠帶、塑料帶、繩芯帶、鋼網(wǎng)帶n 輸送帶兩端的接頭形式：輸送帶兩端的接頭形式： 機械接頭機械接頭 冷粘接頭冷粘接頭 硫化接頭硫化接頭 強度強度（35%-40%35%-40%） （70%70%） （85%-90%85%-90%）n 輸送帶的寬度比成件物料的寬度要大輸送帶的寬度比成件物料的寬度要大50-100mm50-100mmn 件貨對輸送帶的比壓應(yīng)小于件貨對輸送帶的比壓應(yīng)小于5kPa5kPa機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院1.1.輸送帶輸送帶橡膠帶橡膠帶

20、 強力型強力型 普通型普通型 輕型輕型 井巷型井巷型 耐熱型耐熱型表3-4 橡膠帶主要品種品品 種種帶寬帶寬B/mm帶芯強度帶芯強度N (cm層層)-1工作工作環(huán)境環(huán)境溫度溫度/C物料物料最高最高溫度溫度/C普通普通型型400 500 650 800 1000 1200 1400560-10 +4050耐熱耐熱型型400 500 650 800 1000 1200 1400560-10 +40120維尼維尼倫芯倫芯650 800 1000 1200 14001400 -5 +4050機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院2 2、滾筒及驅(qū)動裝置、滾筒及驅(qū)動裝置：n滾筒分類：傳動滾筒及改向滾筒滾筒分類：傳動滾筒

21、及改向滾筒n傳動滾筒的作用：是將驅(qū)動裝置的動力，通過摩擦力傳傳動滾筒的作用：是將驅(qū)動裝置的動力，通過摩擦力傳遞給輸送帶的部件。遞給輸送帶的部件。n傳動滾筒的結(jié)構(gòu)形式：鋼板焊接結(jié)構(gòu)和鑄焊結(jié)構(gòu)。傳動滾筒的結(jié)構(gòu)形式：鋼板焊接結(jié)構(gòu)和鑄焊結(jié)構(gòu)。n傳動滾筒表面：有光面（金屬）和膠面兩種形式，膠面?zhèn)鲃訚L筒表面：有光面（金屬）和膠面兩種形式，膠面的作用是增大傳動滾筒與輸送帶之間的摩擦力。的作用是增大傳動滾筒與輸送帶之間的摩擦力。機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院n 改向滾筒的作用改向滾筒的作用 改變輸送帶的運行方向或增加輸送帶與傳動滾改變輸送帶的運行方向或增加輸送帶與傳動滾筒間的圍包角。筒間的圍包角。n 增加圍包角的作

22、用增加圍包角的作用 增加輸送帶與滾筒間的接觸面，使輸送帶與滾增加輸送帶與滾筒間的接觸面，使輸送帶與滾筒間不打滑。筒間不打滑。機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院p驅(qū)動裝置：輸送機的動力部分驅(qū)動裝置：輸送機的動力部分l 組成：電動機、聯(lián)軸器、減速器及傳動滾筒。組成：電動機、聯(lián)軸器、減速器及傳動滾筒。驅(qū)動功率較小時（驅(qū)動功率較小時（ 小于小于45KW45KW）由電機、剛性聯(lián)）由電機、剛性聯(lián)軸器、減速機等組成。軸器、減速機等組成。驅(qū)動功率較大時，驅(qū)動功率較大時， 采用電機、液力耦合器采用電機、液力耦合器 、減速機等組成的驅(qū)動單元。減速機等組成的驅(qū)動單元。p電動滾筒：將電動機、減速器及傳動滾筒做成電動滾筒：將電動

23、機、減速器及傳動滾筒做成一體。一體。機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院 電動滾筒 圖3-14 油浸電動機擺線針輪傳動電動滾筒1接線盒 2支座 3端蓋 4筒體 5電動機定子6電動機轉(zhuǎn)子 7軸 8針輪 9擺線輪機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院1.1. 托輥：托輥：作用：在遠距離帶式物料傳送時，為防止物料重作用：在遠距離帶式物料傳送時，為防止物料重力和輸送帶自重造成的帶下垂，而在輸送帶下安力和輸送帶自重造成的帶下垂，而在輸送帶下安置托輥置托輥 分類：承載托輥、空載托輥、調(diào)心托輥分類：承載托輥、空載托輥、調(diào)心托輥l承載托輥：用于支撐承載側(cè)的輸送帶和物料承載托輥：用于支撐承載側(cè)的輸送帶和物料l空載托輥：用于支撐空載載側(cè)的

24、輸送帶（回程）空載托輥：用于支撐空載載側(cè)的輸送帶（回程）l調(diào)心托輥：用于調(diào)整跑偏的輸送帶調(diào)心托輥：用于調(diào)整跑偏的輸送帶機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院n 結(jié)構(gòu)：由輸送的物料種類決定（平托輥、結(jié)構(gòu)：由輸送的物料種類決定（平托輥、V V型托型托輥、槽型托輥、梳型托輥等）輥、槽型托輥、梳型托輥等） n 托輥的數(shù)量：由帶長決定，輸送大件成件物料托輥的數(shù)量：由帶長決定，輸送大件成件物料時上托輥間距應(yīng)小于成件物料在輸送方向上的時上托輥間距應(yīng)小于成件物料在輸送方向上的尺寸之半，而下托輥間距可取上托輥間距的尺寸之半，而下托輥間距可取上托輥間距的2 2倍倍左右左右機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院3.托輥圖3-15 常見的托輥結(jié)

25、構(gòu)型式a) 平托輥 b) V形托輥 c) 槽形托輥 d) 空載平托輥e) 空載梳形托輥 f) 空載V形托輥 g) 擋輥式調(diào)心托輥h) 擋輥式空載調(diào)心托輥 i) 擋輥式空載雙輥調(diào)心托輥機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院4.4.張緊裝置張緊裝置n 作用：是使輸送帶具有足夠的張緊力，保證輸作用：是使輸送帶具有足夠的張緊力，保證輸送帶與傳動滾筒之間不打滑，并限制輸送帶在各送帶與傳動滾筒之間不打滑，并限制輸送帶在各托輥間的垂度，使輸送帶正常運行。托輥間的垂度，使輸送帶正常運行。n分類：螺旋張緊裝置、重錘式張緊裝置、車式張分類：螺旋張緊裝置、重錘式張緊裝置、車式張緊裝置、固定絞車式張緊裝置等幾種形式。緊裝置、固定絞

26、車式張緊裝置等幾種形式。機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院螺旋張緊裝置車式重錘張緊裝置重錘式張緊裝置機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院4.張緊裝置圖3-16 張緊裝置示意圖機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院二、鏈式輸送系統(tǒng)二、鏈式輸送系統(tǒng)n 鏈式輸送機是以鏈條作為牽引和承載體輸送物料。鏈式輸送機是以鏈條作為牽引和承載體輸送物料。n 組成：鏈條、鏈輪、電動機、減速器、聯(lián)軸器等組成：鏈條、鏈輪、電動機、減速器、聯(lián)軸器等n 工作原理：利用鏈條與鏈輪嚙合傳動進行輸送。工作原理：利用鏈條與鏈輪嚙合傳動進行輸送。 鏈條由驅(qū)動鏈輪牽引，鏈條下面有導(dǎo)軌，支承鏈條由驅(qū)動鏈輪牽引，鏈條下面有導(dǎo)軌，支承著鏈節(jié)上的套筒輥子。貨物直接壓在鏈條上或放

27、在著鏈節(jié)上的套筒輥子。貨物直接壓在鏈條上或放在承載托板上，隨著鏈條的運動而向前移動。承載托板上，隨著鏈條的運動而向前移動。機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院圖3-17 鏈式輸送系統(tǒng)1電動機 2帶 3鏈輪 4鏈條 5錐齒輪 6減速器機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院圖圖3-18 輸送鏈條輸送鏈條a) 彎片鏈彎片鏈 b) 套筒滾柱鏈套筒滾柱鏈 c) 焊接鏈焊接鏈 d) 可拆鏈可拆鏈 e) 履帶鏈履帶鏈 f) 齒形鏈齒形鏈1.1.鏈條鏈條 輸送鏈條有套輸送鏈條有套筒滾柱鏈、彎片鏈、筒滾柱鏈、彎片鏈、叉形鏈、焊接鏈、叉形鏈、焊接鏈、可拆鏈、履帶鏈、可拆鏈、履帶鏈、齒形鏈等結(jié)構(gòu)形式。齒形鏈等結(jié)構(gòu)形式

28、。機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院鏈式輸送系統(tǒng)鏈式輸送系統(tǒng)機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院2.2.鏈輪鏈輪 n 鏈輪的基本參數(shù)、齒形及公差、齒槽形狀、軸向齒廓、鏈輪的基本參數(shù)、齒形及公差、齒槽形狀、軸向齒廓、鏈輪公差等依據(jù)國家標(biāo)準鏈輪公差等依據(jù)國家標(biāo)準GB/T8350GB/T835020032003輸送鏈、附輸送鏈、附件和鏈輪件和鏈輪設(shè)計。設(shè)計。n 鏈輪齒數(shù)鏈輪齒數(shù)Z Z：n太小鏈條運行平穩(wěn)性變差，而且沖擊、振動、太小鏈條運行平穩(wěn)性變差，而且沖擊、振動、噪聲、磨損加大噪聲、磨損加大n太大機構(gòu)龐大太大機構(gòu)龐大, ,步距過大步距過大機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院物料一般通物料一般通過鏈條上的過鏈條上的附件帶動前附件帶動

29、前進，附件可進，附件可以采用鏈條以采用鏈條上的零件擴上的零件擴展而成或是展而成或是配置二級附配置二級附件（托架、件（托架、料斗、運載料斗、運載機構(gòu)）機構(gòu)） 套筒滾柱鏈的附件套筒滾柱鏈的附件機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院三、步伐式傳送帶三、步伐式傳送帶 步伐式輸送裝置是組合機床自動線上典型的步伐式輸送裝置是組合機床自動線上典型的工件輸送裝置。在加工箱體類零件的自動線以及工件輸送裝置。在加工箱體類零件的自動線以及帶隨行夾具的自動線中，使用非常普遍。帶隨行夾具的自動線中，使用非常普遍。功用：它能完成向前輸送和向后退回的往復(fù)動作功用：它能完成向前輸送和向后退回的往復(fù)動作, , 實現(xiàn)工件單向輸送。實現(xiàn)工件單向

30、輸送。分類：有棘爪式、擺桿式等多種形式。分類：有棘爪式、擺桿式等多種形式。機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院1 1、棘爪式輸送帶、棘爪式輸送帶n當(dāng)輸送帶向前運動時，棘爪就推動工件移動一個步距；當(dāng)輸送帶向前運動時，棘爪就推動工件移動一個步距；n當(dāng)輸送帶回程時，棘爪被工件壓下，于是繞銷軸當(dāng)輸送帶回程時，棘爪被工件壓下，于是繞銷軸 回轉(zhuǎn)而回轉(zhuǎn)而將彈簧拉伸，并從工件下面滑過，待退出工件之后，棘爪將彈簧拉伸，并從工件下面滑過，待退出工件之后，棘爪又復(fù)抬起。又復(fù)抬起。1 1 輸送帶；輸送帶；2 2擋銷；擋銷；3 3銷軸；銷軸； 4 4棘爪；棘爪；5 5彈簧；彈簧；6 6工件；工件；7 7 支承滾子支承滾子t2516

31、347機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院1 1、棘爪式傳送帶、棘爪式傳送帶圖圖3-20 棘爪步伐式傳送帶棘爪步伐式傳送帶1首端棘爪首端棘爪 2中間棘爪中間棘爪 3末端棘爪末端棘爪 4上側(cè)板上側(cè)板 5下側(cè)板下側(cè)板 6連板連板 7銷子銷子機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院2 2、擺桿步伐式輸送帶、擺桿步伐式輸送帶 棘爪步伐輸送裝置雖然動作簡單（因而其棘爪步伐輸送裝置雖然動作簡單（因而其傳動機構(gòu)簡單），但當(dāng)輸送速度較高時，工件在傳動機構(gòu)簡單），但當(dāng)輸送速度較高時，工件在到達終點時往往因慣性作用向前超程而不能保證到達終點時往往因慣性作用向前超程而不能保證位置精度。此外，由于切屑掉入，偶爾也有棘爪位置精度。此外，由于切屑掉

32、入，偶爾也有棘爪卡死、輸送失靈的現(xiàn)象。為了提高輸送速度及輸卡死、輸送失靈的現(xiàn)象。為了提高輸送速度及輸送工作的可靠性，可以采用擺桿步伐輸送裝置。送工作的可靠性，可以采用擺桿步伐輸送裝置。 具有剛性棘爪和限位擋塊。具有剛性棘爪和限位擋塊。機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院圖圖3-21 擺桿步伐式傳送帶擺桿步伐式傳送帶1輸送擺桿輸送擺桿 2回轉(zhuǎn)機構(gòu)回轉(zhuǎn)機構(gòu) 3回轉(zhuǎn)接頭回轉(zhuǎn)接頭 4活塞桿活塞桿5驅(qū)動液壓缸驅(qū)動液壓缸 6液壓緩沖裝置液壓緩沖裝置 7支撐輥支撐輥機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院 工作原理工作原理 整個輸送帶由若干節(jié)輸送擺桿整個輸送帶由若干節(jié)輸送擺桿l l 組成，兩節(jié)的接合處采用組成，兩節(jié)的接合處采用了配合，

33、然后用兩個互成了配合，然后用兩個互成9090的銷子固定。輸送帶的支承的銷子固定。輸送帶的支承輥輥7 7一般做成腰鼓形。輸送帶的往復(fù)運動大多數(shù)采用液壓油一般做成腰鼓形。輸送帶的往復(fù)運動大多數(shù)采用液壓油缸驅(qū)動。為了讓輸送帶回轉(zhuǎn)，活塞桿缸驅(qū)動。為了讓輸送帶回轉(zhuǎn)，活塞桿4 4與輸送帶之間采用能與輸送帶之間采用能相對轉(zhuǎn)動的回轉(zhuǎn)接頭相對轉(zhuǎn)動的回轉(zhuǎn)接頭3 3聯(lián)接。為使行程未端不發(fā)生沖擊，油聯(lián)接。為使行程未端不發(fā)生沖擊，油缸缸5 5兩端設(shè)有緩沖器兩端設(shè)有緩沖器6 6。輸送帶的回轉(zhuǎn)運動是由專用的回轉(zhuǎn)。輸送帶的回轉(zhuǎn)運動是由專用的回轉(zhuǎn)機構(gòu)機構(gòu)2 2實現(xiàn)的。實現(xiàn)的。機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院四、輥子輸送系統(tǒng)四、輥子輸送

34、系統(tǒng)u原理：原理： 利用輥子的轉(zhuǎn)動來輸送工件的輸送系統(tǒng)利用輥子的轉(zhuǎn)動來輸送工件的輸送系統(tǒng)u無動力輥子輸送系統(tǒng)：依靠工件的自重或人的推力使工件無動力輥子輸送系統(tǒng)：依靠工件的自重或人的推力使工件向前輸送（要求工件底面平整堅實，工件在輸送方向上至少向前輸送（要求工件底面平整堅實，工件在輸送方向上至少跨過三個輥子的長度）跨過三個輥子的長度）u動力輥子輸送系統(tǒng)：由驅(qū)動裝置通過齒輪、鏈輪或帶傳動動力輥子輸送系統(tǒng)：由驅(qū)動裝置通過齒輪、鏈輪或帶傳動使輥子轉(zhuǎn)動，依靠輥子與工件之間的摩擦力實現(xiàn)工件的輸送使輥子轉(zhuǎn)動，依靠輥子與工件之間的摩擦力實現(xiàn)工件的輸送 圖3-22 無動力輥子輸送系統(tǒng)機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院四、

35、輥子輸送系統(tǒng)四、輥子輸送系統(tǒng)圖圖3-22 無動力輥子輸送系統(tǒng)無動力輥子輸送系統(tǒng)機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院無動力輥道式輸送機無動力輥道式輸送機機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院動力輥道式輸送機動力輥道式輸送機機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院轉(zhuǎn)彎輥道式輸送機轉(zhuǎn)彎輥道式輸送機機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院五、懸掛輸送系統(tǒng)五、懸掛輸送系統(tǒng) 懸掛輸送系統(tǒng)適用于車間內(nèi)成件物料的空中輸送。懸掛輸送系統(tǒng)適用于車間內(nèi)成件物料的空中輸送。懸掛輸送系統(tǒng)節(jié)省空間，更容易實現(xiàn)整個工藝流程的懸掛輸送系統(tǒng)節(jié)省空間，更容易實現(xiàn)整個工藝流程的自動化。懸掛輸送系統(tǒng)分通用懸掛輸送系統(tǒng)和積放式自動化。懸掛輸送系統(tǒng)分通用懸掛輸送系統(tǒng)和積放式懸掛輸送系統(tǒng)兩種。懸

36、掛輸送機由牽引件、滑架小車、懸掛輸送系統(tǒng)兩種。懸掛輸送機由牽引件、滑架小車、吊具、軌道、張緊裝置、驅(qū)動裝置、轉(zhuǎn)向裝置和安全吊具、軌道、張緊裝置、驅(qū)動裝置、轉(zhuǎn)向裝置和安全裝置等組成，如圖裝置等組成，如圖3-233-23所示。所示。 積放式懸掛輸送系統(tǒng)與通用懸掛輸送系統(tǒng)相比有積放式懸掛輸送系統(tǒng)與通用懸掛輸送系統(tǒng)相比有下列不同之處：牽引件與滑架小車無固定連接，兩者下列不同之處：牽引件與滑架小車無固定連接，兩者有各自的運行軌道；有岔道裝置，滑架小車可以在有有各自的運行軌道；有岔道裝置，滑架小車可以在有分支的輸送線路上運行；設(shè)置停止器，滑架小車可在分支的輸送線路上運行；設(shè)置停止器，滑架小車可在輸送線路上

37、的任意位置停車。輸送線路上的任意位置停車。機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院u 特點：適用于車間內(nèi)成件物料的空中運輸特點：適用于車間內(nèi)成件物料的空中運輸u 分類：通用懸掛和積放式懸掛分類：通用懸掛和積放式懸掛u 結(jié)構(gòu)組成：牽引件、滑架小車、吊具、軌道、張緊裝置結(jié)構(gòu)組成：牽引件、滑架小車、吊具、軌道、張緊裝置、驅(qū)動裝置、轉(zhuǎn)向裝置（一般為鏈輪）和安全裝置等、驅(qū)動裝置、轉(zhuǎn)向裝置（一般為鏈輪）和安全裝置等u 通用懸掛和積放式懸掛的區(qū)別通用懸掛和積放式懸掛的區(qū)別u 牽引件與滑架小車無固定聯(lián)接，兩者有各自的運行軌道牽引件與滑架小車無固定聯(lián)接，兩者有各自的運行軌道（牽引軌道和承重軌道）（牽引軌道和承重軌道）u 有岔道

38、裝置（滑架小車可以在有分支的輸送線路上運行有岔道裝置（滑架小車可以在有分支的輸送線路上運行）u 可設(shè)置停止器（滑架小車可以在輸送線路上的任意位置可設(shè)置停止器（滑架小車可以在輸送線路上的任意位置停車）停車） 五、懸掛輸送系統(tǒng)五、懸掛輸送系統(tǒng)機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院懸掛式輸送機懸掛式輸送機機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院懸掛輸送系統(tǒng)機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院通用懸掛輸送機通用懸掛輸送機機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院根據(jù)單點承載能力選擇根據(jù)單點承載能力選擇單點承載能力在單點承載能力在100kg100kg以上可以采用可拆鏈以上可以采用可拆鏈單點承載能力在單點承載能力在100kg100kg以下采用雙鉸接鏈以下采用雙鉸接

39、鏈雙鉸接鏈雙鉸接鏈1 1行走輪行走輪 2 2鉸銷鉸銷 3 3 導(dǎo)向輪導(dǎo)向輪 4 4 鏈片鏈片 5 5吊板吊板 1 1、牽引件、牽引件機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院2 2、滑架小車、滑架小車 裝有物料的吊具掛在滑架小車上，牽引鏈牽動（或利裝有物料的吊具掛在滑架小車上，牽引鏈牽動（或利用推頭推動）滑架小車沿軌道運行。用推頭推動）滑架小車沿軌道運行。通用懸掛輸送系統(tǒng)的滑架小車通用懸掛輸送系統(tǒng)的滑架小車1 1軌道；軌道；2 2滑架小車滑架小車 ；3 3牽引牽引鏈鏈 ；4 4掛吊具掛吊具物料物料雙滑架小車雙滑架小車機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院積放式懸掛輸送系統(tǒng)的滑架小車積放式懸掛輸送系統(tǒng)的滑架小車1 1滑架小車滑

40、架小車 2 2推頭推頭3 3框板框板 4 4牽引軌道牽引軌道5 5牽引鏈牽引鏈 6 6擋塊擋塊7 7承載軌道承載軌道 8 8滾輪滾輪9 9導(dǎo)向滾輪導(dǎo)向滾輪u牽引鏈與滑架小車有各牽引鏈與滑架小車有各自的運行軌道（牽引軌道自的運行軌道（牽引軌道和承重軌道）和承重軌道）u有岔道裝置，滑架小車有岔道裝置，滑架小車可以在有分支的輸送線路可以在有分支的輸送線路上運行。上運行。機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院六、有軌導(dǎo)向小車六、有軌導(dǎo)向小車 有軌導(dǎo)向小車（有軌導(dǎo)向小車（Rail Guided VehicleRail Guided Vehicle，簡稱簡稱RGVRGV）是依靠鋪設(shè)在地面上的軌道進行導(dǎo)）是依靠鋪設(shè)在地面

41、上的軌道進行導(dǎo)向并運送工件的輸送系統(tǒng)。向并運送工件的輸送系統(tǒng)。優(yōu)點：優(yōu)點：移動速度大，加速性能好，承載能力大。移動速度大，加速性能好，承載能力大。缺點：缺點：RGVRGV鋪設(shè)軌道不宜改動，柔性差，車間空鋪設(shè)軌道不宜改動，柔性差，車間空間利用率低，噪聲高。間利用率低，噪聲高。機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院u 自動小車自動小車u 自動小車分為有軌和無軌兩種。所謂有軌，是指有地面或空間的機自動小車分為有軌和無軌兩種。所謂有軌，是指有地面或空間的機械式導(dǎo)向軌道。械式導(dǎo)向軌道。u 地面有軌小車結(jié)構(gòu)牢固，承載力大，造價低廉，技術(shù)成熟，可靠性好，地面有軌小車結(jié)構(gòu)牢固，承載力大，造價低廉，技術(shù)成熟，可靠性好，定位精

42、度高。多采用直線或環(huán)線雙向運行，廣泛應(yīng)用于中小規(guī)模的箱體定位精度高。多采用直線或環(huán)線雙向運行，廣泛應(yīng)用于中小規(guī)模的箱體類工件類工件FMSFMS中。中。u 高架有軌小車高架有軌小車( (空間導(dǎo)軌空間導(dǎo)軌) )相對于地面有軌小車，相對于地面有軌小車， 車間利用率高，結(jié)構(gòu)緊車間利用率高，結(jié)構(gòu)緊湊，速度高，有利于把人和輸送裝置的活動范圍分開，安全性好，但承湊，速度高，有利于把人和輸送裝置的活動范圍分開，安全性好，但承載力小。較多地用于回轉(zhuǎn)體工件或刀具的輸送，以及有人工介入的工件載力小。較多地用于回轉(zhuǎn)體工件或刀具的輸送，以及有人工介入的工件安裝和產(chǎn)品裝配的輸送系統(tǒng)中。安裝和產(chǎn)品裝配的輸送系統(tǒng)中。u 有軌

43、小車由于需要機械式導(dǎo)軌，因而其系統(tǒng)的變更性、擴展性和靈活性有軌小車由于需要機械式導(dǎo)軌，因而其系統(tǒng)的變更性、擴展性和靈活性不夠理想。不夠理想。機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院鏈式牽引的有軌導(dǎo)向小車鏈式牽引的有軌導(dǎo)向小車1-牽引鏈條牽引鏈條 2-載重小車載重小車 3-軌道軌道機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院有軌導(dǎo)向小車(RGV)有軌導(dǎo)向小車有軌導(dǎo)向小車機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院有軌導(dǎo)向小車有軌導(dǎo)向小車(RGV)(RGV)機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院(a) (a) 地面軌道式；地面軌道式； (b) (b) 空間軌道式空間軌道式 機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院有軌導(dǎo)向小車有軌導(dǎo)向小車機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院u七、隨行夾具返回裝置

44、七、隨行夾具返回裝置u在組合機床自動線中，對于某些形狀復(fù)雜、缺少可靠輸送在組合機床自動線中，對于某些形狀復(fù)雜、缺少可靠輸送基面的工件或有色金屬工件，常常采用基面的工件或有色金屬工件，常常采用隨行夾具隨行夾具作為定位作為定位夾緊和自動輸送的附加裝置。夾緊和自動輸送的附加裝置。u隨行夾具可以做出一個很可靠的輸送基面，并采用隨行夾具可以做出一個很可靠的輸送基面，并采用“ 一一面兩孔面兩孔”的典型定位方式在自動線的工位上安裝，從而使的典型定位方式在自動線的工位上安裝，從而使某些原來不便于在組合機床自動線上加工的工件成為可能，某些原來不便于在組合機床自動線上加工的工件成為可能，擴大了自動線的應(yīng)用范圍。擴

45、大了自動線的應(yīng)用范圍。 u為了保證工件在各工位的定位精度或結(jié)構(gòu)復(fù)雜無可靠運輸為了保證工件在各工位的定位精度或結(jié)構(gòu)復(fù)雜無可靠運輸基面工件的傳輸，一般將工件先定位夾緊在隨行夾具上，基面工件的傳輸，一般將工件先定位夾緊在隨行夾具上，工件和隨行夾具一起傳輸，這樣隨行夾具必須返回到原始工件和隨行夾具一起傳輸，這樣隨行夾具必須返回到原始位置。隨行夾具返回裝置分位置。隨行夾具返回裝置分上方返回、下方返回、水平返上方返回、下方返回、水平返回回三種。三種。 機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院（1 1）水平返回方式）水平返回方式 機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院（2 2）上方返回方式）上方返回方式 1、主輸送帶；2、隨行夾具；3、

46、提升裝置；4、返回輸送帶；5、下降裝置；機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院（3 3）下方返回方式）下方返回方式1、輸送油缸；2、隨行夾具；3、回轉(zhuǎn)鼓輪；4、步伐式返回輸送帶；5、回轉(zhuǎn)鼓輪；機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院第四節(jié)第四節(jié) 柔性物流系統(tǒng)柔性物流系統(tǒng) 自計算機問世以來，柔性就成為機械制造自動化的基自計算機問世以來，柔性就成為機械制造自動化的基本屬性，柔性制造技術(shù)也就成為機械制造自動化的發(fā)展趨本屬性，柔性制造技術(shù)也就成為機械制造自動化的發(fā)展趨勢，由此產(chǎn)生了柔性制造系統(tǒng)。柔性制造系統(tǒng)（勢，由此產(chǎn)生了柔性制造系統(tǒng)。柔性制造系統(tǒng)（Flexible Flexible Manufacturing SystemMan

47、ufacturing System簡稱簡稱FMSFMS）是由數(shù)控加工設(shè)備、物）是由數(shù)控加工設(shè)備、物料運儲裝置和計算機控制系統(tǒng)等組成的自動化制造系統(tǒng)，料運儲裝置和計算機控制系統(tǒng)等組成的自動化制造系統(tǒng)，它包括多個柔性制造單元，能根據(jù)制造任務(wù)或生產(chǎn)環(huán)境的它包括多個柔性制造單元，能根據(jù)制造任務(wù)或生產(chǎn)環(huán)境的變化迅速進行調(diào)整，適應(yīng)于多品種、中小批量生產(chǎn)。變化迅速進行調(diào)整，適應(yīng)于多品種、中小批量生產(chǎn)。機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院 柔性制造系統(tǒng)（柔性制造系統(tǒng)（Flexible Manufacturing System-Flexible Manufacturing System-FMSFMS）一般由三部分組成）一般

48、由三部分組成：l（1）加工系統(tǒng)）加工系統(tǒng) 三臺以上的數(shù)控機床，加工中心或三臺以上的數(shù)控機床，加工中心或FMCFMC以以及若干臺輔助設(shè)備（如清洗機、測量機、排屑裝置、冷及若干臺輔助設(shè)備（如清洗機、測量機、排屑裝置、冷卻潤滑裝置等）。卻潤滑裝置等）。l（2） 儲運系統(tǒng)儲運系統(tǒng) 完成工件原材料運儲、刀具運儲完成工件原材料運儲、刀具運儲l（3）控制和管理系統(tǒng)）控制和管理系統(tǒng) 實現(xiàn)對實現(xiàn)對FMSFMS的運動控制、刀具管理、的運動控制、刀具管理、質(zhì)量控制及質(zhì)量控制及FMSFMS的數(shù)據(jù)管理和網(wǎng)絡(luò)通訊。的數(shù)據(jù)管理和網(wǎng)絡(luò)通訊。機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院n 加工系統(tǒng)：加工系統(tǒng)：提供靈活的加工工藝；提供靈活的加工工藝

49、；n 物料輸送系統(tǒng)：物料輸送系統(tǒng)：將加工設(shè)備互相聯(lián)系起來；將加工設(shè)備互相聯(lián)系起來；n 控制和管理系統(tǒng)：控制和管理系統(tǒng)：不斷對設(shè)備的動作進行監(jiān)控、不斷對設(shè)備的動作進行監(jiān)控、檢測，同時提供控制指令并進行工程記錄，還檢測，同時提供控制指令并進行工程記錄，還可通過仿真來預(yù)示系統(tǒng)各部件的行為?？赏ㄟ^仿真來預(yù)示系統(tǒng)各部件的行為。 機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院n FMSFMS必須具備的功能必須具備的功能n 能自動管理零件的生產(chǎn)過程，自動控制制造質(zhì)量，自能自動管理零件的生產(chǎn)過程，自動控制制造質(zhì)量，自動進行故障診斷及處理，自動進行信息收集及傳輸；動進行故障診斷及處理，自動進行信息收集及傳輸；n 簡單地改變軟件或系統(tǒng)

50、參數(shù)，便能制造出某一零件族簡單地改變軟件或系統(tǒng)參數(shù)，便能制造出某一零件族的多種零件；的多種零件；n 物料的運輸和儲存必須為自動物料的運輸和儲存必須為自動( (包括刀具等工裝和工件包括刀具等工裝和工件的自動運輸?shù)淖詣舆\輸) )；n 能解決多機床條件下零件的混流加工，且無需額外增能解決多機床條件下零件的混流加工，且無需額外增加費用；加費用；n 具有優(yōu)化調(diào)度管理功能，能實現(xiàn)無人化或少人化加工。具有優(yōu)化調(diào)度管理功能，能實現(xiàn)無人化或少人化加工。機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院一、一、 物流輸送形式物流輸送形式 物流輸送系統(tǒng)是為物流輸送系統(tǒng)是為FMSFMS服務(wù)的，它決定著服務(wù)的，它決定著FMSFMS的布局和運行方

51、式。的布局和運行方式。 1.1.直線型輸送形式直線型輸送形式 2.2.環(huán)型輸送形式環(huán)型輸送形式 3.3.網(wǎng)絡(luò)型輸送形式網(wǎng)絡(luò)型輸送形式 4.4.機器人為中心的輸送形式機器人為中心的輸送形式機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院 典型的物流基本回路：典型的物流基本回路：圖圖3-31 典型的物流基本回路典型的物流基本回路a) 直線式直線式 b) 環(huán)形式環(huán)形式 c) 帶分支的直線式帶分支的直線式 d) 帶分支的環(huán)形式帶分支的環(huán)形式 e) 網(wǎng)絡(luò)式網(wǎng)絡(luò)式機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院1.1.直線型輸送形式直線型輸送形式特點：輸送設(shè)備作直線運動，輸送線兩側(cè)布置加工設(shè)備和特點：輸送設(shè)備作直線運動，輸送線兩側(cè)布置加工設(shè)備和裝卸站裝

52、卸站 用途：用途： 適用于按照規(guī)定適用于按照規(guī)定順序從一個工作順序從一個工作站到下一個工作站到下一個工作站的工件輸送，站的工件輸送，其線內(nèi)儲存量較其線內(nèi)儲存量較小，需配合中央小，需配合中央倉庫及緩沖站倉庫及緩沖站 機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院n特點：加工設(shè)備和輔助設(shè)備布置在封閉的環(huán)型輸送線的內(nèi)外特點：加工設(shè)備和輔助設(shè)備布置在封閉的環(huán)型輸送線的內(nèi)外側(cè)?？稍黾又Ь€作為儲存或改變輸送線路之用側(cè)?？稍黾又Ь€作為儲存或改變輸送線路之用 ，不設(shè)置中央，不設(shè)置中央倉庫，便于實現(xiàn)隨機存取。倉庫，便于實現(xiàn)隨機存取。n應(yīng)用范圍較廣應(yīng)用范圍較廣n輸送設(shè)備：輸送設(shè)備：n連續(xù)輸送機、輸送小車、連續(xù)輸

53、送機、輸送小車、n 懸掛輸送機懸掛輸送機2. 2. 環(huán)型輸送形式環(huán)型輸送形式機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院3.3.網(wǎng)絡(luò)型輸送形式網(wǎng)絡(luò)型輸送形式 特點：特點：輸送設(shè)備通常采用自動導(dǎo)向小車，加工設(shè)備敞開性輸送設(shè)備通常采用自動導(dǎo)向小車，加工設(shè)備敞開性好，物料輸送靈活好，物料輸送靈活 。線內(nèi)儲存量較小，需配合中央倉庫。線內(nèi)儲存量較小，需配合中央倉庫及托盤自動交換器。及托盤自動交換器。機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院4. 4. 機器人為中心的輸送形式機器人為中心的輸送形式 特點：特點：以搬運機器人為中心，加工設(shè)備布置在機器人搬運以搬運機器人為中心，加工設(shè)備布置在機器人搬運范圍內(nèi)的圓周上。范圍內(nèi)

54、的圓周上。 用途：用途：適用于加工各類回轉(zhuǎn)體零件的適用于加工各類回轉(zhuǎn)體零件的FMSFMS中中 。1 1車削車削 中心中心2 2數(shù)控銑床數(shù)控銑床3 3數(shù)控鉆床數(shù)控鉆床4 4緩沖站緩沖站5 5加工中心加工中心6 6機器人機器人機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院二、二、 托盤及托盤交換器托盤及托盤交換器 1.1.托盤托盤 2.2.托盤交換器托盤交換器 （1 1）回轉(zhuǎn)式托盤交換器）回轉(zhuǎn)式托盤交換器 （2 2）往復(fù)式托盤交換器）往復(fù)式托盤交換器機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院n 在在FMSFMS中，工件一般安裝在組合夾具上，而組合夾具又中，工件一般安裝在組合夾具上，而組合夾具又被安裝在托盤上，因而

55、被安裝在托盤上，因而托盤是工件和夾具的承載體托盤是工件和夾具的承載體。n 當(dāng)工件在機床上加工時，托盤成為機床工作臺并支撐工當(dāng)工件在機床上加工時，托盤成為機床工作臺并支撐工件；件；n 運輸時運輸時, , 托盤又承載著工件和夾具在機床之間進行傳送。托盤又承載著工件和夾具在機床之間進行傳送。n 托盤是一種工件和機床之間的硬件接口。托盤是一種工件和機床之間的硬件接口。n 在同一個在同一個FMSFMS之間的所有機床，不管各自的形式如何，都之間的所有機床，不管各自的形式如何，都必須采用這種統(tǒng)一的接口，使各臺機床連接成為一個整必須采用這種統(tǒng)一的接口，使各臺機床連接成為一個整體系統(tǒng)，這就要求系統(tǒng)中的所有托盤采

56、用同一種結(jié)構(gòu)形體系統(tǒng)，這就要求系統(tǒng)中的所有托盤采用同一種結(jié)構(gòu)形式。式。 1. 1. 托盤托盤機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院n 托盤的上表面：托盤的上表面：有便于有便于夾具安裝的夾具安裝的T T型槽、矩陣型槽、矩陣螺孔，螺孔，n 托盤的下表面：托盤的下表面：有供在有供在機床工作臺上定位的基機床工作臺上定位的基面和輸送基面，其在機面和輸送基面，其在機床工作臺上定位通常是床工作臺上定位通常是采用錐面定位。采用錐面定位。 托盤結(jié)構(gòu)：托盤結(jié)構(gòu)：有箱式、板式等。有箱式、板式等。機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院1 1托盤導(dǎo)向面托盤導(dǎo)向面2 2側(cè)面定位塊側(cè)面定位塊3 3安裝鎖定機構(gòu)的螺孔安裝鎖定機構(gòu)

57、的螺孔4 4工件安裝面工件安裝面5 5中央孔中央孔6 6托盤擱置面托盤擱置面7 7托盤支撐面托盤支撐面8 8工件或夾具的固定孔工件或夾具的固定孔 9 9托盤夾緊面托盤夾緊面1010托盤定位面托盤定位面機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院uFMSFMS中最常見的自動上、下料裝置中最常見的自動上、下料裝置托盤交換器（托盤交換器（Automatic Pal1et ChangerAutomatic Pal1et ChangerAPCAPC）。）。功能：功能：u是加工系統(tǒng)與物流系統(tǒng)間的工件輸送接口，是加工系統(tǒng)與物流系統(tǒng)間的工件輸送接口，u作為工件的暫時儲存，當(dāng)系統(tǒng)阻塞時起到物流系作為工件的暫時儲存，當(dāng)系統(tǒng)阻塞時起到

58、物流系統(tǒng)工件緩沖站的作用。統(tǒng)工件緩沖站的作用。2. 2. 托盤交換器托盤交換器APCAPC機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院 2. 2. 托盤交換器托盤交換器 n 分類：分類：n 回轉(zhuǎn)式托盤交換器（兩位、四位、多位）回轉(zhuǎn)式托盤交換器（兩位、四位、多位） n 往復(fù)式托盤交換器往復(fù)式托盤交換器 機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院（1）回轉(zhuǎn)式托盤交換器n 當(dāng)機床加工完后，交換器從機床工作臺移出裝有工件的托盤，將加工好的工件和托盤移至回轉(zhuǎn)工作臺的空位上；n 然后工作臺回轉(zhuǎn)180度 ，n 托盤交換器再將待加工n 的工件和托盤移至n 機床工作臺上。n兩位回轉(zhuǎn)式托盤交換器的工作過程：回轉(zhuǎn)式托盤交換器機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院當(dāng)機

59、床加工完后，工作臺橫向移動到卸料位置，將加工好的工件及其托盤移至托盤庫的空位上；然后工作臺橫移至裝料位置，托盤交換器再將待加工的工件移至工作臺上。n往復(fù)式托盤交換器的工作過程：機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院三、 自動導(dǎo)向小車 n自動導(dǎo)向小車（Automated Guided Vehicle，簡稱AGV）是一種由計算機控制的，按照一定程序自動完成運輸任務(wù)的運輸工具。n從當(dāng)前的研制水平和應(yīng)用情況來看，自動導(dǎo)向小車（AGV）是柔性物流系統(tǒng)中物料運輸工具的發(fā)展趨勢。nAGV主要有車架、蓄電池、充電裝置、電氣系統(tǒng)、驅(qū)動裝置、轉(zhuǎn)向裝置、自動認址和精確停位系統(tǒng)、移栽機構(gòu)、安全系統(tǒng)、通訊單元和自動導(dǎo)向系統(tǒng)等組成。

60、機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院自動導(dǎo)向小車機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院1安全擋圈 2、11認址線圈 3失靈控制線圈 4導(dǎo)向探測器 5轉(zhuǎn)向輪 6驅(qū)動電機 7轉(zhuǎn)向機構(gòu) 8導(dǎo)向伺服電機 9蓄電池 10車架 12制動器 13驅(qū)動車輪 14車上控制器AGV的結(jié)構(gòu)機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院1 車體車體由車架和相應(yīng)的機械裝置所組成，是AGV的基礎(chǔ)部分，是其他總成部件的安裝基礎(chǔ)；2 蓄電和充電裝置AGV常采用24V或48V直流蓄電池為動力。蓄電池供電一般應(yīng)保證連續(xù)工作8小時以上的需要。3 驅(qū)動裝置AGV的驅(qū)動裝置由車輪、減速器、制動器、驅(qū)動電機及速度控制器等部分組成，是控制AGV正常運行的裝置。其運行指令由計算機或人工控