數(shù)字式直流電機調(diào)速控制系統(tǒng)

1、畢 業(yè) 論 文學(xué)生姓名學(xué)生姓名學(xué)學(xué) 號號學(xué)院學(xué)院 文通學(xué)院專專 業(yè)業(yè)電氣工程及其自動化題題 目目數(shù)字式直流電機調(diào)速控制系統(tǒng) 講師指導(dǎo)教師指導(dǎo)教師 （姓 名） （專業(yè)技術(shù)職稱/學(xué)位）2012年5月淮陰師范畢業(yè)論文設(shè)計1數(shù)字式直流電機調(diào)速控制系統(tǒng)數(shù)字式直流電機調(diào)速控制系統(tǒng) 摘摘要要直流調(diào)速具有調(diào)速范圍寬，調(diào)速平滑，啟動轉(zhuǎn)矩大，啟動性能好等優(yōu)點，因而在工業(yè)傳動系統(tǒng)中得到廣泛的應(yīng)用，傳動直流調(diào)速系統(tǒng)的觸發(fā)器以及調(diào)節(jié)器都是由模擬電路來實現(xiàn)，具有很多缺點。微機數(shù)字控制系統(tǒng)其控制軟件能夠進行邏輯判斷和復(fù)雜運算，可以實現(xiàn)不同于一般線性調(diào)節(jié)的最優(yōu)化、自適應(yīng)、非線性、智能化等控制規(guī)律。所以在各個方面的性能都遠遠優(yōu)

2、于模擬控制系統(tǒng)且應(yīng)用越來越廣泛。本文屬于電機控制類的設(shè)計。該設(shè)計綜合運用了電機學(xué)、單片機原理、EDA 設(shè)計、電力拖動自動控制系統(tǒng)和 Matlab 仿真技術(shù)等課程的知識，設(shè)計出數(shù)字式直流電動機的調(diào)速控制系統(tǒng)原理圖，編制了詳細的軟件流程，并利用 Matlab/Simulink 作出仿真分析。本設(shè)計對單片機系統(tǒng)常用芯片介紹較為詳細，對利用 Matlab 語言部分模塊進行點機控制、電路仿真有一定的研究。經(jīng)測試各項性能指標優(yōu)于模擬直流調(diào)速系統(tǒng)，響應(yīng)速度快，可能實現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法，從而能夠?qū)嶋H的應(yīng)用到生產(chǎn)生活中，滿足現(xiàn)代化生產(chǎn)的需要。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞：單片機；雙閉環(huán)；直流電機；數(shù)字式；Matlab/Sim

3、ulink淮陰師范畢業(yè)論文設(shè)計2Digital DC motor speed control systemABSTRACTThe DC speed control has the followiing excellence：the range of speed regulation is very wide；the characteristic of speed regulation is smooth；the torque of commissioning is strong；high performance of commssioning and so on. So its widly u

4、sed in industrial drive systerm.The trigger and regulator of the DC industrial speed governing systerm are achieved by imitate circuit，which has many disadvangtage. Furthermore, the control software of digital control system can carry through logical judgment and sophisticated operation, and it has

5、the control laws of optimality, adaptive trait, nonlinear and intelligence, which are different from the ordinary linear adjustability. In many aspects the function of digital control system has exceeded analog control system and is being used widely.In this paper, which belongs to the motor control

6、 class design. The design of the integrated use of motor learning, principle, EDA design, automatic control system and Matlab simulation technology course knowledge, design a digital DC motor speed control system schematic diagram, has prepared a detailed software process, and the use of Matlab / Si

7、mulink make simulation analysis. The design of the single chip microcomputer system commonly used a more detailed introduction, on the use of Matlab language module point machine control, circuit simulation has certain research.My paper is a digital DC speed control system and 89C51 single-chip comp

8、uter.Then introduce and analyze the characteristics of single-chip，at last，design the software of the digital DC motor speed control system，including the main program and subprogram.Its better than the Imitated DC Speed Control System Going through testing every performance parameter. As a result, t

9、he digital DC speed control system could be applied into production and ordinary life to satisfy the needs of modern manufacture.Keywords： Single-chip computer；Double closed-loop ；DC speed control system；Digital model；Matlab/Simulink淮陰師范畢業(yè)論文設(shè)計3目目 錄錄第第 1 章章 緒緒 論論.41.1 數(shù)字式直流調(diào)速控制技術(shù).41.2 設(shè)計的意義.41.3 本文主要

10、工作.5第第 2 章章 硬件電路結(jié)構(gòu)硬件電路結(jié)構(gòu).6第第 3 章章 系統(tǒng)軟件設(shè)計系統(tǒng)軟件設(shè)計.83.1 單片機軟件開發(fā)流程.83.2 主程序設(shè)計.93.3 中斷服務(wù)程序設(shè)計.16第第 4 章章 仿真分析仿真分析.234.1 SIMULINK系統(tǒng)動態(tài)結(jié)構(gòu)仿真模型的建立及仿真參數(shù)的設(shè)置.234.2 雙閉環(huán)系統(tǒng)的仿真結(jié)果.244.3 電流環(huán)參數(shù)改變時對動態(tài)特性的影響.254.4 轉(zhuǎn)速環(huán)參數(shù)改變時對動態(tài)特性的影響.26結(jié)束語結(jié)束語 .2828參考文獻參考文獻 .2929致致 謝謝 .3030淮陰師范畢業(yè)論文設(shè)計4第第 1 章章 緒緒 論論近年來，雖然交流變頻調(diào)速技術(shù)快速發(fā)展并不斷在更廣泛的領(lǐng)域得到應(yīng)用

11、，但實際上在很多場合直流驅(qū)動依然擁有大量的用戶，包括舊設(shè)備的改造以及新設(shè)備上的應(yīng)用；我們所了解的國內(nèi)各主要直流電動機廠商這幾年的出產(chǎn)量也在連續(xù)增長。但是，目前國內(nèi)直流調(diào)速的市場卻基本被西門子、歐陸、CT 等壟斷，尤其是在全數(shù)字式的中高端產(chǎn)品領(lǐng)域，國內(nèi)生產(chǎn)廠家寥寥，近乎是空白。1.1 數(shù)字式直流調(diào)速控制技術(shù)數(shù)字式直流調(diào)速控制技術(shù)直流調(diào)速具有調(diào)速范圍寬，調(diào)速平滑，啟動轉(zhuǎn)矩大，啟動性能好等優(yōu)點，因而在工業(yè)傳動系統(tǒng)中得到廣泛的應(yīng)用。傳動直流調(diào)速系統(tǒng)的觸發(fā)器以及調(diào)節(jié)器都是由模擬電路來實現(xiàn)，其缺點是：（1）觸法精度易受電網(wǎng)電壓波動的影響。（2）觸發(fā)脈沖不對稱度較大。（3）調(diào)節(jié)器中的運算放大器會因為電網(wǎng)電壓

12、和溫度變化引起漂移兒產(chǎn)生運算誤差。（4）模擬器件的老化也會引起運算誤差，甚至使已經(jīng)整定到得系統(tǒng)性能變差。20 世紀 80 年代以來，隨著計算機技術(shù)以及通訊技術(shù)的發(fā)展，出現(xiàn)了數(shù)字式直流調(diào)速系統(tǒng)，使直流調(diào)速技術(shù)的發(fā)展出現(xiàn)了新的生機。最早的研究限于用數(shù)字調(diào)節(jié)器代替模擬調(diào)節(jié)器，即用微機執(zhí)行數(shù)字 PID 運算程序代替模擬轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器，轉(zhuǎn)速給定和轉(zhuǎn)速反饋以及電流反饋經(jīng) A/D 轉(zhuǎn)化器變成數(shù)字量作為可控整流裝置的觸發(fā)控制電壓。這種方式克服了電網(wǎng)電壓波動對觸法精度的影響，在一定程度上減小了因為器件老化，電網(wǎng)電壓和溫度變化引起的運算誤差，但不能充分發(fā)揮計算機處理信息的能力，缺乏實用性。后來在上述基礎(chǔ)上

13、增添了數(shù)字觸發(fā)器，主要是利用微機的定時功能，通過接口產(chǎn)生移相脈沖，經(jīng)功放后觸發(fā)三相全控橋。這樣便形成了數(shù)字化的直流調(diào)速裝置，也就是所謂的數(shù)字式直流調(diào)速裝置。1.2 設(shè)計的意義設(shè)計的意義目前在不少機械制造企業(yè)中使用的 B2151，B2152 等大型龍門刨床，其所使用的KTS300/200A 直流無級調(diào)速控制柜屬于可控制邏輯控制無環(huán)流可逆直流調(diào)速控制系統(tǒng)。這種傳統(tǒng)的控制直流調(diào)速系統(tǒng)控制回路的硬件設(shè)備及其復(fù)雜，故障率高，維修費用較高，該控制技術(shù)顯得過時。對已經(jīng)商品化集成化的產(chǎn)品進行微機化全數(shù)字式直流控制系統(tǒng)的更行改造，有極其高的經(jīng)濟價值和應(yīng)用前景?，F(xiàn)在全球進入數(shù)字化時代，先進的制造技術(shù)是改造傳統(tǒng)制造

14、企業(yè)的有效手段，縱觀國內(nèi)外先進制造技術(shù)的現(xiàn)狀和發(fā)展，可以看到數(shù)字化制造技術(shù)是先進制造技術(shù)的核心技術(shù)，是實施其先進技術(shù)的平臺。數(shù)字化技術(shù)是制造業(yè)優(yōu)質(zhì)低耗，降低成本和快速響應(yīng)市場的首選技術(shù)。由于電力電子技術(shù)，計算機技術(shù)和通訊技術(shù)的快速發(fā)展，使得直流調(diào)速系統(tǒng)數(shù)字式方面的研究得到了很多國家的重視?，F(xiàn)階段較為先進的機床直流調(diào)速系統(tǒng)采用微機化數(shù)字控制的直流調(diào)速控制器。這類產(chǎn)品成功的用于冷，熱連壓機以及卷取機張力控制等生產(chǎn)機械，而且由過程控制模塊組成，其結(jié)構(gòu)和參數(shù)設(shè)置非常方便簡單，工作穩(wěn)定，不受環(huán)境影響，具有很強的自保護功能，因而使傳動系統(tǒng)不僅具有很大的靈活性，還有很高的可靠性。對被控對象電動機的各種狀態(tài)可

15、實現(xiàn)快速，寬范圍，高分辨率，高精度的檢測，為高性能傳動系統(tǒng)的實現(xiàn)提供了基本條件。數(shù)字式傳動裝置控制器內(nèi)有多種形式的存儲器，能存儲大量的實時數(shù)據(jù)，實現(xiàn)系統(tǒng)的淮陰師范畢業(yè)論文設(shè)計5保護，故障自診斷，報警顯示，波形分析，故障自動復(fù)原等多種原先難以實現(xiàn)的功能。數(shù)字控制器具有很強的通信組網(wǎng)功能，不僅可以與上位機通信，在數(shù)字式直流傳動裝置之間，PLC 之間和數(shù)字式交流傳動裝置之間都可以進行快速交換數(shù)據(jù)，實現(xiàn)生產(chǎn)過程的全局自動化。數(shù)字控制不僅簡化了系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)，使維修方便，故障率下降，提高系統(tǒng)運行的可靠性，很方便的對外部或內(nèi)部信息實現(xiàn)數(shù)字濾波，提高系統(tǒng)的抗干擾能力。本設(shè)計引入微機系統(tǒng)為調(diào)速系統(tǒng)的監(jiān)控，管理

16、和數(shù)據(jù)處理的設(shè)備，具有非常友好的人機界面，控制靈活方便，系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)簡單，計算機浮點運算性能好，響應(yīng)速度快，可以實現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法，以滿足不同的控制要求。1.3 本文主要工作設(shè)計一個基于單片機控制的數(shù)字式直流電動機軟件控制系統(tǒng)?；疽螅罕鞠到y(tǒng)在調(diào)速過程中需要采集電機的轉(zhuǎn)速，工作電壓，工作電流以及電網(wǎng)電壓四路模擬信號；每隔10ms 循環(huán)采樣一次，采樣滿 5 次后進行中值濾波，同時將采集的四路模擬信號經(jīng) A/D 轉(zhuǎn)換后，顯示各參數(shù)的實際值。四個參數(shù)的測量范圍、報警上下限要求如下：（1）轉(zhuǎn)速：02000r/min，7001800r/min，超限 1#發(fā)光二極管亮，反之，滅。（2）工作電壓：0

17、250V，200240V，超限 2#發(fā)光二極管亮，反之，滅。（3）工作電流：0200A，20170A，超限 3#發(fā)光二極管亮，反之，滅。（4）電網(wǎng)電壓：0500V，330430V，超限 4#發(fā)光二極管亮，反之，滅。（5) 通過軟件設(shè)計實現(xiàn)不同按鍵下的不同顯示要求以及對電機的控制。本文分為四章，各章工作如下： 第 1 章 緒論。第 2 章 單片機概述。第 3 章 系統(tǒng)軟件設(shè)計第 4 章 仿真分析淮陰師范畢業(yè)論文設(shè)計6第第 2 章章 硬件電路結(jié)構(gòu)硬件電路結(jié)構(gòu)根據(jù)畢業(yè)設(shè)計任務(wù)要求，提出如圖 3-1 所示的硬件電路組成框圖：圖 2-1 總體硬件電路組成框圖設(shè)計采用以 89C51 為核心的基于單片機控制

18、的數(shù)字直流電動機調(diào)速控制系統(tǒng)，其中各單元模塊的硬件組成說明如下：單片機采用 89C51，8 位 CPU，4KB 的 ROM 程序存儲器，128 字節(jié)的 RAM 數(shù)據(jù)存儲器，2 個 16 位的定時/計數(shù)器，1 個雙工的異步串行口，5 個中斷源，兩級中斷優(yōu)先級的中斷控制器。 數(shù)據(jù)采集電路構(gòu)成：本系統(tǒng)采用 8155 芯片，以其 A 口、B 口連接 ADC0809 芯片，由B 口提供 ADC0809 各采樣通道的地址選通號以及啟動信號。由 A 口連接 ADC0809 芯片的DB0DB7,以讀取 A/D 轉(zhuǎn)換結(jié)果。8155 芯片是通用 I/O 接口芯片，與 MCS-51 單片機的接口簡單，ADC0809

19、 是一種 8 位模擬量輸入、8 位逐次逼近式 A/D，適用于多路數(shù)據(jù)采集?；搓帋煼懂厴I(yè)論文設(shè)計7顯示電路構(gòu)成：顯示模塊采用的擴展 8255A 芯片引腳結(jié)構(gòu)，通過 A 口、B 口、C 口作為輸出口和 6 個 74LS48 譯碼/驅(qū)動器，連接 6 個 LED8 段數(shù)碼管構(gòu)成顯示電路。報警模塊構(gòu)成：以 8155 的 C 口的低 4 位（PC0PC3）控制 4 個報警燈，已實現(xiàn)各參數(shù)的超限報警，包括電動機轉(zhuǎn)速過高、過低；電機的工作電壓過高或者過低；電機的工作電流過高或者過低；電網(wǎng)電壓過高或者過低。鍵盤控制電路構(gòu)成：系統(tǒng)以 74LS244 芯片配合 44 行列式鍵盤，實現(xiàn)鍵盤掃描。在本設(shè)計中，單片機系統(tǒng)

20、使用簡單的鍵盤來完成輸入操作的人機接口。行列式鍵盤與 89C52 單片機的接口電路中，鍵盤的輸入信息的主要過程如下：CPU 判斷是否有鍵按下。確定按下的是哪個鍵。把該鍵的信息翻譯成計算機能識別的代碼，確定鍵值。輸出執(zhí)行模塊構(gòu)成：通過 89C51 連接數(shù)模轉(zhuǎn)換器 DAC0832。根據(jù) DAC0832 的數(shù)據(jù)鎖存器和 DAC 寄存器的不同控制方式，DAC0832 有 3 中工作方式：直通方式，單緩沖方式，雙緩沖方式，其中雙緩沖方式適用于多路 DAC0832 同步輸出的情況，所以本設(shè)計采用該方式12?；搓帋煼懂厴I(yè)論文設(shè)計8第第 3 章章 系統(tǒng)軟件設(shè)計系統(tǒng)軟件設(shè)計系統(tǒng)軟件設(shè)計中將完成主程序、時鐘初值輸

21、入子程序、顯示子程序、鍵掃描子程序KEY、鍵分析子程序 KAYA 以及中斷服務(wù)程序的設(shè)計。3.1 單片機軟件開發(fā)流程在單片機測量系統(tǒng)中國，軟件的重要性與硬件同樣重要。硬件是軀體，軟件是靈魂，當系統(tǒng)的硬件電路確定以后，系統(tǒng)的主要功能還是要依靠軟件來實現(xiàn)。而且軟的設(shè)計很大程度上就決定了產(chǎn)品的性能。為了滿足系統(tǒng)的要求，編制軟件的時候一般要符合以下基本要求：（1）易于理解，易于維護。要達到易理解、易維護等指標，在軟件的設(shè)計中，結(jié)構(gòu)化設(shè)計是最好的一種設(shè)計方法。這種設(shè)計方法是由整體到局部，再由局部到細節(jié)，先考慮整個系統(tǒng)所要實現(xiàn)的功能，確定整體目標，然后把整個目標分成一個一個的任務(wù)，任務(wù)中可以分成若干個子任

22、務(wù)，這樣逐層細分，逐個實現(xiàn)。（2）實時性。實時性是電子測量系統(tǒng)的普通要求，既要求系統(tǒng)即時響應(yīng)外部事件的發(fā)生，并且及時給出處理結(jié)果。近年來，由于硬件的集成度與速度的不斷提高，配合相應(yīng)的軟件，實時性比較容易滿足設(shè)計要求。（3）準確性。準確性對整個系統(tǒng)具有很重要的意義，尤其是測量系統(tǒng)，系統(tǒng)要進行一定的運算，算法的正確性和準確性對結(jié)果有著直接的影響，因此算法的選擇、計算的精確度等方面都要符合設(shè)計的要求。（4）可靠性?？煽啃允窍到y(tǒng)軟件最重要的指標之一，作為工業(yè)產(chǎn)品，抗干擾技術(shù)的應(yīng)用是必不可少的，最起碼的要求是在軟件受到干擾出現(xiàn)異常時，系統(tǒng)還能夠正常工作13。軟件的設(shè)計和調(diào)試過程如圖 4.1 所示：淮陰師

23、范畢業(yè)論文設(shè)計9圖 3-1 單片機軟件設(shè)計調(diào)試流程圖軟件設(shè)計和調(diào)試可以分為下面幾個步驟： 第一步，建立用戶源程序。用戶通過開發(fā)系統(tǒng)的鍵盤、CRT 顯示器以及開發(fā)系統(tǒng)的編輯軟件，按照所要求的格式、語法規(guī)定，把源程序輸入到開發(fā)系統(tǒng)中，并保存在磁盤上。 第二步，在開發(fā)系統(tǒng)機上，利用匯編軟件對第一步輸入的用戶源程序進行匯編，變?yōu)榭蓤?zhí)行的目標代碼。 第三步，動態(tài)在線調(diào)試。也就是對用戶源程序進行調(diào)試。第一、二步是一個純粹的軟件運行過程，這一步要求在線仿真器的配合，才能對用戶源程序進行調(diào)試。 第四步，將調(diào)試完畢的用戶程序通過 EPROM 編程器，固化在 EPROM 中。3.2 主程序設(shè)計 主程序包括如下 3

24、 個環(huán)節(jié)：（1）實現(xiàn)各種初始化，包括設(shè)置堆棧指針、DAC0832 芯片零輸入、8255A 芯片初始化、定時/計數(shù)器 0 初始化、時鐘初始化輸入，以及開中斷、定時/計數(shù)器啟動等。（2）實現(xiàn)顯示。（3）不斷地進行鍵掃描，判斷是否有鍵按下。無，返回現(xiàn)實；有，根據(jù)按鍵實現(xiàn)相應(yīng)的人機對話。 表 3-1 系統(tǒng)設(shè)計內(nèi)存分配表 地 址 功 能 地 址 功 能30H4FH堆棧78H7AH顯示緩沖區(qū)50H63H置采樣值7BH鍵號記憶區(qū)64H67H置濾波結(jié)果7CH采樣值緩沖區(qū)68H6FH置轉(zhuǎn)換結(jié)果7DH報警信息存儲單元70H76H時鐘緩沖區(qū)7FH輸出控制值存儲單元77HNC7FH給定值存儲單元主程序流程圖：淮陰師范

25、畢業(yè)論文設(shè)計10圖 3-2 主程序流程圖主程序主要包括以下 3 個主要的子程序，分析如下：時鐘初值輸入子程序：該子程序的功能是要求通過 6 次按鍵，輸入系統(tǒng)開機運行的時間。6 次按鍵分別輸入時鐘的十時、時、十分、分、十秒以及秒值。該子程序需要包括以下 4 個功能：一是通過鍵掃描和鍵分析得到每次輸入的鍵號；二是將每次輸入的鍵號送到時鐘緩沖區(qū)（70H75H單元）保存；三是將時鐘緩沖區(qū)的內(nèi)容送到顯示緩沖區(qū)；四是調(diào)用顯示子程序?qū)崿F(xiàn)顯示（每銨一次鍵顯示一次） 。這里，特別要強調(diào)的是由于 MCD 子程序和顯示子程序中均需要用到 R0 寄存器，而且時鐘初值輸入子程序本身也要用到 R0 寄存器，故在調(diào)用兩個子

26、程序前要先將 R0 的內(nèi)容送到 B 寄存器暫時保存，待兩個子程序執(zhí)行完以后，再將 B 寄存器的內(nèi)容送到 R0 寄存器。程序如下： ORG 0000H淮陰師范畢業(yè)論文設(shè)計11 AJMP MAIN ；跳至主程序 ORG 000BH ；TO 的中斷入口 AJMP ITOPMAIN： MOV TOMD, #01H ;設(shè) TO 為方式 1 MOV SP , #30H ；設(shè)置堆棧指針 MOV 20H, #0AH ;裝入中斷次數(shù) CLR A MOV 70H , A ；秒位清零 MOV 71H , A ；十秒位清零 MOV 72H , A ；分位清零 MOV 73H , A ；十分位清零MOV 74H , A

27、 ；時位清零MOV 75H , A ；十時位清零SETB ET0SETB EAMOV TH0 ， #3CHMOV TL0 ， #0B0HSETB TR0HERE： SJMP HERE ITOP： PUSH PSW PUSH A MOV TH0 ，#3CHMOV TL0 ，#0B0HDJNZ 20H , RETURNMOV 20H ， #0AHMOV A ， #01HADD A ，#75HDA AMOV 75H ，ACJNZ A ，#10，RETURNMOV 75H ， #00HMOV A ， #01HADD A ，74HDA AMOV 74H ， ACJNZ A ， #06，RETURNMOV

28、 74H ， #00HMOV A ，#01HADD A ，73HDA AMOV 73H ， ACJNZ A ，#10，RETURNMOV 73H ， #00HMOV A ， #01H淮陰師范畢業(yè)論文設(shè)計12ADD A ，72HDA AMOV 72H ;，ACJNZ A ， #06，RETURNMOV 72H ， #00HMOV A ， #01HADD A ，71HDA AMOV 71H ，ACJNZ A ， #10，RETURNMOV 71H ，#00HMOV A ， #01HADD A ，70HDA AMOV 70H ，ACJNZ A ，#06，RETURNMOV 70H ，#00HLJMP

29、 KEYRETURN: POP A POP PSW RETI END顯示子程序 MCD根據(jù)系統(tǒng)擴展圖可知，要使 6 位 LED 數(shù)碼管顯示相應(yīng)的數(shù)據(jù)，只有將顯示緩沖區(qū)78H7AH 單元的 6 個壓縮的 BCD 碼通過 8255A 的 A 口、B 口、C 口分別輸出即可，故該子程序的后半部分即可實現(xiàn)這種功能17。由于系統(tǒng)只能感應(yīng)有一組 6 個 LED 數(shù)碼管實現(xiàn)顯示，所以，顯示的內(nèi)容是由鍵盤控制的。所以該子程序開始，先判斷暫存在 7BH 單元的內(nèi)容然后決定顯示內(nèi)容。若為 0#號鍵，則調(diào)用 MCD 子程序，將時鐘緩沖區(qū)的內(nèi)容送到顯示緩沖區(qū)，后跳至 DIS2 實現(xiàn)實在顯示。若為 0#4#鍵，則顯示相

30、應(yīng)的數(shù)據(jù)。6 位 LED 數(shù)碼管，其中第一位顯示數(shù)據(jù)代碼（14） ，第 2、3 位熄滅，第 46 位顯示各號所代表的數(shù)據(jù)。如 1996，代表顯示 1#數(shù)據(jù)，即電動機的轉(zhuǎn)速為 996r/min。根據(jù)內(nèi)存分配表可知，四個數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)換結(jié)果存放在首地址 68H，1#數(shù)據(jù)在 68H69H 單元，2#數(shù)據(jù)存放在 6AH6BH 單元，以此類推。每個數(shù)據(jù)占兩個字節(jié)。高位字節(jié)是非壓縮的 BCD 碼，存放百位數(shù)字，低位字節(jié)為壓縮的 BCD 碼，存放數(shù)據(jù)的十位和個位。為了實現(xiàn)上述格式的顯示，查手冊可知，對于 74LS48，若需要使得LED 數(shù)碼管熄滅，只要輸入段碼 0FFH 即可。所以設(shè)計流程為：首先將鍵號乘 2，再

31、加66H，得到各個數(shù)據(jù)的存放單元的首地址，將該首地址暫存在 R1。然后見 7BH 單元的內(nèi)容送到累加器 A，用 SWAP A 指令處理后變?yōu)?10H，再與 0FH 相減，則又變?yōu)?1FH，送到78H 單元。然后，又將 F0H 和該號首地址的內(nèi)容相加，得到 F*H，送 79H 單元， 。最后，將該號數(shù)據(jù)的低位字節(jié)內(nèi)容送到 7AH 單元，后再執(zhí)行 DIS2 以后的各條指令，即可按預(yù)定的要求實現(xiàn)顯示。顯示子程序增加了第一部分的內(nèi)容后，也為數(shù)據(jù)的動態(tài)刷新創(chuàng)造了條件，當每次執(zhí)行顯示子程序時，均能將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換結(jié)果及時予以顯示。程序如下：淮陰師范畢業(yè)論文設(shè)計13MOV A ,7BHCJNE A , #06,

32、MCD ：CLR A MOV 78H ，A MOV 79H ，A MOV 7AH ，A MOV R0 ，#16LOOP ： CLR C MOV A ，70H RLC A MOV 70H ，AMOV A ，71HRLC AMOV 71H ，A MOV A ，7AHADDC A ， 7AHDA A MOV 7AH ， AMOV A ，79H ADDC A ，79H DA A MOV 79H， A MOV A ，78HADDC A ，78HDA A MOV 78H， A DJNZ R0 ，LOOPRET鍵掃描子程序 KEY 和鍵分析子程序 KAYA主程序的第三部分是通過判斷是否有鍵按下實現(xiàn)相應(yīng)的人機

33、對話功能。主要是由兩個關(guān)鍵的子程序構(gòu)成：鍵掃描子程序 KEY 和鍵分析子程序 KAYA。KEY 子程序的功能是判斷是否有鍵按下。設(shè)計思想是：先通過與鍵盤相連的74LS244 芯片，并使矩陣式鍵盤 4 根行線均為低電平，后讀入列線信號，如有鍵按下，則4 根列線中至少與一根信號為低電平；如果無鍵按下，則 4 根列線讀入的信號全為 1，后再與 F0H 相或，A 累加器的內(nèi)容則為 FFH，再將 A 累加器的內(nèi)容求反，變?yōu)?00H，即可通過判斷 A 內(nèi)容是否為 0，來確定是否有鍵按下。KAYA 鍵分析子程序的功能是確定所按的鍵號。設(shè)計思想是：通過逐行掃描依次使矩陣式鍵盤的各條行線為低電平，后逐次讀入個列

34、線信號，判斷該行是否有鍵按下。具體方法是：將該列線信號依次右移至 C 標志，如果 C 標志內(nèi)容為 0，則表示有鍵按下。在程序中每右移一次，鍵號加 1，由此可得到按鍵的鍵號。在進行鍵掃描的分析后，在主程序的末尾安排了一個查表程序。該設(shè)計中有 7 個功能鍵，根據(jù)分析所得的鍵號，通過查表，找到該功能鍵所對應(yīng)的程序編制不同的顯示程序，但是在上述顯示子程序中已經(jīng)作了處理，不管是顯示時鐘還是要顯示各種數(shù)據(jù)，都能達到淮陰師范畢業(yè)論文設(shè)計14預(yù)期的效果，故在相應(yīng)的跳轉(zhuǎn)地址上均要加一條 LJMP LOP1 指令即可實現(xiàn)預(yù)定的顯示。對于 5#、6#功能鍵，該設(shè)計要求具有報警以及撤銷報警功能，程序設(shè)計思想為：設(shè)置一

35、個標志單元，當該標志單元的內(nèi)容為 00H 時，撤銷報警，該標志單元的內(nèi)容為 FFH 時投入報警。所以在該程序中，只要報標志單元的內(nèi)容設(shè)置好，而且在中斷服務(wù)程序中執(zhí)行報警子程序前先判斷標志單元的內(nèi)容，如果是 FFH，則執(zhí)行報警子程序；如果是 00H，則跳過報警子程序即可。程序如下： AKEY:MOV P2，7FH ；第一行行線送 0 JB P2.3，NEXT1 ；判斷第一列列線是否為 0，若不是 0 表示按鍵未按下NEXT1 繼續(xù)下一按鍵掃描 LCALL DELAY ；按鍵延時消抖 MOV A，#1 ；表示1鍵按下，存鍵值 AJMP SAOMIAOEND ；結(jié)束本周期掃描NEXT1：MOV P2

36、，7FH ；第一行行線送 0 JB P2.2，NEXT2 ；判斷第二列列線是否為 0，若不是 0 表示按鍵未按下,繼續(xù)下一按鍵掃描 LCALL DELAY ；按鍵延時消抖 MOV A，#2 ；存鍵值 AJMP SAOMIAOEND ；結(jié)束本周期掃描NEXT2： MOV P2，7FH ；第一行行線送 0 JB P2.1，NEXT3 ；判斷列線是否為 0，若不是 0 表示按鍵未按下,繼續(xù)下一按鍵掃描 LCALL DELAY ；按鍵延時消抖 MOV A，#3 ；存鍵值 AJMP SAOMIAOEND ；結(jié)束本周期掃描NEXT3：MOV P2，7FH ；第一行行線送 0 JB P2.0，NEXT4 ；

37、判斷列線是否為 0，若不是 0 表示按鍵未按下,繼續(xù)下一按鍵掃描 LCALL DELAY ；按鍵延時消抖 MOV A，#4 ；存鍵值 AJMP SAOMIAOEND ；結(jié)束本周期掃描NEXT4：MOV P2，0BFH ；第二行行線送 0 JB P2.3，NEXT5 ；判斷列線是否為 0，若不是 0 表示按鍵未按下，繼續(xù)下一按鍵掃描 LCALL DELAY ；按鍵延時消抖 MOV A，#5 ；存鍵值 AJMP SAOMIAOEND ；結(jié)束本周期掃描NEXT5:MOV P2，0BFH ；行線送 0 JB P2.2，NEXT6 ；判斷列線是否為 0，若不是 0 表示按鍵未按下,繼續(xù)下一按鍵掃描 LC

38、ALL DELAY ；按鍵延時消抖 MOV A，#6 ；存鍵值 AJMP SAOMIAOEND ；結(jié)束本周期掃描淮陰師范畢業(yè)論文設(shè)計15NEXT6： MOV P2，0BFH ；行線送 0 JB P2.1，NEXT7 ；判斷列線是否為 0，若不是 0 表示按鍵未按下,繼續(xù)下一按鍵掃描 LCALL DELAY ；按鍵延時消抖 MOV A，#7 ；存鍵值 AJMP SAOMIAOEND ；結(jié)束本周期掃描NEXT7： MOV P2，0BFH ；行線送 0 JB P2.0，NEXT8 ；判斷列線是否為 0，若不是 0 表示按鍵未按下,繼續(xù)下一按鍵掃描 LCALL DELAY ；按鍵延時消抖 MOV A，

39、#8 ；存鍵值 AJMP SAOMIAOEND ；結(jié)束本周期掃描NEXT8： MOV P2，0DFH ；第三行行線送 0 JB P2.3，NEXT9 ；判斷列線是否為 0，若不是 0 表示按鍵未按下，繼續(xù)下一按鍵掃描 LCALL DELAY ；按鍵延時消抖 MOV A，#9 ；存鍵值 AJMP SAOMIAOEND ；結(jié)束本周期掃描NEXT9： MOV P2，0DFH ；行線送 0 JB P2.2，NEXT10 ；判斷列線是否為 0，若不是 0 表示按鍵未按下,繼續(xù)下一按鍵掃描 LCALL DELAY ；按鍵延時消抖 MOV A，#10 ；存鍵值 AJMP SAOMIAOEND ；結(jié)束本周期掃

40、描NEXT10： MOV P2，0DFH ；行線送 0 JB P2.1，NEXT11 ；判斷列線是否為 0，若不是 0 表示按鍵未按下,繼續(xù)下一按鍵掃描 LCALL DELAY ；按鍵延時消抖 MOV A，#11 ；存鍵值 AJMP SAOMIAOEND ；結(jié)束本周期掃描NEXT11： MOV P2，0DFH ；行線送 0 JB P2.0，NEXT12 ；判斷列線是否為 0，若不是 0 表示按鍵未按下,繼續(xù)下一按鍵掃描 LCALL DELAY ；按鍵延時消抖 MOV A，#12 ；存鍵值 AJMP SAOMIAOEND ；結(jié)束本周期掃描NEXT12： MOV P2，0EFH ；第四行行線送 0

41、 JB P2.3，NEXT13 ；判斷列線是否為 0，若不是 0 表示按鍵未按下，繼續(xù)下一按鍵掃描 LCALL DELAY ；按鍵延時消抖 MOV A，#13 ；存鍵值 AJMP SAOMIAOEND ；結(jié)束本周期掃描NEXT13： MOV P2，0EFH ；行線送 0淮陰師范畢業(yè)論文設(shè)計16 JB P2.2，NEXT14 ；判斷列線是否為 0，若不是 0 表示按鍵未按下,繼續(xù)下一按鍵掃描 LCALL DELAY ；按鍵延時消抖 MOV A，#14 ；存鍵值 AJMP SAOMIAOEND ；結(jié)束本周期掃描NEXT14： MOV P2，0EFH ；行線送 0 JB P2.1，NEXT15 ；判

42、斷列線是否為 0，若不是 0 表示按鍵未按下,繼續(xù)下一按鍵掃描 LCALL DELAY ；按鍵延時消抖 MOV A，#15 ；存鍵值 AJMP SAOMIAOEND ；結(jié)束本周期掃描NEXT15： MOV P2，0EFH ；行線送 0 JB P2.0，SAOMIAOEND ；判斷列線是否為 0，若不是 0 表示按鍵未按下,結(jié)束掃描 LCALL DELAY ；按鍵延時消抖 MOV A，#16 ；存鍵值SAOMIAOEND：MOV 7BH ，A ；把鍵值存到鍵號記憶區(qū)RET3.3 中斷服務(wù)程序設(shè)計中斷服務(wù)程序的編寫完全采用模塊化結(jié)構(gòu)。主要包括采樣、數(shù)據(jù)處理、報警、控制算法以及控制值輸出及時鐘累進等

43、環(huán)節(jié)，均以調(diào)用子程序?qū)崿F(xiàn)，以使次序脈沖清晰。中斷服務(wù)程序的流程圖如下：淮陰師范畢業(yè)論文設(shè)計17圖 3-3 中斷服務(wù)程序流程圖每 10ms 執(zhí)行一次。由于 A 累加器以及 DPTR 寄存器在主程序和中斷服務(wù)程序中反復(fù)用到，故在進入中斷服務(wù)程序后，首先要保護現(xiàn)場，即將 A、DPTR 寄存器的內(nèi)容保護到堆棧中去。用 SETB PSW.3 指令，更換工作寄存器組，即在子程序中使用工作寄存器組1，避免數(shù)據(jù)丟失，在中斷服務(wù)程序結(jié)束要恢復(fù)，即恢復(fù) A、DPTR 寄存器的內(nèi)容。中斷服務(wù)程序包括以下幾個主要的子程序，分析如下：1采樣子程序 SAMP根據(jù)設(shè)計的要求，為了使系統(tǒng)具有抗干擾能力，要求每 10ms 采樣

44、一組數(shù)據(jù)，依次采淮陰師范畢業(yè)論文設(shè)計18樣電動機轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)子工作電壓、工作電流、電網(wǎng)電壓 4 個參數(shù)，采樣滿 5 次后，進行中值濾波。據(jù)內(nèi)存分配表可知，5 次采樣的結(jié)果分別存放在 50H63H 共 20 個單元，為了便于下面進行數(shù)據(jù)處理。采樣值得存放結(jié)構(gòu)如下所示： 50H 55H 5AH 5FH第 1 組采樣值應(yīng)分別存放在 50H（轉(zhuǎn)速） 、55H（工作電壓） 、5AH(工作電流)、5FH（電網(wǎng)電壓）中，第 2 組采樣值分別放在 51H、56H、5BH 以及 60H 中，其他的以此類推。當經(jīng)過 50ms，進行 5 組數(shù)據(jù)采樣后，20 個單元均采集滿。此時，50H54H 單元中位電動機轉(zhuǎn)速的 5

45、次采樣值，55H59H 單元中存放的是工作電壓的 5 次采樣值。即個數(shù)據(jù)的采樣值在內(nèi)存單元中相對集中地放在一起，為以后的數(shù)據(jù)處理創(chuàng)造了條件。采樣子程序（SAMP）的設(shè)計思想：以 7CH 作為每組采樣數(shù)據(jù)中第一個采樣值存放單元的首地址，R0 作為間址寄存器，再設(shè) R1 為 10H，R2 為循環(huán)計數(shù)器，初值為 4。在硬件設(shè)計中，ADC0809 連接在 8155 芯片上，其選通信號將由 8155 的 B 口提供，當將 10H 從8155 口輸出時，起到兩個作用，一是使 ADC0809 的 ADDC、ADDB、ADDA 為 000，即選通 IN0 通道。二是通過 PB4 引腳，給 START 引腳提供

46、一個高電平，后再通過執(zhí)行ANLA，#0EFH 以及 MOVX DPTR，A 兩條指令，又給 START 引腳提供一個低電平，從而啟動 A/D 轉(zhuǎn)換，通過延時 100us 后，由 8155 的 A 口讀取 A/D 轉(zhuǎn)換結(jié)果，并存放在 R0所指的地址單元。修改 R0 的內(nèi)容，使 R0 指向存放的第二個采樣值單元，接著又將 R1 的內(nèi)容加 1，指向下一個采樣通道，如此循環(huán) 4 次，即完成一組數(shù)據(jù)的采樣。但是采樣到此并沒有結(jié)束，還要為下一組數(shù)據(jù)的采樣做好準備。將采樣值首地址記憶單元 7CH 的內(nèi)容加 1，使之指向下一組采樣數(shù)據(jù)的首地址。如此 5 次進中斷后即可完成 20個數(shù)據(jù)的采集，為數(shù)據(jù)處理做好準備

47、。但是此時必須注意，采樣滿 5 次之后，必須重新使7CH 指向 50H，為此在程序中及 CJNZ A，#55H,SA2 指令判斷是否已經(jīng)滿 5 次，若已經(jīng)滿5 次，首先使 7CH 置 50H，同時又使軟件標志 F0 置 1，為下面數(shù)據(jù)處理程序提供信息。程序如下：SAMP： MOV R1， #50HMOV DPTR ，#7FF8HMOV R0， #04HANL A ，#0EFHLOOP： MOVX DPTR ，AMOV R6， #0AHMOV R7， #05DELAY： NOPNOPNOPDJNZ R6， DELAYMOVX A， DPTR MOV R，1 ADEC R7INC R1DJNZ R

48、7， DELAY淮陰師范畢業(yè)論文設(shè)計19INC DPTR DJNZ R0 ，LOOPLJMP RANG2數(shù)據(jù)處理子程序（PROC） 數(shù)據(jù)處理子程序是整個程序匯總最復(fù)雜的一個子程序。它包括中值濾波、中值傳送、數(shù)據(jù)變換 A、數(shù)據(jù)變換 B、4 個子程序。每次進入數(shù)據(jù)處理子程序均先判斷處理子程序 F0 是否為 1，若為 0，不必執(zhí)行；為 1，則先吧 F0 清零，再執(zhí)行數(shù)據(jù)處理子程序15。下面分別對子程序做簡單介紹：中值濾波子程序 RANG中值濾波的目的是為了排除干擾信號。將 5 次采樣值進行排隊，取中間值作為濾波結(jié)果。排隊程序的設(shè)計思想是采用“沉底法”，使第一、二個數(shù)據(jù)開始，一次將挨近的兩個數(shù)據(jù)進行比

49、較，如前大后小則進行交換；如果前小后大則不交換。通過第一次循環(huán)使得最大的數(shù)據(jù)“沉底”，通過第二次循環(huán)使得次大的數(shù)據(jù)“沉底”，以此類推，知道 5 個數(shù)據(jù)都按照從大到小排列。因此每組數(shù)據(jù)排隊都需要經(jīng)過兩重循環(huán)其中大循環(huán)計數(shù)器為 R3，小循環(huán)計數(shù)器為 R4，由 4 次逐漸減少至 1 次。另外，由于需要對 4 組數(shù)據(jù)進行排隊，所以又設(shè)置了第 3 重循環(huán)，循環(huán)計數(shù)器為 R2。當每組數(shù)據(jù)排完后，將 7CH 單元的內(nèi)容加 5，使之指向下一組的首地址，直至 4 組數(shù)據(jù)均排完序，又將 7CH 單元重置為 50H。程序如下：RANG : SAM EQU 50HORG 1000HINTER ： MOV R2 ，#0

50、4SORT ： MOV A ，R2MOV R3， AMOV R0 ，#50HLOOP ： MOV A ，R0 INC R0MOV R1 ；A CLR CSUBB A ，R0MOV A， R1JC DONEMOV A ，R1DEC R0XCH A ，ROINC R0MOV R0 A DONE ： DJNZ R3， LOOPDJNZ R2 ，SORTINC R0MOV A ； RORET中值傳送子程序 LOAD該子程序較為簡單，其目的是將分布在 52H、57H、5CH 以及 61H 的 4 個中值濾波的淮陰師范畢業(yè)論文設(shè)計20結(jié)果送到 64H67H，以便集中進行下一步的數(shù)據(jù)變換。程序如下： LOA

51、D ： MOV A ，54H MOV 64H ，A MOV A ，57H MOV 65H ， A MOV A ，5CH MOV 66H ，A MOV A ，61H MOV 67H，A LJMP CHAA數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換 A 子程序 CHAA該子程序的功能是將濾波結(jié)果轉(zhuǎn)換成對應(yīng)的二進制數(shù)的工程量。設(shè)濾波結(jié)果（電動機轉(zhuǎn)速）為 X，其變化范圍是 00HFFH，設(shè)其轉(zhuǎn)換結(jié)果為 01000r/min，兩者之間有如下關(guān)系： X/Y=100H/1000=256/100=32/125 則有：Y=(125/32)X=(7DH/32)X也就是當電動機的轉(zhuǎn)速的濾波結(jié)果為 X 時，其所對應(yīng)的二進制數(shù)的工程量 X 乘以7DH，

52、再除以 2 的 5 次方。同樣對于工作電壓、工作電流、電網(wǎng)電壓，分別有如下計算公式： Y=(7DH/128)X Y=(19H/32)X Y=(7DH/64)X 由此可知，數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換 A 子程序的設(shè)計思想是先將濾波結(jié)果通乘以一個系數(shù)，得到一個雙字節(jié)數(shù)，后將該雙字節(jié)數(shù)右移 N 次即可16。程序如下：CHAA：MOV A ，64H MOV B ，#7DH MUL AB MOV B ，#20H DIV AB MOV 68H ，A MOV A ，65H MOV B ，#7DH MUL AB MOV B ，#80H DIV AB MOV 69H ，A MOV A ，66H MOV B ，#19H MUL A

53、B MOV B ，#32 DIV AB淮陰師范畢業(yè)論文設(shè)計21 MOV 6AH ，A MOV A ，67H MOV B ，#7DH MUL AB MOV B ，#40H DIV AB MOV 6BH ，A LJMP CHAB數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換 B 子程序 CHAB該子程序的功能是將二進制的工程量轉(zhuǎn)化為對應(yīng)的十進制數(shù)的工程量，采用的具體方法是“權(quán)值相加”法，雙字節(jié)二進制數(shù)的六位恒為零。程序設(shè)計中把雙字節(jié)數(shù)逐位向左移至標志位 C 后判斷 C 標志的內(nèi)容為 1 ，則把該位的權(quán)值加入到累計單元；如為 0，則不加。3報警子程序報警子程序 ALM報警子程序是本程序設(shè)計中較為復(fù)雜的一個程序，設(shè)計思想是將 4 個參數(shù)的

54、轉(zhuǎn)換結(jié)果分別與參數(shù)的上下限進行比較，也就是要做 8 次雙字節(jié)的減法，并由 C 編制位得到 8 個報警信息。各參數(shù)的轉(zhuǎn)換結(jié)果與下限相加時，若有錯位需要報警，在與上限相減時，無錯位（C 標志位為 0）不報警。根據(jù)設(shè)計要求，各參數(shù)不管是超過上限還是低于下限均用同一個報警燈報警，所以在設(shè)計程序時還要把 8 個報警信息合成為 4 個報警信息。最后調(diào)用報警信息輸出子程序 A LOT 實現(xiàn)報警。由系統(tǒng)擴展后的 7DH 內(nèi)容自 8155C 口輸出。程序如下：ALM： MOV A ，68H CJNE A ，#750，NZEAR AJMP NEGT MOV A ，#1800 CJNE A ，68H，NZEAR A

55、JMP NEGTNZEAR： JB ACC.7，POSI AJMP NEGT POSI ： MOV 7DH，#01HNEGT ： MOV 7DH ，#00HMOV A ，6BH CJNE A ，#200，NZEAR AJMP NEGT MOV A ，#240 CJNE A ，6BH，NZEAR AJMP NEGTNZEAR：JB ACC.7，POSI AJMP NEGT POSI ： MOV 7DH， #02HNEGT ： MOV 7DH ，#00H淮陰師范畢業(yè)論文設(shè)計22MOV A ，6DH CJNE A ，#20，NZEAR AJMP NEGT MOV A ，#170 CJNE A ，6D

56、H，NZEAR AJMP NEGTNZEAR：JB ACC.7，POSI AJMP NEGT POSI ： MOV 7DH， #04HNEGT ： MOV 7DH ，#00HMOV A ，6FH CJNE A ，#330，NZEAR AJMP NEGT MOV A ，#430 CJNE A ，6FH，NZEAR AJMP NEGTNZEAR：JB ACC.7，POSI AJMP NEGT POSI ： MOV 7DH，#08HNEGT ： MOV 7DH ， #00HSTART：MOV DPTR ，#7F03H MOV A ，7DH MOV DPTR ，#7F00H MOVX DPTR ， A

57、 淮陰師范畢業(yè)論文設(shè)計23第第 4 章章 仿真分析仿真分析仿真實驗用雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)采用晶體管三相橋式全控整流電路供電，其基本技術(shù)數(shù)據(jù)如下。直流電動機：220V，136A，1460r/min，Ce=0.132Vmin/r，允許過載倍數(shù) =1.55。晶閘管三相橋式全控整流電路：放大系數(shù) Ks=40。電樞回路總電阻：R=0.5。電樞回路總電感：L=15mH。電流反饋系數(shù) =0.05V/A。轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)：=0.007Vmin/r。濾波時間常數(shù)：Toi=0.002s，Ton=0.01s。兩個常用時間常數(shù)：T1=0.03s，Tm=0.18s。設(shè)計任務(wù)的要求是：穩(wěn)態(tài)指標，轉(zhuǎn)速無精差；電流超調(diào)量5%；空載

58、起動到額定轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)速超調(diào)量10%。1 Simulink 系統(tǒng)動態(tài)結(jié)構(gòu)仿真模型的建立及仿真參數(shù)的設(shè)置系統(tǒng)動態(tài)結(jié)構(gòu)仿真模型的建立及仿真參數(shù)的設(shè)置本系統(tǒng)把轉(zhuǎn)速和電流分開進行控制，從而設(shè)置轉(zhuǎn)速和電流兩個調(diào)節(jié)器，并以轉(zhuǎn)速調(diào)速器的輸出作為內(nèi)環(huán)電流調(diào)節(jié)器的輸入，于是形成了轉(zhuǎn)速和電流雙閉環(huán)控制。首先給出電流環(huán)的系統(tǒng)動態(tài)結(jié)構(gòu)圖。由于電流環(huán)是按典型 I 型系統(tǒng)來設(shè)計的，根據(jù)自動控制理論，電流調(diào)節(jié)器應(yīng)該是一個比例積分調(diào)節(jié)器。又根據(jù)電機參數(shù)計算得到電流環(huán)Simulink 系統(tǒng)動態(tài)結(jié)構(gòu)仿真圖。仿真參數(shù)設(shè)置：輸入階躍信號為 0V 跳躍到 6.8V，仿真時間設(shè)置為 2 秒。根據(jù)自動控制理論，轉(zhuǎn)速環(huán)應(yīng)該按照典型 II 型系統(tǒng)進行設(shè)計，其對應(yīng)的速度調(diào)節(jié)器也是一個比例積分調(diào)節(jié)器。為充分發(fā)揮 Simulink 的強大功能，充分展示計算機的優(yōu)點，此處對轉(zhuǎn)速的