智能掃地機(jī)器人課程設(shè)計(jì)

1、1、課題背景及研究的目的和意義1.1課題背景掃地機(jī)器人是服務(wù)機(jī)器人的一種，可以代替人進(jìn)行清掃房間、車(chē)間、 墻壁等。提出一種應(yīng)用于室內(nèi)的移動(dòng)清潔機(jī)器人的設(shè)計(jì)方案。其具有實(shí) 用價(jià)值。室內(nèi)清潔機(jī)器人的主要任務(wù)是能夠代替人進(jìn)行清掃工作，因此 需要有一定的智能。清潔機(jī)器人應(yīng)該具備以下能力：能夠自我導(dǎo)航，檢 測(cè)出墻壁，房間內(nèi)的障礙物并且能夠避開(kāi)；能夠走遍房間的大部分空間， 可以檢測(cè)出電池的電量并且能夠自主返回充電， 同時(shí)要求外形比較緊湊, 運(yùn)行穩(wěn)定，噪音??；要具有人性化的接口，便于操作和控制。結(jié)合掃地 機(jī)器人主要功能探討其控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)。1.2研究目的和意義國(guó)家農(nóng)業(yè)智能裝備工程技術(shù)研究中心邱權(quán)博士介紹

2、說(shuō)，掃地機(jī)器人 可以看作是一種智能吸塵器，通過(guò)其基于傳感器檢測(cè)的智能運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算 法使原本由人操作的吸塵器成為一個(gè)可自主運(yùn)行的智能化設(shè)備。它通過(guò) 各種傳感器，比如碰撞開(kāi)關(guān)、紅外接近開(kāi)關(guān)、超聲傳感器、攝像頭等， 來(lái)感知自身的位置和狀態(tài)，通過(guò)智能算法決定當(dāng)前的任務(wù)狀態(tài)。它可以 根據(jù)某個(gè)傳感器檢驗(yàn)地面清潔程度，根據(jù)歷史信息確定哪些區(qū)域已經(jīng)打 掃過(guò)，它的充電座會(huì)發(fā)出紅外線(xiàn)信息，在電量低于一定值后，它開(kāi)始尋 找紅外信息來(lái)自動(dòng)充電。防跌落是基于機(jī)器人底部所安裝的紅外傳感器 檢測(cè)地面的距離，當(dāng)距離發(fā)生變化時(shí)機(jī)器人將停止并改變路線(xiàn)。由于掃地機(jī)器人是一個(gè)智能化產(chǎn)品,1.3工作原理掃地機(jī)器人機(jī)身為可移動(dòng)裝置，機(jī)器人

3、依托紅外識(shí)別以及超聲波測(cè) 距從而避障，配合芯片控制內(nèi)部電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)以及內(nèi)部真空環(huán)境吸塵，通過(guò) 路線(xiàn)設(shè)計(jì)，在室內(nèi)自由行走，由中央主刷旋轉(zhuǎn)清掃，并且輔以邊刷，沿 直線(xiàn)或者之字形活動(dòng)路徑打掃。2、設(shè)計(jì)要求與內(nèi)容1）以AT89S52系列單片機(jī)為核心設(shè)計(jì)移動(dòng)清掃機(jī)器人電機(jī)驅(qū)動(dòng)與控制 電路，采用紅外傳感器和超聲波傳感器完成障礙物檢測(cè)電路設(shè)計(jì)，完成 充電站檢測(cè)電路設(shè)計(jì)，完成避障算法與路徑規(guī)劃算法設(shè)計(jì)。2）按鍵選擇清掃模式和充電模式。3）顯示方式LED顯示當(dāng)前時(shí)間和機(jī)器人當(dāng)前工作狀態(tài)。3、系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)3.1設(shè)計(jì)任務(wù)1）利用AT89S52處理器編程實(shí)現(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。2）液晶顯示掃地機(jī)器人的內(nèi)部參數(shù)。3）當(dāng)掃地機(jī)器人顯示

4、電量不足時(shí)，無(wú)線(xiàn)模塊發(fā)送命令到充電樁，開(kāi)始進(jìn) 行充電模式，此時(shí)紅外發(fā)射光線(xiàn)充電樁與掃地機(jī)器人充電接口對(duì)接，此時(shí)超聲波實(shí)時(shí)測(cè)量?jī)烧咧g的距離控制掃地機(jī)器人與充電樁之間的距離， 防止速度過(guò)快損毀機(jī)器。4）按鍵實(shí)現(xiàn)充電，清掃，停止 3種模式對(duì)掃地機(jī)器人進(jìn)行模式的切換。5）用protel繪制詳細(xì)電路原理圖，標(biāo)明元器件的型號(hào)、參數(shù)和引腳功 能符號(hào)，電路圖應(yīng)符合電氣要求。3.2系統(tǒng)整體框圖紅外電壓控制驅(qū)動(dòng)超聲波AT89S520按鍵TFT液晶屏無(wú)線(xiàn)模塊3.3選擇方案論證3.3.1單片機(jī)選擇方案論證方案一：使用公司的AT89S52作為主控制器。AT89S52是一種低功耗、高性能CMOS位微控制器，具有8K在系

5、統(tǒng)可編程Flash存儲(chǔ)器。 使用Atmel公司高密度非易失性存儲(chǔ)器技術(shù)制造，與工業(yè)80C51產(chǎn)品指令和引腳完全兼容。片上Flash允許程序存儲(chǔ)器在系統(tǒng)可編程，亦適于 常規(guī)編程器。在單芯片上，擁有靈巧的8位CPU和在系統(tǒng)可編程Flash， 使得AT89S52為眾多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提供高靈活、超有效的解決方 案。綜上所述，選擇方案一，價(jià)格適中，可操作性強(qiáng)，且現(xiàn)在使用AT89S52 也是一種難度適中的選擇。332驅(qū)動(dòng)芯片選擇方案論證方案一：6612 芯片？方案二：ULN2003是一個(gè)非門(mén)電路，包含7個(gè)單元，各二極管的正 極分別接各達(dá)林頓管的集電極。用于感性負(fù)載時(shí)，該腳接負(fù)載電源正極， 起續(xù)流作用（

6、在感性負(fù)載中，電路斷開(kāi)后會(huì)產(chǎn)生很大的反電動(dòng)勢(shì)，為防 止損壞達(dá)林頓管，接反相的二極管來(lái)構(gòu)成通路，使之轉(zhuǎn)換為電流）。另外 二極管的作用，驅(qū)動(dòng)電流斷開(kāi)時(shí)，電機(jī)內(nèi)的電感產(chǎn)生很大的反電動(dòng)勢(shì)， 每一個(gè)單元的二極管都與三極管的集電極相連，產(chǎn)生反電動(dòng)勢(shì)時(shí)就構(gòu)成 了放點(diǎn)回路，從而保護(hù)了三極管。方案三：使用東芝半導(dǎo)體公司 TB6612FNC驅(qū)動(dòng)芯片。TB6612FNG體 積小，發(fā)熱小，不需要加散熱片，外圍電路比較簡(jiǎn)單，只需要外接電容 就可以直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)。綜上所述，選擇方案一和二，體積小，電路簡(jiǎn)單，所以選擇L298作為移動(dòng)驅(qū)動(dòng)電路，選用ULN2003作為清掃電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路。333無(wú)線(xiàn)模塊選擇方案論證方案一：選用RF9

7、03模塊，作為微功率模塊，傳輸距離能達(dá)到500米，兼具了低功耗和遠(yuǎn)距離的要求、另外性能強(qiáng)大，增加了電源切斷模 式、可以實(shí)現(xiàn)硬件冷啟動(dòng)功能、抗干擾能力強(qiáng)。方案二：選擇NRF24I01無(wú)線(xiàn)模塊，此模塊的體積小，但功耗大綜上所述，選擇方案一，價(jià)格低，受環(huán)境溫度小，綜合性能更強(qiáng)， 所以選擇。3.3.4時(shí)鐘模塊選擇方案論證方案一：采用點(diǎn)陣式數(shù)碼管顯示，點(diǎn)陣式數(shù)碼管是由八行八列的發(fā) 光二極管組成，對(duì)于顯示文字比較適合，如采用在顯示數(shù)字顯得太浪費(fèi)， 且價(jià)格也相對(duì)較高，所以也不采用此種作為顯示.方案二：采用TFT液晶顯示屏，液晶顯示屏的顯示功能強(qiáng)大，顯示尺 寸小巧,管腳占用少，適合單片機(jī)特點(diǎn)。3.4硬件電路設(shè)

8、計(jì)3.4.1原理圖設(shè)計(jì)67342獨(dú)立式鍵盤(pán)設(shè)計(jì)綜合掃地人的無(wú)線(xiàn)控制，功能模塊分為清掃模式，自動(dòng)充電模式， 暫停三大塊，所以應(yīng)該有按鍵供選擇。獨(dú)立式鍵盤(pán)設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)便，設(shè)計(jì) 可靠。獨(dú)立式按鍵比較簡(jiǎn)單，它們各自與獨(dú)立的輸入線(xiàn)相連接，如圖所示Keyij 13K己y 11門(mén)K1K2O OK3O O獨(dú)立式按鍵原理圖4條輸入線(xiàn)接到單片機(jī)的10 口上，當(dāng)按鍵K1按下時(shí)，+5V通過(guò) 電阻R1然后再通過(guò)按鍵K1最終進(jìn)入GND形成一條通路，那么這條線(xiàn) 路的全部電壓都加到了 R1這個(gè)電阻上，Keyln1這個(gè)引腳就是個(gè)低電平。 當(dāng)松開(kāi)按鍵后，線(xiàn)路斷開(kāi)，就不會(huì)有電流通過(guò)，那么 Keyl n1和+5V就 應(yīng)該是等電位，是一

9、個(gè)高電平。我們就可以通過(guò) Keyl n1這個(gè)I0 口的 高低電平來(lái)判斷是否有按鍵按下。343蜂鳴器報(bào)警電路如圖所示，因GPIO口輸出電流有限，而蜂鳴器在蜂鳴時(shí)需要較大的 電流，GPIO輸出口無(wú)法滿(mǎn)足要求。而 8550最大可提供1A的輸出電流, 足以驅(qū)動(dòng)蜂鳴器。所以，我們用 GPIO口來(lái)控希9 8550的導(dǎo)通與截止，從 而來(lái)控制蜂鳴器。當(dāng)向F1寫(xiě)入邏輯1時(shí)，F(xiàn)1輸出高電平（+3.3V），8550的基極電流 為0,此時(shí)Q1處于截止?fàn)顟B(tài)，電源不能加到蜂鳴器的正極上，蜂鳴器不 能蜂鳴；當(dāng)向F1寫(xiě)入邏輯0時(shí)，F(xiàn)1輸入低電平（0V）, 8550的發(fā)射極和基極 之間產(chǎn)生電流，此時(shí)Q1導(dǎo)通，蜂鳴器開(kāi)始蜂鳴LS

10、L氐II卜I尺口"QI峰旳器很咎。344移動(dòng)驅(qū)動(dòng)電路引腳功能SENSA SENSB分別為兩個(gè)H橋的電流反饋腳，不用時(shí)可 以直接接地ENA、 ENB使能端，輸入PWM&號(hào)IN1、IN2、IN3、IN4輸入端，TTL邏輯電平信號(hào)0UT1 0UT2 0UT3 0UT4輸出端，與對(duì)應(yīng)輸入端同邏輯VCC邏輯控制電源，4.57VVSS電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源，最小值需比輸入的低電平電壓?jiǎn)JGND地L298的邏輯功能IN1IN2ENA電機(jī)狀態(tài)XX0停止101順時(shí)針011逆時(shí)針000停止110停止當(dāng)使能端為高電平時(shí)，輸入端IN1為PWM信號(hào),IN2為低電平信號(hào)時(shí), 電機(jī)正轉(zhuǎn)；輸入端IN1為低電平信號(hào)，IN

11、2為PWM信號(hào)時(shí),電機(jī)反轉(zhuǎn)；IN1 與IN2相同時(shí)，電機(jī)快速停止。當(dāng)使能端為低電平時(shí)，電動(dòng)機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。在對(duì)直流電動(dòng)機(jī)電壓的控制和驅(qū)動(dòng)中，半導(dǎo)體功率器件（L298）在使用上可以分為兩種方式：線(xiàn)性放大驅(qū)動(dòng)方式和開(kāi)關(guān)驅(qū)動(dòng)方式在線(xiàn)性放大 驅(qū)動(dòng)方式。半導(dǎo)體功率器件工作在線(xiàn)性區(qū)優(yōu)點(diǎn)是控制原理簡(jiǎn)單，輸出波動(dòng)小， 線(xiàn)性好，對(duì)鄰近電路干擾小，缺點(diǎn)為功率器件工作在線(xiàn)性區(qū)，功率低和 散熱問(wèn)題嚴(yán)重。開(kāi)關(guān)驅(qū)動(dòng)方式是使半導(dǎo)體功率器件工作在開(kāi)關(guān)狀態(tài)，通 過(guò)脈調(diào)制（PWM來(lái)控制電動(dòng)機(jī)的電壓，從而實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的控制。CrNDSV-JP2T 1|i I(MlIM2IMS彳FM41 2QX345清掃電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路高耐壓、大電流復(fù)合

12、晶體管 IC ULN2003 ULN2003是高耐壓、大 電流復(fù)合晶體管陣列，由七個(gè)硅 NPN復(fù)合晶體管組成該電路的特點(diǎn)如下：ULN2003的每一對(duì)達(dá)林頓都串聯(lián)一個(gè) 2.7K的基極電阻,在5V的工 作電壓下它能與TTL和CMO電路直接相連，可以直接處理原先需要標(biāo)準(zhǔn) 邏輯緩沖器來(lái)處理的數(shù)據(jù)。ULN2003工作電壓高，工作電流大，灌電流可達(dá)500mA并且能夠在關(guān)態(tài)時(shí)承受50V的電壓，輸出還可以在高負(fù)載電流并行運(yùn)行。ULN2003采用DIP16或SO16塑料封裝。ULN2003內(nèi)部還集成了一個(gè)消線(xiàn)圈反電動(dòng)勢(shì)的二極管，可用來(lái)驅(qū)動(dòng) 繼電器。它是雙列16腳封裝,NPN晶體管矩陣，最大驅(qū)動(dòng)電壓=50V,電流

13、 =500mA輸入電壓=5V，適用于TTL、COM，由達(dá)林頓管驅(qū)動(dòng)電路。ULN是 集成達(dá)林頓管IC,內(nèi)部還集成了一個(gè)消線(xiàn)圈反電動(dòng)勢(shì)的二極管。它的輸 出端允許通過(guò)電流為200mA飽和壓降VCE約1V左右，耐壓BVCEO勺 為36V。用戶(hù)輸出口的外接負(fù)載可根據(jù)以上參數(shù)估算。采用集電極開(kāi)路 輸出，輸出電流大，故可直接驅(qū)動(dòng)繼電器或固體繼電器，也可直接驅(qū)動(dòng) 低壓燈泡。通常單片機(jī)驅(qū)動(dòng)ULN2003時(shí)，上拉2K的電阻較為合適，同時(shí)， COMH腳應(yīng)該懸空或接電源。ULN2003是一個(gè)非門(mén)電路，包含 7個(gè)單元，單獨(dú)每個(gè)單元驅(qū)動(dòng)電流 最大可達(dá)500mA 9腳可以懸空。比如1腳輸入，16腳輸出，你的負(fù)載 接在VCC

14、與16腳之間，不用9腳ULN2003是高壓大電流達(dá)林頓晶體管陣列系列產(chǎn)品，具有電流增益 高、工作電壓高、溫度范圍寬、帶負(fù)載能力強(qiáng)等特點(diǎn)，適應(yīng)于各類(lèi)要求高12速大功率驅(qū)動(dòng)的系統(tǒng)。CONKour I CFLT2Oi I 'CXJT4IX T5WHIXJT7liNU COM£1N331M44VM5市VCI7INIIN2IH3 tK4IN 5 tNh1N7IIIt)VVM JZOirri-OUT：'OTTT3;oTTri:CQN?13#|l1GNDdluF活和電機(jī)脈動(dòng)346超聲波測(cè)距模塊基于超聲波距離傳感器的避障：目前市場(chǎng)也有一部分掃地機(jī)器人采用超聲波傳感器實(shí)現(xiàn)避障。超聲 波

15、傳感器與紅外傳感器之間的區(qū)別在于，紅外線(xiàn)感應(yīng)屬光學(xué)感應(yīng)技術(shù)， 超聲波感歸屬于聲學(xué)感應(yīng)系統(tǒng)的范疇 。超聲波音頻發(fā)射頭能夠發(fā)出超過(guò) 20KHZ的音頻信號(hào)，音頻信號(hào)碰到 障礙物后會(huì)反彈回波，機(jī)器人的接收器可以接受障礙物反彈的回波并通 過(guò)分析回波信號(hào)判斷前方有無(wú)障礙物。超聲波感應(yīng)技術(shù)最大的優(yōu)點(diǎn)是對(duì) 透明類(lèi)障礙物具有很高的識(shí)別率，而且可以正確識(shí)別任意顏色的障礙物， 即使在全黑環(huán)境下也能正常工作。347紅外模塊紅外線(xiàn)檢測(cè)技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)：技術(shù)成熟、成本低廉、使用壽命長(zhǎng)和工作 可靠性高。一對(duì)優(yōu)質(zhì)的紅外線(xiàn)對(duì)管價(jià)格低廉，而且具有工作壽命長(zhǎng)和電 氣性能穩(wěn)定等優(yōu)點(diǎn)。紅外線(xiàn)本身屬于不可見(jiàn)光，完全可以在黑暗環(huán)境中 正常工作，

16、在日常清潔使用中具備較高的工作可靠性。紅外線(xiàn)檢測(cè)技術(shù) 的缺點(diǎn)：紅外線(xiàn)對(duì)透明或半透明的障礙物具備較強(qiáng)的穿透性，機(jī)器人將 無(wú)法感應(yīng)到礦泉水瓶、落地式玻璃門(mén)等物體。此外，光波具有最易被黑 色物體吸收而被白色物體反射的特性。通常情況下，采用該檢測(cè)技術(shù)的 掃地機(jī)器人在深色障礙物前，無(wú)法正確接收到紅外反射信號(hào)。雖然紅外 線(xiàn)檢測(cè)技術(shù)存在一些缺點(diǎn)，但是作為目前最成熟的障礙物檢測(cè)技術(shù)，它 仍然將在相當(dāng)長(zhǎng)的一段時(shí)間內(nèi)存在，縱觀(guān)目前市場(chǎng)上銷(xiāo)售的掃地機(jī)器人 產(chǎn)品，會(huì)發(fā)現(xiàn)幾乎所有的掃地機(jī)器人采用紅外傳感器與碰撞傳感器融合 方式實(shí)現(xiàn)避障。采用這種技術(shù)的產(chǎn)品特征為：在機(jī)器人的碰撞欄前端有一圈茶黑色 感應(yīng)窗，傳感器安裝在感應(yīng)

17、窗內(nèi)部。該檢測(cè)系統(tǒng)的檢測(cè)原理為：機(jī)器人 工作過(guò)程中遇到障礙物時(shí)，紅外傳感器發(fā)射的光波會(huì)因?yàn)槭艿阶璧K而產(chǎn) 生回波，機(jī)器人內(nèi)部紅外接收器檢測(cè)到回波后，會(huì)認(rèn)為前方存在障礙物， 即命令減緩機(jī)器的前進(jìn)速度以慢速碰撞障礙物，確定障礙物的位置后進(jìn) 行避障行為?；诩t外線(xiàn)與碰撞傳感器障礙檢測(cè)系統(tǒng)是目前掃地機(jī)器人 中最為成熟也是使用范圍最廣的障礙檢測(cè)系統(tǒng)技術(shù)vetGD|P32VC X VDD GW OUT紅外接收模塊348無(wú)線(xiàn)通信模塊RF903模塊性能及特點(diǎn)：1) 433MHz開(kāi)放ISM頻段免許可證使用2) 最高工作速率50kbps,高效GFSK調(diào)制,抗干擾能力強(qiáng),特別適合工業(yè)控制場(chǎng)合3）125頻道，滿(mǎn)足多點(diǎn)通

18、信和跳頻通信需要；內(nèi)置硬件CRC僉錯(cuò)和點(diǎn)對(duì) 多點(diǎn)通信地址控制4）低功耗3-3.6V工作，待機(jī)模式下?tīng)顟B(tài)僅為 2.5uA，TXMOD在+10dBm 情況下，電流為40mA RXMODE 14mA收發(fā)模式切換時(shí)間< 650us5）模塊可軟件設(shè)地址，只有收到本機(jī)地址時(shí)才會(huì)輸出數(shù)據(jù)（提供中斷指示），可直接串接各種單片機(jī)使用，軟件編程非常方便6）增加了電源切斷模式，可以實(shí)現(xiàn)硬件冷啟動(dòng)功能7）SPI兼容的控制接口，低功耗任務(wù)周期模式，自帶喚醒定時(shí)器，與RF905SES程接口類(lèi)似8）增加了 RSSI功能，通過(guò)SPI接口可以獲取當(dāng)前接收到的信號(hào)強(qiáng)度 （0-255），可以供當(dāng)前設(shè)備做出決策，比如低于某個(gè)數(shù)

19、值 50可以報(bào)警， 提示用戶(hù)當(dāng)前信號(hào)質(zhì)量比較低等9）作為微功率模塊，傳輸距離能達(dá)到 500米，兼具了低功耗和遠(yuǎn)距離 的要求3.4.9電量剩余檢測(cè)電路檢測(cè)電池剩余電量使用 ADC莫塊，此模塊是12位逐次逼近型的模擬 數(shù)字轉(zhuǎn)換器。逐次逼近型模數(shù)轉(zhuǎn)換器基本工作原理是轉(zhuǎn)換開(kāi)始前先將所 有寄存器清零。開(kāi)始轉(zhuǎn)換以后，時(shí)鐘脈沖首先將寄存器最高位置成1，使輸出數(shù)字為1000。這個(gè)數(shù)碼被數(shù)模轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的模擬電壓 U0, 送到比較器中與Ux進(jìn)行比較。若U0> Ux，說(shuō)明數(shù)字過(guò)大了，故將最高 位的1清除；若U0< Ux，說(shuō)明數(shù)字還不夠大，應(yīng)將最高位的 1保留。 然后，再按同樣的方式將次高位置成1,

20、并且經(jīng)過(guò)比較以后確定這個(gè) 1 是否應(yīng)該保留。這樣逐位比較下去，一直到最低位為止。比較完畢后， 寄存器中的狀態(tài)就是所要求的數(shù)字量輸出?？梢?jiàn)逐次逼近轉(zhuǎn)換過(guò)程與用 天平稱(chēng)量一個(gè)未知質(zhì)量的物體時(shí)的操作過(guò)程一樣，只不過(guò)使用的砝碼質(zhì) 量一個(gè)比一個(gè)小一半。如下圖，當(dāng)采用壓電阻將輸入的電壓從 12V分壓至5V或者3.3V以 內(nèi)，然后輸入到AD轉(zhuǎn)換模塊，為了保護(hù)轉(zhuǎn)換模塊的安全。輸入的電壓經(jīng) 過(guò)鉗位保護(hù)電路后進(jìn)入AD模塊。由于此轉(zhuǎn)換模塊是10位的AD模塊，進(jìn) 入之后得到數(shù)字量，然后進(jìn)過(guò)計(jì)算可以得到電池的實(shí)際電壓，實(shí)際電壓=數(shù)字量*Vi*3/4096，vi是當(dāng)電池充滿(mǎn)電時(shí)，輸入到芯片的最大電壓。通 過(guò)這種方式就能夠計(jì)算出電池的剩余電量。TFT"a I* io11cadcr 3模數(shù)轉(zhuǎn)換12V電甩也沖慣以3410降壓電路DF1117系列穩(wěn)壓器可提供1A直流輸出，它可運(yùn)行在輸入輸出相差 1V的環(huán)境下。在最大輸出電流時(shí)，電壓差設(shè)計(jì)可提供最大為1.3V，且它隨著輸出電流的減小而減小。芯片焊接校準(zhǔn)為參考電壓的1%這種限流起到平衡的作用，調(diào)整器和電源電路使超負(fù)載最小化。DF1117兼容了其它三終端的系統(tǒng)接口，并提供了 SOT-223和TO-252 兩種封裝形式。特性：三端可調(diào)整電壓或穩(wěn)壓為 1.5V、1.8V、2.5V、2.85V、3.3V和5.0V，輸