工業(yè)機(jī)器人安全作業(yè)指導(dǎo)

1、工業(yè)機(jī)器人安全作業(yè)規(guī)范.廣東新工科1/1712021/8/14內(nèi)容大綱1.機(jī)器人的安全操作與注意事項(xiàng)2.常見(jiàn)問(wèn)題及解決方案廣東新工科2/1722021/8/14安全性安全性 機(jī)器人可以在很短的時(shí)間機(jī)器人可以在很短的時(shí)間,以很高的速度移動(dòng)很大的距離以很高的速度移動(dòng)很大的距離所以要特別注意安全小心謹(jǐn)慎操作。所以要特別注意安全小心謹(jǐn)慎操作。機(jī)器人操作以”安全第一、預(yù)防為主安全第一、預(yù)防為主”為原則機(jī)器人操作人員熟悉并了解機(jī)器人操作手冊(cè)及機(jī)器人編程手冊(cè)中內(nèi)容及對(duì)操作人員的定義進(jìn)行機(jī)器人操作權(quán)限限制及操作安全注意事項(xiàng)等.沒(méi)經(jīng)過(guò)培訓(xùn)的人員沒(méi)經(jīng)過(guò)培訓(xùn)的人員,嚴(yán)禁操作機(jī)器人嚴(yán)禁操作機(jī)器人!廣東新工科3/173

2、2021/8/14機(jī)器人在運(yùn)行和等待中絕不可進(jìn)人機(jī)器人的工作區(qū)域。在開(kāi)機(jī)或啟動(dòng)機(jī)器人前務(wù)必確認(rèn)已符合各項(xiàng)安全條件清除一切阻礙機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)的阻擋物同時(shí)不要試圖操作機(jī)器人做危險(xiǎn)動(dòng)作要使機(jī)器人立即停下來(lái)請(qǐng)按緊急停止緊急停止按鈕。操作前請(qǐng)仔細(xì)閱讀完整理解操作、示教、維護(hù)等安全事項(xiàng)。連接電源電纜前請(qǐng)確認(rèn)供電電源電壓、頻率、電纜規(guī)格符合要求確保機(jī)器人控制箱可靠接地可靠接地確認(rèn)外部動(dòng)力電源包含控制電源、氣源能被切斷。廣東新工科4/1742021/8/14建議在安全圍欄之外完成示教但如果確實(shí)需要進(jìn)入安全圍欄內(nèi)請(qǐng)嚴(yán)格執(zhí)行下述事項(xiàng)：請(qǐng)清楚標(biāo)示示教工作正在進(jìn)行中以免有人通過(guò)控制器、示教器、等誤操作機(jī)器人系統(tǒng)裝置

3、.完成示教工作后，請(qǐng)?jiān)趪鷻谕獯_認(rèn)工作這時(shí)機(jī)器人的速度選擇低速低速以下直到運(yùn)動(dòng)確認(rèn)正常.示教過(guò)程中確認(rèn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍不要大意靠近機(jī)器人或進(jìn)入機(jī)器人手臂的下方.禁止帶手套操作示教器和操作面板并使用專(zhuān)用的示教筆操作機(jī)器人.在點(diǎn)動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)要采用較低的速度比率以增加對(duì)機(jī)器人的控制的機(jī)會(huì).校正模式只能在做機(jī)械原點(diǎn)時(shí)使用其它任何情形禁止使用.廣東新工科5/1752021/8/14在自動(dòng)操作前請(qǐng)確認(rèn)所有緊急停止緊急停止開(kāi)關(guān)正常！操作前完整閱讀理解機(jī)器人操作手冊(cè).在自動(dòng)運(yùn)行過(guò)程中永遠(yuǎn)不要進(jìn)入或身體的部分進(jìn)入安全圍欄安全圍欄.在自動(dòng)運(yùn)行過(guò)程中機(jī)器人在等待定時(shí)延時(shí)或外部信號(hào)輸入時(shí)機(jī)器人將恢復(fù)運(yùn)行.在安全運(yùn)行圍

4、欄上標(biāo)示“自動(dòng)運(yùn)行中自動(dòng)運(yùn)行中”禁止進(jìn)入！如果有故障導(dǎo)致機(jī)器人在運(yùn)行中停止請(qǐng)檢查顯示的故障信息故障信息按照正確的故障恢復(fù)順序來(lái)恢復(fù)或重啟機(jī)器人.注意1.在自動(dòng)運(yùn)行程序前必須確認(rèn)當(dāng)前程序經(jīng)過(guò)手動(dòng)運(yùn)行示教點(diǎn)位且檢驗(yàn)無(wú)誤檢驗(yàn)無(wú)誤2.自動(dòng)運(yùn)行程序前必須檢查并確認(rèn)機(jī)器的工作區(qū)域安全3.將機(jī)器人示教器上模式選擇開(kāi)關(guān)切換至”自動(dòng)自動(dòng)”狀態(tài)廣東新工科6/1762021/8/14要進(jìn)行維修時(shí)，請(qǐng)嚴(yán)格遵守以下事項(xiàng)：機(jī)器人急停開(kāi)關(guān)急停開(kāi)關(guān)(ESTOP) 決不允許被短接。禁止非專(zhuān)業(yè)人員檢修和拆卸機(jī)器人任何部件電控箱內(nèi)有高壓電高壓電禁止帶電維護(hù)和保養(yǎng).進(jìn)入安全圍欄前請(qǐng)確認(rèn)所有的安全措施都已準(zhǔn)備好并且功能良好.進(jìn)入安全圍

5、欄前請(qǐng)切斷控制電源一直到機(jī)器人總電源并放置清晰的標(biāo)示“維護(hù)進(jìn)行中維護(hù)進(jìn)行中”！在拆除關(guān)鍵軸的伺服電機(jī)前使用合適的提升裝置支撐好機(jī)器人手臂.拆除電機(jī)將使該軸電機(jī)剎車(chē)失效沒(méi)有可靠支撐會(huì)造成手臂下掉。廣東新工科7/1772021/8/14應(yīng)在機(jī)器人的工作范圍以外設(shè)置軟件限位軟件限位.機(jī)器人操作應(yīng)進(jìn)行加密處理,只有相應(yīng)權(quán)限權(quán)限的人員才可進(jìn)行機(jī)器人操作. *操作模式 *編輯模式 *管理模式 *廠家模式如果系統(tǒng)中有設(shè)備報(bào)警報(bào)警或有設(shè)備打至手動(dòng)(示教)狀態(tài),此時(shí)系統(tǒng)應(yīng)向機(jī)器人發(fā)送暫停信號(hào)并中斷系統(tǒng)自動(dòng)程序.廣東新工科8/1782021/8/14機(jī)器人手爪治具的狀態(tài)感應(yīng)器需接進(jìn)系統(tǒng),機(jī)器人進(jìn)行與手爪治具有關(guān)的

6、動(dòng)作時(shí)需確認(rèn)手爪的狀態(tài)信號(hào).機(jī)器人手爪治具應(yīng)設(shè)為在失電情況下閉合,保証在突然掉電突然掉電時(shí)手爪治具中的產(chǎn)品不會(huì)掉落.機(jī)器人手爪治具的設(shè)計(jì)應(yīng)保証機(jī)器人取放料時(shí)姿態(tài)流暢姿態(tài)流暢,動(dòng)作合理.隨時(shí)關(guān)注并了解機(jī)器人管線包的狀態(tài)，防止四軸或六軸旋轉(zhuǎn)角度過(guò)大導(dǎo)致線束纏繞、拉伸損壞導(dǎo)致線束纏繞、拉伸損壞。廣東新工科9/1792021/8/14外圍設(shè)備是指與機(jī)器人配合的送料機(jī),傳送帶,收料機(jī)等系統(tǒng)周邊設(shè)備周邊設(shè)備.獨(dú)立的外圍設(shè)備與機(jī)器人系統(tǒng)配線連接時(shí)應(yīng)使用繼電器繼電器隔離.外圍設(shè)備中與人員操作有關(guān)的部分應(yīng)在方便位置設(shè)置系統(tǒng)急停按鈕急停按鈕.發(fā)生故障,應(yīng)立即停機(jī)立即停機(jī),自己不能排除時(shí),應(yīng)保護(hù)現(xiàn)場(chǎng),并立即通知車(chē)間

7、負(fù)責(zé)人員.廣東新工科10/17102021/8/14在設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)先模擬現(xiàn)場(chǎng)位置得出機(jī)器人的最佳安裝位 置包括機(jī)器人的安裝高度.機(jī)器人的運(yùn)行路徑要避免J4軸軸運(yùn)動(dòng)過(guò)大及J5軸軸0度度時(shí)情況.走直線運(yùn)動(dòng)時(shí)要避免某一軸運(yùn)動(dòng)過(guò)多盡量做到平衡.J2軸軸的最佳角度范圍為0度度左右J3軸軸的最佳角度為90度度左右,不能有J3軸軸跟J2軸軸成直線這種情況.廣東新工科11/17112021/8/141.機(jī)器人程序力求簡(jiǎn)單明了簡(jiǎn)單明了不要有過(guò)多的邏輯判斷.2.內(nèi)部速度限制尤其是直線運(yùn)動(dòng)時(shí)不能設(shè)定超過(guò)馬達(dá)的額定轉(zhuǎn)速額定轉(zhuǎn)速.3.一定要設(shè)定安全位置安全位置才能啟動(dòng)程序.4.當(dāng)?shù)却盘?hào)時(shí)間過(guò)長(zhǎng)時(shí)要自動(dòng)暫停暫?；蛑兄钩绦蚍?/p>

8、止人工去處理信號(hào)時(shí)機(jī)器人突然動(dòng)作.5.機(jī)器人向外圍設(shè)備發(fā)啟動(dòng)信號(hào)啟動(dòng)信號(hào)時(shí)前面的運(yùn)動(dòng)指令一定要用Z0的運(yùn)動(dòng)模式.具體如下：MOVL P0，V100，Z0 （P0點(diǎn)為機(jī)器人退出外圍設(shè)備安全點(diǎn)）PULSE OT12， T0.5； （OT12為機(jī)器人向外圍設(shè)備啟動(dòng)信號(hào)）廣東新工科12/17122021/8/146.機(jī)器人點(diǎn)位的規(guī)化要有規(guī)律便于記憶及調(diào)試，如P1，P2，P3等7.第一次第一次自動(dòng)運(yùn)行前,機(jī)器人程序必須經(jīng)過(guò)2人及以上人員檢查并簽字確認(rèn)簽字確認(rèn)確認(rèn)無(wú)誤后才可上線調(diào)試.8.在不熟悉機(jī)器人程序的情況下，嚴(yán)禁人為移動(dòng)程序指針程序指針！如果調(diào)試過(guò)程中必須要跳過(guò)執(zhí)行不了的指令，必須清楚這些指令的含義

9、，并確認(rèn)移動(dòng)指針不會(huì)帶來(lái)問(wèn)題。即使移動(dòng)指針后也要低速測(cè)試低速測(cè)試，并密切關(guān)注機(jī)器人的移動(dòng)方向，隨時(shí)做好停止停止的準(zhǔn)備。8.機(jī)器人第一次試運(yùn)行的速度不得高于低速低速.廣東新工科13/17132021/8/141.調(diào)試時(shí)嚴(yán)禁身體的任何部分進(jìn)入外圍設(shè)備內(nèi)部?jī)?nèi)部.2.在調(diào)試外圍設(shè)備內(nèi)部點(diǎn)位時(shí)必須二人必須二人一人調(diào)機(jī)一人在旁邊監(jiān)督,確認(rèn)能在緊急情況下緊急緊急停止停止.3.調(diào)試機(jī)器人外圍設(shè)備內(nèi)部點(diǎn)位時(shí)必須停外圍設(shè)備電源電源并懸掛警告牌警告牌于外圍設(shè)備的操作臺(tái).4.調(diào)試機(jī)器人外圍設(shè)備內(nèi)部點(diǎn)位時(shí)如果設(shè)備有光柵光柵，應(yīng)先檢查光柵是否正常.5.當(dāng)出現(xiàn)故障時(shí)一定要確認(rèn)系統(tǒng)中各設(shè)備的狀態(tài)確認(rèn)各設(shè)備的自動(dòng)程序都已終止終

10、止后才可以處理故障.6.定期對(duì)設(shè)備進(jìn)行點(diǎn)檢點(diǎn)檢,確認(rèn)各設(shè)備的狀況良好.廣東新工科14/17142021/8/14急停急停-機(jī)器人急停報(bào)警解決對(duì)策解決對(duì)策：先將急停報(bào)警復(fù)位清除，然后再將機(jī)器人伺服上電，手動(dòng)移動(dòng)到安全位置。如報(bào)警不能解除無(wú)法上電，則手動(dòng)推動(dòng)機(jī)器人可移動(dòng)的軸（一般為一軸和六軸），是機(jī)器人離開(kāi)撞擊點(diǎn)，再?gòu)?fù)位清除急停報(bào)警。偏位偏位-碰撞后機(jī)器人點(diǎn)位發(fā)生偏位，機(jī)器人運(yùn)行軌跡發(fā)生改變。解決對(duì)策解決對(duì)策：重新定位機(jī)器人六軸原點(diǎn)，然后再手動(dòng)確認(rèn)點(diǎn)位是否正確，最后進(jìn)行微調(diào)確認(rèn)點(diǎn)位。*發(fā)生碰撞時(shí)，先確保機(jī)器人及周邊設(shè)備處于停止運(yùn)行的狀態(tài)，然后再開(kāi)始處理異常發(fā)生碰撞時(shí)，先確保機(jī)器人及周邊設(shè)備處于停止運(yùn)行的狀態(tài)，然后再開(kāi)始處理異常廣東新工科15/17152021/8/14機(jī)器人本體的電池用來(lái)保存每個(gè)軸編碼器的數(shù)據(jù)，因此電池需要每?jī)赡昝績(jī)赡旮鼡Q一次。示教點(diǎn)位無(wú)法保存示教點(diǎn)位無(wú)法保存-保存的點(diǎn)位與實(shí)際位置不相符解決對(duì)策：將機(jī)器人六軸編碼器電池取出，測(cè)量單個(gè)電池電壓是否低于3.6V，是則更換相應(yīng)電池編碼器編碼器報(bào)警報(bào)警-查看報(bào)警代碼得知編碼器電池電壓過(guò)低解決對(duì)策：將機(jī)器人六軸編碼器電池取出，測(cè)量單個(gè)電池電壓是否低于3.6V，是則更換相應(yīng)電池廣東新工科16/17162021/8/14用戶(hù)自定義用戶(hù)自定義IO-定義為暫?；蛘咄Ｖ剐盘?hào)處于高電平解決對(duì)