課程設計成果說明書

1、課程設計成果說明書題 目： 雙閉環(huán)不可逆直流調(diào)速系統(tǒng)的設計學生姓名： 陳武 學 號： 110402104 學 院： 船舶與海洋工程學院 班 級： A11電氣 指導教師： 蘇玉香 浙江海洋學院教務處2014年 10 月 26 日浙江海洋學院課程設計成績評定表20 14 20 15 學年 第 一 學期學院 船舶與海洋工程學院 班級 A11電氣 專業(yè) 電氣工程及其自動化 學生姓名(學 號) 陳武110402104課程設計名 稱電力拖動控制系統(tǒng)課程設計題 目雙閉環(huán)不可逆直流調(diào)速系統(tǒng)設計指導教師評語指導教師簽名： 年 月 日答辯評語及成績答辯小組教師簽名： 年 月 日 浙江海洋學院課程設計任務書2014

2、 2015 學年 第 1 學期 學院 船舶與海洋工程學院 班級 A11電氣 專業(yè) 電氣工程及其自動化 學生姓名(學號)陳武課程名稱電力拖動控制系統(tǒng)課程設計設計題目雙閉環(huán)不可逆直流調(diào)速系統(tǒng)設計完成期限自 2014年 月 日至 2014 年 月 日 共 1 周設計依據(jù)1. 該調(diào)速系統(tǒng)能進行平滑地速度調(diào)節(jié)，負載電機不可逆運行，具有較寬地轉(zhuǎn)速調(diào)速范圍（D10），系統(tǒng)在工作范圍內(nèi)能穩(wěn)定工作；2. 系統(tǒng)靜特性良好，無靜差（靜差率S2%）；3. 動態(tài)性能指標：轉(zhuǎn)速超調(diào)量 n<8%，電流超調(diào)量i<5%，動態(tài)最大轉(zhuǎn)速降n810%，調(diào)速系統(tǒng)的過渡過程時間（調(diào)節(jié)時間）ts1s；4. 系統(tǒng)在5%負載以上變

3、化的運行范圍內(nèi)電流連續(xù)；5. 調(diào)速系統(tǒng)中設置有過電壓、過電流等保護，并且有制動措施。6. 電力電子變流電路采用晶閘管構成的三相可控整流電路。第二組：晶閘管整流裝置：Rrec=0.15，Ks=36。負載電機額定數(shù)據(jù)：PN10kW，UN=220V，IN=53.5A，nN=1500r/min，Ra=0.37，1.5。系統(tǒng)總電阻R0.58 Tm=0.34S。設計要求及主要內(nèi)容1. 根據(jù)題目的技術要求，分析論證并確定主電路的結構形式和閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成，畫出系統(tǒng)組成的原理框圖。2. 調(diào)速系統(tǒng)主電路元部件的確定及其參數(shù)計算（包括整流變壓器、電力電子器件、平波電抗器與保護電路等）。3. 驅(qū)動控制電路的選型設

4、計（模擬觸發(fā)電路、集成觸發(fā)電路、數(shù)字觸發(fā)電路均可）。4. 動態(tài)設計計算：根據(jù)技術要求，對系統(tǒng)進行動態(tài)校正，確定ASR調(diào)節(jié)器與ACR調(diào)節(jié)器的結構形式及進行參數(shù)計算，使調(diào)速系統(tǒng)工作穩(wěn)定，并滿足動態(tài)性能指標的要求。5. 繪制VM雙閉環(huán)直流不可逆調(diào)速系統(tǒng)電氣原理總圖（要求用計算機繪圖）。（建立傳遞函數(shù)方框圖），并研究參數(shù)變化時對直流電機動態(tài)性能的影響。6. 整理設計數(shù)據(jù)資料，課程設計總結，撰寫設計計算說明書。參考資料1. 陳伯時主編。電力拖動自動控制系統(tǒng)運動控制系統(tǒng)（第3版）北京：機械出版社，2003. 72. 機械工程手冊、電機工程手冊編輯委員會，電機工程手冊第九卷自動控制系統(tǒng)，機械工業(yè)出版社，19

5、823. 朱仁初、萬伯任，電力拖動系統(tǒng)設計手冊，機械工業(yè)出版社，1994指導教師簽字日期摘要 電力拖動實現(xiàn)了電能與機械能之間的能量轉(zhuǎn)換，而電力拖動自動控制系統(tǒng)也即運動控制系統(tǒng)的任務是通過控制電動機電壓，電流和頻率等輸入量，來改變工作機械的轉(zhuǎn)矩，速度和位移等機械量，是各種工作機械按人們期望的要求運行，以滿足生產(chǎn)工藝及其他應用的需要。  本文研究設計的是晶閘管整流器控制的轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)，主電路設計是依據(jù)晶閘管-電動機系統(tǒng)組成，其系統(tǒng)由整流變壓器、晶閘管整流調(diào)速裝置、平波電抗器和保護電路等組成。整流變壓器和晶閘管整流調(diào)速裝置的功能是將輸入的交流電整流后變成直流電；平波電抗器的功

6、能是使輸出的直流電流更平滑；保護電路防止過流過壓等問題，整個系統(tǒng)可以實現(xiàn)電動機的平滑調(diào)速。關鍵詞： 晶閘管、直流調(diào)速、雙閉環(huán)目錄一、 主電路的結構形式和閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成11.1 主電的路結構形式11.2 閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成2二、主電路元部件的確定及其參數(shù)計算22.1 整流變壓器參數(shù)計算22.2 可控晶閘管參數(shù)計算32.3 平波電抗器參數(shù)計算32.4 整流電路及晶閘管保護電路設計4三、驅(qū)動控制電路的設計5四、 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)設計64.1 電流環(huán)的設計64.2 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設計84.3調(diào)速系統(tǒng)電氣原理總圖9五、總結10六 、參考文獻111、 主電路的結構形式和閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成 1.1 主電

7、的路結構形式 變壓調(diào)速是雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的主要調(diào)速方法，系統(tǒng)的硬件結構至少包含了兩個部分，即能夠調(diào)節(jié)直流電動機電樞電壓的直流電源和產(chǎn)生被調(diào)轉(zhuǎn)速的指路電動機。隨著電力電子技術的發(fā)展，可控直流電源主要有兩大類，第一類是相控整流器，他利用晶閘管把交流電源直接轉(zhuǎn)化可控的直流電源，第二類是直流脈寬變換器，他先利用不可控整流把交流電變換成直流電，然后用PWM脈寬調(diào)制方式調(diào)節(jié)輸出的直流電壓。變壓器調(diào)速是直流調(diào)速系統(tǒng)用的主要方法，調(diào)節(jié)電樞供電電壓所需的可控制電源通常有3種：靜止可控整流器，旋轉(zhuǎn)電流機組，直流斬波器和脈寬調(diào)制變換器。靜止可控整流器又稱V-M系統(tǒng)，通過調(diào)節(jié)觸發(fā)裝置GT的控制電壓來移動觸發(fā)脈沖的相

8、位，即可改變Ud，從而實現(xiàn)平滑調(diào)速，且控制作用快速性能好，提高系統(tǒng)動態(tài)性能。旋轉(zhuǎn)變流機組簡稱G-M系統(tǒng)，適用于調(diào)速要求不高，要求可逆運行的系統(tǒng)，但其設備多、體積大、費用高、效率低、維護不便。直流斬波器和脈寬調(diào)制交換器采用PWM受器件限制，適用于中、小功率的系統(tǒng)。由于本設計是雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的設計，對電壓變化的控制精度要求較高，因此選用V-M系統(tǒng)滿足要求。  根據(jù)教材中所學的知識，我們知道V-M系統(tǒng)中調(diào)節(jié)器給定電壓即可移動觸發(fā)裝置GT輸出脈沖的相位，從而方便的改變整流器的輸出瞬時電壓Ud。由于要求直流電壓脈動較小，故采用三相全控橋式整流電路?？紤]使電路簡單、經(jīng)濟且滿足性能要求，選擇晶

9、閘管三相全控橋整流器供電方案。因三相橋式全控整流電壓的脈動頻率比三相半波高，因而所需的平波電抗器的電感量可相應減少約一半，這是三相整流電路的一大優(yōu)點，并且晶閘管可控整流裝置無噪聲、無磨損、響應快、體積小、重量輕、投資省，而且工作可靠，能耗小，效率高。同時，由于電機的容量較大，又要求電流的脈動小。綜合各種因素，選晶閘管三相全控橋整流電路為電動機的電樞提供電壓是比較理想的選擇。本設計選用三相橋式全控整流電路，其原理如圖1-1所示，習慣將其中陰極連接在一起到3個晶閘管（）稱為共陰極；陽極連接在一起的3個晶閘管（）稱為共陽極，另外通常習慣晶閘管從1至6的順序?qū)?，為此將晶閘管按圖示的順序編號，即共陰極

10、組中與a,b,c三相電源相接的3個晶體管分別是,共陽極組中與a,b,c三相電源相接的3個晶閘管分別是。圖1-1 三相橋式全控整流電路原理圖其工作特點為：1）每個時刻均需2個晶閘管同時導通，形成向負載供電的回路，其中1個晶閘管是共陰極組的，1個是共陽極組的，且不能為同一相的晶閘管。2)6個晶閘管的觸發(fā)脈沖按的順序相為、位依次相差；共陰極組的脈沖依次差，共陽極組也依次差;同一相的上下兩個橋臂即與，與，與脈沖相差。3） 整流輸出電壓一周期脈動6次，每次脈動的波形都一樣。4）在整流電路合閘啟動過程中或電流斷續(xù)時，為保證電路的正常工作，需保證同時導通的2個晶閘管均有觸發(fā)脈沖。 1.2 閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成

11、對于直流電動機，我們希望在啟動的過程中只有電流負反饋，沒有轉(zhuǎn)速負反饋，在達到穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速之后又希望只有轉(zhuǎn)速負反饋，不讓電流負反饋起作用，只用一個調(diào)節(jié)器顯然是不可能的，采用轉(zhuǎn)速和電流兩個調(diào)節(jié)器應該能行。為了實現(xiàn)轉(zhuǎn)速和電流兩種負反饋分別起作用，可在系統(tǒng)中設置兩個調(diào)節(jié)器，分別引入轉(zhuǎn)速負反饋和電流負反饋分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流，二者之間實行串級聯(lián)接，如圖2-1所示，把轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出當作電流調(diào)節(jié)器的輸入，再用電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制電力電子變換器UPE。從閉環(huán)結構上看，電流環(huán)在里面，稱作內(nèi)環(huán)；轉(zhuǎn)速換在外邊，稱作外環(huán)。這就形成了轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。為了獲得良好的靜動態(tài)性能，轉(zhuǎn)速和電流調(diào)節(jié)器一般都采用PI調(diào)節(jié)器

12、。圖1-2 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)動態(tài)結構圖 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)動態(tài)結構框圖如圖1-2所示，速度調(diào)節(jié)器根據(jù)轉(zhuǎn)速給定電壓 和速度反饋電壓 的偏差進行調(diào)節(jié)，其輸出是電流的給定電壓 。電流調(diào)節(jié)器根據(jù)電流給定電壓 和電流反饋電壓的偏差進行調(diào)節(jié)，其輸出是功率變換器件的控制信號 。通過 電壓進而調(diào)節(jié)整流裝置的輸出，即電機的電樞電壓，由于轉(zhuǎn)速不能突變，電樞電壓改變后，電樞電流跟著發(fā)生變化，相應的電磁轉(zhuǎn)矩也跟著變化，由可知，只要與不相等那么轉(zhuǎn)速n會相應的變化 二、主電路元部件的確定及其參數(shù)計算 2.1 整流變壓器參數(shù)計算 是一個重要的參數(shù)，選擇過低就會無法保證輸出額定電壓。選擇過大又會造成延遲角加大，功率因數(shù)變壞，整

13、流元件的耐壓升高，增加了裝置的成本。一般可按下式計算，即： 式中-理想情況下，時整流電壓與二次電壓之比，即；-延遲角為時輸出電壓與之比，即；電網(wǎng)波動系數(shù)；11.2考慮各種因數(shù)的安全系數(shù)； 根據(jù)設計要求，由表查得 =2.34；取=0.9；角考慮10°裕量，則 =0.985根據(jù)任務書提供的數(shù)據(jù) 為了便于計算取120V；變壓比；副邊輸出有效電壓為=170V；副邊輸出有效電流=43.66A 考慮電機過載系數(shù)為那么輸出電流應可以達到65A；變壓器容量為17065=19.14KVA； 考慮到晶閘管和電抗器的壓降，變壓器本身的漏磁，并根據(jù)變壓器應留有一定裕量（1.3倍左右）的原則。應選擇參數(shù)為額定

14、容量為25KVA，副邊輸出額定電流為65A的變壓器。 2.2 可控晶閘管參數(shù)計算 通常取晶閘管的斷態(tài)重復峰值電壓和反向重復峰值電壓中較小的標值作為該器件的額定電壓。選用時，額定電壓要留有一定裕量，一般取額定電壓為正常工作電壓時晶閘管所承受峰值電壓的2-3倍。本設計中峰值電壓293.9V，故晶閘管電壓定額為：587.9V881.8V取其電壓定額為600V 晶閘管的電流定額主要由其通態(tài)平均電流來標稱，規(guī)定為晶閘管在環(huán)境為和規(guī)定的冷卻狀態(tài)下，穩(wěn)定結溫不超過額定結溫是允許流過的最大工頻正弦半波電流的平均值。因此在使用時同樣應按照實際波形的電流與通態(tài)平均電流所造成的發(fā)熱效應相等，即有效值相等的原則來選取

15、晶閘管的電流定額，并留有一定裕量。一般取其通態(tài)平均電流為此原則所得計算結果的1.52倍?？砂聪率接嬎悖?=(1.52)式中計算系數(shù)=/1.57由整流電路型式而定，為波形系數(shù)，為共陰極或共陽極電路的支路數(shù)。當時，三相全控橋電路=0.368故計算的晶閘管額定電流為=(1.52) ×0.368×(53.5×1.5)=44.29A59.06A，取50A。 2.3 平波電抗器參數(shù)計算 在V-M系統(tǒng)中，脈動電流會增加電機的發(fā)熱，同時也產(chǎn)生脈動轉(zhuǎn)矩，對生產(chǎn)機械不利，為了避免或減輕這種影響，須設置平波電抗器。平波電抗器的電感量一般按低速輕載時保證電流連續(xù)的條件來選擇。通常首先給定

16、最小電流(以A為單位通常取電動機額定電流的5%10%)，再利用它計算所需的總電感量（以為單位），減去電樞電感，即得平波電抗器應有的電感值。 對于三相橋式整流電路總電感量為： L1=0.693=0.693=22.2mH 由于晶閘管整流裝置的輸出電壓是脈動的，因此輸出電流波形也是脈動的。該脈動電流可以看成一個恒定直流分量和一個交流分量組成。通常負載需要的只是直流分量，對電動機負載來說，過大的交流分量會使電動機換向惡化和鐵耗增加，引起過熱。因此，應在電直流側傳入平波抗器，用來限制輸出電流的脈動量。平波電抗器的臨界電感量L2可由下式計算： 式中K2為與整流電路形式有關的系數(shù)查表得1.045，Si為電流

17、最大允許脈動系數(shù)，通常三相電路S i (510)%£，在這里，S i 取為8%。  電樞電感的計算公式為 P電動機磁極對數(shù)，計算系數(shù)，對一般無補償電機：=812 那么電樞電感=6.85mH （取P=2,=10）由于變壓器的漏電感很小，可以忽略不計，那么平波電抗器電感值取為，取其電感值為,。2.4 整流電路及晶閘管保護電路設計晶閘管可控整流器組成的直流電源有一些不足之處，首先晶閘管是單向?qū)щ姷?，他不允許電流反向，給電動機的可逆運行帶來困難；另外晶閘管的可控性是基于對其門極的一項觸發(fā)控制，在較低速度運行時，晶閘管的導通角很小，使得系統(tǒng)的功率因素也隨之減小，在交流會產(chǎn)生較大的諧波

18、電流引起電網(wǎng)電壓的畸變；更為嚴重的是，晶閘管對過電壓，過電流和過高的與都十分敏感，其中任意指標超過允許值都可能在很短時間內(nèi)損壞晶閘管。為了使晶閘管裝置能長期可靠運行，除了合理選擇元件外，還須針對元件工作的條件設置恰當?shù)谋Ｗo措施。晶閘管主要需要的保護：過電流保護和限制，過電壓保護和限制。對于過電壓保護，本電路可以采用RC過電壓抑制電路，該裝置置于供電變壓器的兩側或者電力電子線路的直流上，如圖2-4-1 圖2-4-1當電力電子電路運行不正常或者發(fā)生故障時，可能會出現(xiàn)過電流的現(xiàn)象。實際應用的電力電子裝置中，一般采用快速熔斷器、直流快速熔斷器、過電流繼電器等幾種方式組合使用。本設計中在電力變壓器副邊每

19、相母線中串接快速熔斷器。整流器直流側在快速開關斷開或橋臂快速熔斷等情況，也會在A、B之間產(chǎn)生過電壓，可以用非線性元氣件抑制過電壓，本設計壓敏電阻設計來解決過電壓時(擊穿后)，正常工作時漏電流小、損耗低，而泄放沖擊電流能力強，抑制過電壓能力強，除此之外，它對沖擊電壓反應快，體積又比較小，故應用廣泛。其電路圖如右圖2-4-2所示。圖2-4-2其中過流保護電路如圖2-4-32所示。在三相母線每一相串接如圖的過流保護電路，其中由比較電路輸入電流限幅值。圖 2-4-3 三、驅(qū)動控制電路的設計 三相整流電路中必須對兩組中應導通的一對晶閘管同時給觸發(fā)脈沖為此可以采用兩種辦法：一種是使每個觸發(fā)脈沖寬度大于，稱

20、寬脈沖觸發(fā)；另一種是在觸發(fā)某一號晶閘管的同時給前一號晶閘管補發(fā)一個脈沖，相當于用兩個窄脈沖等效代替一個寬脈沖，稱為雙脈沖觸發(fā)。隨著工業(yè)自動化，集成化的不斷把發(fā)展；現(xiàn)在市場中已有多種型號的六脈沖觸發(fā)集成電路廣泛應用于各種控制中，從本設計的簡單和穩(wěn)定性出發(fā)，本設計直接采用KJ系列的三相全控橋式整流電路的集成觸發(fā)器KJ041作為三相整流電路的觸發(fā)電路。KJ041的內(nèi)部是由12個二極管構成的6個或門，其作用是將6路單脈沖輸入轉(zhuǎn)換為6路雙脈沖輸出。以上觸發(fā)電路均為模擬量，這樣使集成片內(nèi)部結構、可靠，但是卻是其容易受電網(wǎng)電壓影響，導致觸發(fā)脈沖的不對稱度較高，可達。在對精度要求高的大容量變流裝置中，采用了數(shù)

21、字觸發(fā)電路，可獲得很好觸發(fā)脈沖對稱度。KJ041的主要參數(shù)和限制（1）工作電源電壓：V（2）同步輸入允許最大電流值：6mA（3）輸出脈寬：400us2ms（4）最大負載能力：100mA由KJ041外部接線組成的三相橋式整流電路觸發(fā)原理圖如下圖3.1所示 圖3.1三相全控橋整流電路的集成觸發(fā)電路原理圖端口1和端口4，端口2和端口5，端口3和端口6分別輸出兩路相位互差的移向脈沖，可以方便地構成全控橋式晶閘管觸發(fā)器線路。4、 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)設計 控制系統(tǒng)采用轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)結構，把轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出當做電流調(diào)節(jié)器的輸入，再用電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制電力電子變換器UPE。從閉環(huán)結構上看，電流環(huán)為內(nèi)環(huán)，

22、轉(zhuǎn)速環(huán)為外環(huán)，假設轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器的最大輸入電壓 U* im = U*nm =10v，兩調(diào)節(jié)器的輸出限幅電壓為10V，則電流和轉(zhuǎn)速的反饋系數(shù)為：另外由 得, 用工程設計的方法來設計轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)，原則是先內(nèi)環(huán)后外環(huán)。4.1 電流環(huán)的設計反電動勢與電流反饋的作用相互交叉，這將給設計工作帶來麻煩。實際反電動勢與轉(zhuǎn)速成正比，系統(tǒng)的電磁時間常數(shù)遠小于機電時間常數(shù)，因此轉(zhuǎn)速的變化往往比電流變化慢得多，對電流環(huán)來說，反電動勢是一個變化較慢的擾動，在電流的瞬變過程中，可以認為反電動勢基本不變，即.這樣在按動態(tài)性能設計電流環(huán)時，可以不考慮反電動勢變化的影響。也就是說可以去掉反電動勢的作用這樣

23、得到電流環(huán)的近似結構框圖如圖4-1所示：圖4-1電流環(huán)動態(tài)結構框圖 參數(shù)計算: 小參數(shù)環(huán)節(jié)近似處理：根據(jù)已知數(shù)據(jù)得電磁時間常數(shù) 三相橋式電路平均失控時間Ts=0.0017s電流調(diào)節(jié)器設計：另檢查電源電壓的抗擾動性能：參照附表4-1-1的典型I型系統(tǒng)動態(tài)抗擾性能可采用PI調(diào)節(jié)器。 表4-1-1典型I型系統(tǒng)動態(tài)跟隨性能指標和頻域指標與參數(shù)的關系參數(shù)關系KT0.250.390.500.691.0阻尼比1.00.80.7070.60.5超調(diào)量0%1.5%4.3%9.5%16.3%上升時間tr6.6T4.7T3.3T2.4T峰值時間tp8.3T 6.2T 4.7T3.6T相對穩(wěn)定裕度76.3°

24、69.9°65.5°59.2°51.8°截止頻率c0.243/T0.367/T0.455/T 0.596/T 0.786/TACR的超前時間常數(shù)：電流環(huán)開環(huán)增益: 要求電流超調(diào)量 i % 5，應取,所以于是，ACR的比例系數(shù)為 檢驗： a、，所以滿足 b、，所以滿足 c、，所以滿足 取調(diào)節(jié)器的輸入電阻=40k，則電流調(diào)節(jié)器的各參數(shù)為，取28 = ，=, 取0.47根據(jù)上述參數(shù)可以達到的動態(tài)指標為：%=4.3%5% 故能滿足設計要求。4.2 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設計為了實現(xiàn)轉(zhuǎn)速無靜差，在負載擾動作用點前必須有一個積分環(huán)節(jié)，它應包含在轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器當中。這樣轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)傳

25、遞函數(shù)共有兩個積分環(huán)節(jié)，所以應該設計成典型II型系統(tǒng)，這樣的系統(tǒng)同時也能滿足動態(tài)抗擾性能好的要求。因此轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器也應該采用PI調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)可表示為： 電流環(huán)經(jīng)簡化后可視作轉(zhuǎn)速環(huán)中的一個環(huán)節(jié)，這樣用電流環(huán)等效環(huán)節(jié)代替電流環(huán)后整個轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的動態(tài)結構圖如下圖4-2所示： 圖4-2電壓環(huán)動態(tài)結構框圖當h=5時，ASR退飽和超調(diào)量為： =式中，表示電動機允許的過載系數(shù)，按題意=1.5；z為負載系數(shù)，設為理想空載起動，則z=0; 為調(diào)速系統(tǒng)開環(huán)機械特性的額定穩(wěn)態(tài)速降，=；是基準值為時的超調(diào)量相對值，而=。參照表4-2-1當h=5時，=81.2%，故起動到額定轉(zhuǎn)速，即= 時，退飽和超調(diào)量為 =滿足設計要求。表4-12典型型系統(tǒng)動態(tài)抗擾性能指標與參數(shù)的關系h345678910Cmax/Cb72.2%77.5%81.2%84.0%86.3%88.1%89.6%90.8%tm/T2.452.702.853.003.153.253.303.40tv/T13.6010.458.8012.9516.8519.8022.8025.85h=5時，而所以調(diào)整時間為：滿足設計要求。 轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)增益： 電流環(huán)的等級時間常數(shù)為=2=0.0074s，(在電流環(huán)中已