CLOOS機(jī)器人資料

1、6.1.1 急停開(kāi)關(guān)在按下急停開(kāi)關(guān)后，只允許由獲得授權(quán)且接受過(guò)相關(guān)培訓(xùn)的員工將機(jī)器人系統(tǒng)重新投入使用。該員工 必須在事先就確切知曉所處狀態(tài)以及自己會(huì)引發(fā)的后續(xù)運(yùn)動(dòng)。急停的后果在按下急停開(kāi)關(guān)后，機(jī)器人驅(qū)動(dòng)以及與其相連的運(yùn)動(dòng)單元將會(huì)立即停止。計(jì)算機(jī)仍然保持工作狀態(tài)。 根據(jù)所選取的運(yùn)行模式，會(huì)以不同方式處理急停狀態(tài)。中止或繼續(xù)過(guò)程如果通過(guò)急停開(kāi)關(guān)中斷了一個(gè)定位過(guò)程，在排除急停緣由之后開(kāi)通動(dòng)力并按下 “啟動(dòng)”鍵便可以繼續(xù)運(yùn) 行。若要中止，在“手動(dòng)低速 T1”運(yùn)行模式下，按下“ES鍵C”。在“自動(dòng)”或“手動(dòng)高速 T2”運(yùn)行模式下，只 需切換到“關(guān)”運(yùn)行模式即可。采用相同方式也可以處理由驅(qū)動(dòng)過(guò)載（控制變數(shù)

2、誤差）所導(dǎo)致的急停操 作。6.1.2 運(yùn)行模式選擇開(kāi)關(guān)在操作面板上裝有運(yùn)行模式選擇開(kāi)關(guān)。選擇開(kāi)關(guān)可額外通過(guò)鑰匙開(kāi)關(guān)進(jìn)行鎖定。通過(guò)該運(yùn)行模式選擇 開(kāi)關(guān)可以選取各種運(yùn)行模式。編程人員可在任何一種運(yùn)行模式下拔出鑰匙，防止選取計(jì)劃之外的運(yùn)行 模式。若在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中更換運(yùn)行模式，機(jī)器人將會(huì)停止，并發(fā)出相應(yīng)的出錯(cuò)提示消息。QIROX機(jī)器人控制系統(tǒng)有四種基本運(yùn)行模式。運(yùn)行模式選擇開(kāi)關(guān)的位置：關(guān) 手動(dòng)低速T1手動(dòng)高速T2自動(dòng)運(yùn)行模式“關(guān)”在實(shí)施機(jī)器人機(jī)械機(jī)構(gòu)的保養(yǎng)工作時(shí)， 需要采取措施保護(hù)維修和保養(yǎng)人 員（鎖定開(kāi)關(guān)和拔出鑰匙）機(jī)器人驅(qū)動(dòng)的動(dòng)力供給切斷鍵盤(pán)和示教器輸入失效按下“制動(dòng)器松開(kāi)”鍵，可以手動(dòng)移動(dòng)

3、機(jī)器人軸 （參見(jiàn)章節(jié)“8.手 動(dòng)移 動(dòng)機(jī)器人機(jī)械機(jī)構(gòu) ”，第31頁(yè)”） “手動(dòng)低速 T1”運(yùn)行模式此運(yùn)行模式僅允許有資格的人員使用（在保護(hù)范圍內(nèi)不得有人員逗留）受監(jiān)控的最大笛卡爾位移速度（在 TCP處測(cè)得）為 250 mm/s。通 過(guò)“ Vmax按”鍵減速。只有按下許可鍵和位移鍵（在 TEACH示 （教）或PROG編 （ 程）模式下），才 能接通機(jī)器人驅(qū)動(dòng)。停止操 作十秒鐘，機(jī)器人驅(qū)動(dòng)自動(dòng)停止。順序程序完成創(chuàng)建和測(cè)試在流程運(yùn)行過(guò)程中，可以對(duì)先前已在程序中定義的焊接參數(shù)表進(jìn)行調(diào)整按下示教器上的許可鍵，機(jī)器人必須得到運(yùn)動(dòng)的許可。外圍設(shè)備的安全裝置（急停開(kāi)關(guān)除外）未被激活“手動(dòng)高速 T2”運(yùn)行模式此

4、運(yùn)行模式僅允許有資格的人員使用所有防護(hù)裝置均被激活只有按下許可鍵才能接通機(jī)器人驅(qū)動(dòng)只有按下 “啟動(dòng) ”鍵才能啟動(dòng)或繼續(xù)進(jìn)行程序流程順序程序以大于 250 mm/s的速度執(zhí)行（默認(rèn)：小于或等于 250 mm/s）只有另外按下速度預(yù)選鍵，才能觸發(fā)對(duì)當(dāng)前指令行（運(yùn)動(dòng)輪廓）的處理 （點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行）可以調(diào)整焊接參數(shù)表自動(dòng)”運(yùn)行模式“所有”被廢止的安全措施都必須完整重建“自動(dòng)”運(yùn)行模式是機(jī)器人的常規(guī)運(yùn)行模式只有在更換運(yùn)行模式時(shí)才能通過(guò)示教器修改機(jī)器人的程序。6.1.3 一般故障提示消息顯示動(dòng)力關(guān)”或“故障”紅色指示燈表示系統(tǒng)處于急停狀態(tài)?？赡艿脑虬ǎ喊聪铝思蓖ｉ_(kāi)關(guān)系統(tǒng)的急停電路斷開(kāi)伺服控制器發(fā)出出錯(cuò)提示消

5、息（跟隨誤差、碰撞）計(jì)算機(jī)發(fā)出出錯(cuò)提示消息計(jì)算機(jī)發(fā)生故障可導(dǎo)致以下反應(yīng)：驅(qū)動(dòng)停止故障指示燈激活示教器顯示器上輸出出錯(cuò)提示消息排除急停緣由并接通動(dòng)力，或按下 “ES鍵C”應(yīng)答錯(cuò)誤后，指示燈熄滅。6.1.4 運(yùn)行就緒當(dāng)控制系統(tǒng)做好接通動(dòng)力的準(zhǔn)備時(shí)， “運(yùn)行就緒 ”綠色指示燈亮起。指示燈不亮的緣由可能是： 急停鏈未閉合：系統(tǒng)內(nèi)有急停開(kāi)關(guān)未被解鎖。沒(méi)有連接示教器。供氣系統(tǒng)的工作壓力不足。焊槍的停止線路被激活。中控系統(tǒng)仍處于關(guān)閉狀態(tài)。選取了 “自動(dòng)”運(yùn)行模式，機(jī)器人不在停機(jī)位置或外圍設(shè)備的安全鏈斷 開(kāi)。供電系統(tǒng)發(fā)生故障QIROX控制系統(tǒng)（安全控制系統(tǒng)等）沒(méi)有得到使能信號(hào)6.1.5 動(dòng)力開(kāi) 按下“動(dòng)力開(kāi)”

6、發(fā)光按鈕，為機(jī)器人驅(qū)動(dòng)建立起 “接通就緒 ”狀態(tài)。根據(jù)運(yùn)行模式選擇開(kāi)關(guān) /許可鍵的狀態(tài)， 通過(guò)示教器接通機(jī)器人驅(qū)動(dòng)（動(dòng)力）。一般前提條件：系統(tǒng)建立起運(yùn)行就緒狀態(tài)。運(yùn)行模式許可鍵位移鍵驅(qū)動(dòng)接通T1按下-接通T2按下-接通自動(dòng)接通6.1.6 動(dòng)力關(guān)按下“動(dòng)力關(guān) ”按鈕關(guān)閉驅(qū)動(dòng)。在動(dòng)力停止時(shí)可以手動(dòng)移動(dòng)各軸。若要松開(kāi)軸組，必須在控制柜中按下 對(duì)應(yīng) “制動(dòng)器松開(kāi) ”鍵（參見(jiàn)章節(jié) “8.手 動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人機(jī)械機(jī)構(gòu) ”，第31頁(yè)）。6.1.7 啟動(dòng)用“啟動(dòng)”鍵觸發(fā)一個(gè)程序的流程。如果由于急停、按下 “停止”鍵 、PAUS（E暫停）指令或松開(kāi)許可鍵與 速度預(yù)選鍵（后者僅限在“手動(dòng)高速T2”運(yùn)行模式下）使得運(yùn)動(dòng)

7、中斷，在按下 “啟動(dòng)”鍵后，運(yùn)動(dòng)便可以 繼續(xù)進(jìn)行。當(dāng)控制系統(tǒng)處于“已啟動(dòng)”狀態(tài)時(shí)，前門(mén)處“啟動(dòng)”鍵中的綠色指示燈亮起。機(jī)器人控制系統(tǒng)上有兩個(gè)“啟動(dòng)”鍵：操作面板上的“啟動(dòng)”鍵在“自動(dòng)”運(yùn)行模式下有效示教器上的“啟動(dòng)”鍵在以下運(yùn)行模式下有效 “手動(dòng) 低速T1” 手“動(dòng)高速 T2”6.1.8 停止用“停止”鍵中斷程序流程。電弧關(guān)閉。如果是軌跡運(yùn)行（ CP），控制系統(tǒng)將會(huì)立即關(guān)停機(jī)器人。如果 是點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)行（ PTP），則各軸分別以最大允許的延遲時(shí)間制動(dòng)。驅(qū)動(dòng)仍保持接通狀態(tài)。無(wú)論運(yùn)行模式選擇開(kāi)關(guān)指向何處，示教器或操作面板上的 “停止”隨時(shí)有效。7. 機(jī)器人系統(tǒng)開(kāi)機(jī)與關(guān)機(jī)7.1 機(jī)器人系統(tǒng)開(kāi)機(jī)機(jī)器人系統(tǒng)

8、開(kāi)機(jī)步驟：?打開(kāi)外圍控制柜（如果存在）的總開(kāi)關(guān)。?打開(kāi)總開(kāi)關(guān)（控制柜側(cè)面）。 當(dāng)打開(kāi)總開(kāi)關(guān)后，只有計(jì)算機(jī)首先啟動(dòng)?？刂葡到y(tǒng)開(kāi)始自檢。驅(qū)動(dòng)尚 未接通。機(jī)器人各軸被制動(dòng)器保持在原有位置。?檢查系統(tǒng)是否建立起運(yùn)行就緒狀態(tài)。 控制系統(tǒng)啟動(dòng)后， “運(yùn)行就緒 ”指示燈發(fā)出系統(tǒng)處于運(yùn)行就緒狀 態(tài)的信號(hào)。如若不然，應(yīng)檢查是否存在急停狀態(tài)。為了建立起運(yùn)行就緒狀態(tài)，參見(jiàn) “急停 ”和“運(yùn)行就緒”章節(jié)。?確保無(wú)人逗留在機(jī)器人系統(tǒng)的危險(xiǎn)范圍內(nèi)。?為機(jī)器人驅(qū)動(dòng)建立起接通就緒狀態(tài)。 （“動(dòng)力開(kāi) ”鍵）?選擇希望的運(yùn)行模式。 在“自動(dòng)”運(yùn)行模式下，按下 “啟動(dòng) ”鍵即可啟動(dòng)預(yù)選程序7.2 機(jī)器人系統(tǒng)關(guān)機(jī)請(qǐng)遵照以下順序關(guān)閉系

9、統(tǒng)：按下“停止”鍵停止正在執(zhí)行的順序程序，運(yùn)行模式也相應(yīng)中斷。請(qǐng)注意 , 返回原位（初始位置）是重啟一套復(fù)雜系統(tǒng)所必需的步驟。在 關(guān)閉系統(tǒng)之前應(yīng)在相應(yīng)的 工作模式下返回原位。離開(kāi)選取的工作模式（ TEAC、H EDITO）R關(guān)閉動(dòng)力關(guān)”位 置并用鑰匙鎖定關(guān)閉控制柜上的總開(kāi)關(guān)為了避免發(fā)生 “未經(jīng)授權(quán)使用 ”系統(tǒng)，將運(yùn)行模式選擇鍵置于在“手動(dòng)低速（ T1）”和“手動(dòng)高速（ T2）”調(diào)試運(yùn)行中，均可通過(guò)按下 “啟動(dòng)”（STAR）T 鍵執(zhí)行預(yù)選的程 序流程。在 “自動(dòng) ”運(yùn)行模式下，該鍵失效。按下“停止”（STOP）鍵中止程序流程。出于安全考慮，在任何運(yùn)行模式下該鍵都有效。排除急停狀態(tài)后，按下 “動(dòng)力

10、”（POWE）R 鍵可以重新接通機(jī)器人驅(qū)動(dòng)。請(qǐng)遵守安全注意事項(xiàng)！1.2 創(chuàng)建程序通過(guò)TEAC模H式或 PROG模式，可創(chuàng)建一個(gè)最多包含三十二個(gè)字符的新程序，或者選取一個(gè)現(xiàn)有的程序。點(diǎn)”。也可以操作機(jī)器人駛TEAC模H式下，可以在選取的程序中移動(dòng)機(jī)器人各軸并將不同的軸位保存為向已經(jīng)存在的點(diǎn)，并進(jìn)行重新編程PROG：點(diǎn)到點(diǎn)控制和軌跡控制PTP控制PTP = Point to point = 點(diǎn)到點(diǎn)）PTP控制的目的在于，盡可能快地執(zhí)行起點(diǎn)和終點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)。 受技術(shù)水平所限， 為機(jī)器人每個(gè)軸都規(guī) 定了加速度和角速度的最大值。在這些附加條件下，計(jì)算機(jī)為運(yùn)動(dòng)計(jì)算出最短位移時(shí)間并控制所有參 與軸使其同時(shí)開(kāi)

11、始和結(jié)束運(yùn)動(dòng)。這樣，對(duì)于旋轉(zhuǎn)萬(wàn)向式的機(jī)器人，工具中心點(diǎn)（TCP）便會(huì)自然地呈現(xiàn)出一個(gè)彎曲的軌跡形狀。軌跡控制CP = Continuous path =連 續(xù)軌跡控制）機(jī)器人控制系統(tǒng)將不同的軸運(yùn)動(dòng)關(guān)聯(lián)起來(lái)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)可以沿直線或圓形軌跡運(yùn)動(dòng)1.4.1 圓和分度圓功能 通過(guò)對(duì)一個(gè)圓形軌跡上的 3個(gè)點(diǎn)進(jìn)行編程，可以使系統(tǒng)駛過(guò)一個(gè)整圓或一個(gè)分度圓整圓或分度圓的這 3 個(gè)點(diǎn)（圓周上的基點(diǎn)）組成計(jì)算圓形軌跡的依據(jù)。因此在選點(diǎn)時(shí)應(yīng)選擇能明確呈 現(xiàn)所需圓弧的三個(gè)點(diǎn)。圓弧編程的 4條規(guī)則：1. 基點(diǎn)不能在同一條直線上。2. 基點(diǎn)不能完全或幾乎一致。3. 基點(diǎn)應(yīng)盡可能均勻地分布在圓弧上（如果是整圓，彼此相差12

12、0度）4. 圓的最小直徑為 10 mm左右。1.4.1.1 整圓指令： CIR_()= Circle =整 圓1.2 激活焊接參數(shù)表( $、$S、$E、 $H)激活焊接參數(shù)表的指令叫做 $_(.)，可以直接位于程序文本的一個(gè)固有程序行(例如 $_(1)中，也可以 關(guān)聯(lián)至一個(gè)運(yùn)行指令(例如 GC_ (1,2,$_1,3,$_2,)4)。激活焊接參數(shù)表之前必須首先定義一份參數(shù)表。此外還可以在焊接軌跡的起點(diǎn)或終點(diǎn)分別定義單獨(dú)的 焊接參數(shù)表，用以對(duì)軌跡起點(diǎn)和終點(diǎn)處的焊接單獨(dú)施加影響。這種焊接參數(shù)表被稱(chēng)為起弧參數(shù)表或收 弧參數(shù)表，在程序的定義部分必須排在 “標(biāo)準(zhǔn) ”焊接參數(shù)表之前。為了激活起弧參數(shù)表或收

13、弧參數(shù)表，可以使用：1. 標(biāo)“準(zhǔn)”焊接參數(shù)表中的第 16位作為起弧參數(shù)表以及 “標(biāo)準(zhǔn) ”焊接參數(shù)表的第 17位作為收弧參數(shù)表填入相應(yīng)焊接參數(shù)表的編號(hào)，然后這些焊接參數(shù)表便會(huì)由 “標(biāo)準(zhǔn)焊接參數(shù)表 ”自動(dòng)激活。2. 在一個(gè)單獨(dú)的命令行由以下指令激活：$S_(.)S = 起弧參數(shù)表$E_(.)E = 收弧參數(shù)表在直線運(yùn)動(dòng)中焊接 “定位焊焊縫 ”的定位焊參數(shù)表只能在一個(gè)單獨(dú)的命令行中用指令$H_(.)H = 定位焊參數(shù)表激活1. 主/ 從應(yīng)用主/ 從選配功能被用于多臺(tái)機(jī)器人同時(shí)加工同一個(gè)工件或者與利用一個(gè)外部軸執(zhí)行同步焊接運(yùn)行的系 統(tǒng)中。9.1 主/ 從系統(tǒng)（低價(jià)版）在低價(jià)版的主 / 從系統(tǒng)中，使用指

14、令 SYNCO使FF程序區(qū)段同步，以求做到例如同時(shí)到達(dá) / 離開(kāi)焊接軌跡， 以及避免機(jī)器人發(fā)生碰撞。變量值同樣可以傳輸?shù)胶献鳈C(jī)器人上，或者由其接收。如果需要在多條焊縫軌跡上同時(shí)焊接，兩臺(tái)機(jī)器人必須要等待同樣的同步信號(hào)。在此建議如下進(jìn)行連續(xù)編號(hào)。主機(jī)器人收到指令 編號(hào)SYNCOFF_（A;B)發(fā)送和接收變量，用于為合作機(jī)器人相互傳輸值。對(duì)指令 SYNCO進(jìn)FF行連續(xù)編號(hào)，防止程序流程的運(yùn)行不同步9.2 主/ 從系統(tǒng)（完整版）2臺(tái)機(jī)器人的應(yīng)用主/ 從系統(tǒng)完整版應(yīng)用在一套由 2臺(tái)機(jī)器人組成的系統(tǒng)中，其中通過(guò)與合作機(jī)器人的外部軸進(jìn)行異步位 移的方式，對(duì)工件展開(kāi)加工。定義主機(jī)器人驅(qū)動(dòng)共用外部軸的機(jī)器人。通過(guò)指令 MASTERON_（將n）機(jī)* 器人指定為主機(jī)器人。定義從機(jī)器人第二臺(tái)機(jī)器人（沒(méi)有外部軸的驅(qū)動(dòng)單元）通過(guò)通信連接獲得運(yùn)動(dòng)軸的位置數(shù)據(jù)并通過(guò)指令 MASTEROFF_（被n）指* 定為從機(jī)器人。*相關(guān)外部軸的軸號(hào)，該軸需要被指定為主軸 / 從軸。9.2.1 編程在為兩臺(tái)機(jī)器人進(jìn)行編程時(shí)，要注意，在程序中編寫(xiě)定義點(diǎn)（外部軸同步）或焊接焊縫前將機(jī)器人和相關(guān)軸指定為主或從事先已經(jīng)執(zhí)行了指令 MASTERON/O（F參F見(jiàn)本章節(jié)中指令 MA