FVC機(jī)器人工程挑戰(zhàn)賽比賽規(guī)則

1、FVC機(jī)器人工程挑戰(zhàn)賽比賽規(guī)則一、關(guān)于“FVC”機(jī)器人工程挑戰(zhàn)賽“FVC”機(jī)器人工程挑戰(zhàn)賽是一項(xiàng)青少年國際機(jī)器人比賽項(xiàng)目。其活動(dòng)對(duì)象為中小學(xué)生，要求參加比賽的代表隊(duì)能夠自行設(shè)計(jì)、制作、編程一個(gè)機(jī)器人，既能用于自動(dòng)程序控制，又能用于通過遙控器控制的機(jī)器人，在特定的場(chǎng)地上，按照一定的規(guī)則要求進(jìn)行的比賽活動(dòng)。二、第八屆中國青少年機(jī)器人競(jìng)賽的“FVC” 機(jī)器人工程挑戰(zhàn)賽中國賽區(qū)的主題為橋式戰(zhàn)斗三、比賽場(chǎng)地與環(huán)境1、場(chǎng)地示意圖2、機(jī)器人比賽場(chǎng)地規(guī)格與要求1）機(jī)器人比賽場(chǎng)地為長360 cm寬360 cm的正方形，場(chǎng)地底板的四周裝有白色的圍墻板，其高為30-32厘米（見示意圖一）。2）場(chǎng)地底板上鋪有場(chǎng)地紙，

2、其底色為白啞光色，紙上被線寬為2.5厘米的縱橫黑色網(wǎng)格線分割成60厘米乘 60厘米的36個(gè)方格。（見示意圖二）3）沿場(chǎng)地的一條對(duì)角線上架設(shè)一座“橋式球門”，內(nèi)有4個(gè)相等的球門區(qū)，分別為2個(gè)紅色球門區(qū)和2個(gè)藍(lán)色球門區(qū)，它們間隔分布，每個(gè)球門區(qū)中間用厚度為1厘米的板隔開，“橋式球門”架設(shè)在的高度為38.5厘米的橋柱上（見示意圖三和橋柱剖面圖）。4）在橋的一邊場(chǎng)地上，分別緊貼兩個(gè)邊墻的地方，各有一塊長120厘米，寬60厘米的紅色、藍(lán)色矩形區(qū)域，分別為參加比賽的紅方和藍(lán)方代表隊(duì)機(jī)器人的起始區(qū)域（見示意圖三）。5）在橋的另一邊場(chǎng)地中間，有兩塊邊長為38厘米，高為2厘米的正方形的白色甲板，為另兩處擺球區(qū)，

3、也是競(jìng)賽結(jié)束前機(jī)器人的停泊區(qū)。6）機(jī)器人比賽用球是標(biāo)準(zhǔn)的網(wǎng)球，其外直徑為6.54-6.86厘米，重量是6.54-6.86克。（見2008“FVC”競(jìng)賽用球示意圖）7）比賽用球總共77個(gè)球,其中黃球?yàn)榛厩?，?4個(gè)，黑球?yàn)楠?jiǎng)勵(lì)球共3個(gè)。比賽場(chǎng)地內(nèi)共有7處擺球區(qū)。其中4處擺球區(qū)分別在四邊側(cè)板中間位置的場(chǎng)地上，另兩處分別在兩個(gè)甲板處（停泊區(qū)內(nèi)），甲板一側(cè)的兩場(chǎng)地邊墻的夾角處也是一處擺球區(qū)。8）擺在比賽場(chǎng)地上的黃球58個(gè)，其中，四邊的四個(gè)擺球區(qū)各分別擺放13個(gè)，兩個(gè)甲板處各擺放3個(gè)。另外16個(gè)黃球作為直接獲取球，將分別發(fā)給紅藍(lán)兩方各8個(gè)，賽前,雙方可直接放入機(jī)器人內(nèi)，比賽開始后，紅藍(lán)兩方的機(jī)器人可直

4、接將這些球放入球門內(nèi)，每個(gè)機(jī)器人內(nèi)最多放4個(gè)球。沒有放入機(jī)器人內(nèi)的球被視為棄球，不能再返回比賽場(chǎng)地和球的擺放區(qū)。3個(gè)黑色球?yàn)楠?jiǎng)勵(lì)球，其中兩個(gè)黑球它們分別擺放在兩處甲板內(nèi)的3個(gè)黃球之上，各形成一組（見圖示）。另一個(gè)黑球擺放在停泊區(qū)一側(cè)的兩場(chǎng)地邊墻的夾角處（見示意圖三）。3、賽場(chǎng)環(huán)境要求機(jī)器人比賽場(chǎng)地環(huán)境為，冷光源，低照度，無磁場(chǎng)干擾。但由于一般賽場(chǎng)環(huán)境的不確定因素較多，參賽隊(duì)?wèi)?yīng)提前做好抗干擾的各種設(shè)計(jì)。四、名詞解釋1、手動(dòng)機(jī)器人：是指參賽者使用手動(dòng)控制器控制完成參賽任務(wù)的機(jī)器人。2、自動(dòng)機(jī)器人：是指通過預(yù)先設(shè)計(jì)的計(jì)算機(jī)程序控制完成參賽任務(wù)的機(jī)器人。3、預(yù)賽：是指各參賽隊(duì)伍在比賽前采用隨機(jī)方式組成

5、聯(lián)隊(duì)后所進(jìn)行的比賽形式。在預(yù)賽中，參賽機(jī)器人都要先以自動(dòng)機(jī)器人的競(jìng)賽方式進(jìn)行20秒鐘的比賽后，再以手動(dòng)機(jī)器人的競(jìng)賽方式完成全部比賽，作為整個(gè)的競(jìng)賽過程。每個(gè)參賽隊(duì)伍所參加的每場(chǎng)比賽時(shí)的聯(lián)隊(duì)是不同的。所有參賽隊(duì)都將參加相同數(shù)量場(chǎng)次的比賽，根據(jù)比賽的成績來決定比賽的排名，依據(jù)排名的先后來確定新的聯(lián)隊(duì)組合并參加決賽。4、決賽：是指確定聯(lián)隊(duì)后所進(jìn)行的淘汰賽，同樣也進(jìn)行自動(dòng)機(jī)器人和手動(dòng)機(jī)器人比賽的競(jìng)賽過程。5、單隊(duì)與聯(lián)隊(duì)：單隊(duì)，是指申報(bào)參加本屆“FVC”機(jī)器人工程挑戰(zhàn)賽的單個(gè)隊(duì)；聯(lián)隊(duì)，在預(yù)賽中是指由兩個(gè)參賽單隊(duì)組成的聯(lián)盟體，預(yù)賽中的聯(lián)隊(duì)不分主隊(duì)和副隊(duì)；在決賽中是指由兩個(gè)參賽單隊(duì)組成的聯(lián)盟體，決賽中的聯(lián)隊(duì)

6、分主隊(duì)和副隊(duì)。6、主隊(duì)與副隊(duì):在預(yù)賽后，排名在前的主動(dòng)去選擇并確定其聯(lián)盟隊(duì)的隊(duì)伍稱為主隊(duì)，作為主隊(duì)的聯(lián)盟體并與主隊(duì)一起參賽的隊(duì)伍稱為副隊(duì)。7、決賽聯(lián)隊(duì)選擇：在預(yù)賽結(jié)束后，將根據(jù)各隊(duì)伍參加預(yù)賽的成績排名參與聯(lián)隊(duì)選擇。（1） 每個(gè)參賽隊(duì)選擇一名隊(duì)員（學(xué)生）作為隊(duì)伍代表。這些學(xué)生代表會(huì)在指定時(shí)間到達(dá)比賽場(chǎng)地依次介紹他的隊(duì)伍。（2） 通過聯(lián)隊(duì)選擇，將形成八支聯(lián)隊(duì)（3） 按照預(yù)賽排序，排位最高且尚未加入一支聯(lián)隊(duì)的隊(duì)伍，其學(xué)生代表將首先上前，作為聯(lián)隊(duì)隊(duì)長邀請(qǐng)另一只可選隊(duì)伍加入他們的聯(lián)隊(duì)。（4） 可選隊(duì)伍是指，一支隊(duì)伍尚未加入某一聯(lián)隊(duì)，或者還沒有拒絕某一聯(lián)隊(duì)的邀請(qǐng)。Ø 如果該隊(duì)接受了邀請(qǐng)，它就進(jìn)入

7、該聯(lián)隊(duì)。Ø 如果一個(gè)隊(duì)伍拒絕了一個(gè)邀請(qǐng)，它將不能再被邀請(qǐng)參加其他聯(lián)隊(duì)，但當(dāng)機(jī)會(huì)到來時(shí)，仍然有權(quán)選擇自己的聯(lián)隊(duì)。Ø 如果一個(gè)隊(duì)伍拒絕了邀請(qǐng)，來自邀請(qǐng)隊(duì)的聯(lián)隊(duì)隊(duì)長必須繼續(xù)向另一個(gè)隊(duì)伍發(fā)出邀請(qǐng)。（5） 此過程將持續(xù)進(jìn)行，直到所有八個(gè)聯(lián)隊(duì)隊(duì)長被確定并選擇到一個(gè)聯(lián)隊(duì)搭檔。五、FVC機(jī)器人工程挑戰(zhàn)賽任務(wù)要求1、參賽隊(duì)使用VEX機(jī)器人套裝器材，設(shè)計(jì)制作一個(gè)既可以執(zhí)行手動(dòng)遙控操作，又可以自行按程序操作的參賽機(jī)器人，從比賽指定的區(qū)域出發(fā)，在指定的時(shí)間內(nèi)完成尋找球、獲取球、投球于規(guī)定的球門中，再返回到指定的區(qū)域完成比賽任務(wù)。2、各組別參賽隊(duì)都要參加技術(shù)問辯。技術(shù)問辯的程序?yàn)椋?）參賽隊(duì)員接受技

8、術(shù)問辯前，應(yīng)向裁判員提交一份參賽機(jī)器人的技術(shù)資料檔案。其內(nèi)容包括：參賽機(jī)器人創(chuàng)意、設(shè)計(jì)特點(diǎn)簡介、機(jī)器人制作所使用的器材清單、結(jié)構(gòu)創(chuàng)意搭建照片、機(jī)器人運(yùn)行的完整程序設(shè)計(jì)（程序設(shè)計(jì)可以使用圖形程序設(shè)計(jì)）等。以上材料將作為組委會(huì)對(duì)參賽隊(duì)參賽項(xiàng)目技術(shù)創(chuàng)意與技術(shù)研究評(píng)審的依據(jù)，并進(jìn)行計(jì)分。2）向評(píng)委介紹參賽機(jī)器人的個(gè)性特征、技術(shù)創(chuàng)新點(diǎn)，及機(jī)器人的研發(fā)過程等。3）對(duì)參賽項(xiàng)目的機(jī)器人進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)演示，回答裁判云提出的相關(guān)問題；4）參賽隊(duì)員能夠解讀參賽項(xiàng)目的機(jī)器人的運(yùn)行程序。3、凡參加FVC機(jī)器人工程挑戰(zhàn)賽的各組別參賽隊(duì)，都要參加工程展示和工程交流，其內(nèi)容和要求如下：1） 在指定的地方按照要求進(jìn)行布置展示。2）

9、每個(gè)參賽隊(duì)伍至少要提供兩個(gè)類似POP的X展架（每個(gè)POP的面積尺寸為1.6 X 0.6米）,對(duì)參賽學(xué)校的環(huán)境和人文情況、參賽機(jī)器人的設(shè)計(jì)特點(diǎn)、查閱的相關(guān)資料等做介紹，包括提倡使用“綠色環(huán)保”機(jī)器人及其零配件等。其中隊(duì)員要有良好的講解和溝通能力。3） 在賽前或賽后，所有的隊(duì)伍都要參加交流活動(dòng)，交流的方式將采取多樣化。組委會(huì)會(huì)將各參賽隊(duì)伍的資料公布，互相促進(jìn)，共同提高。4） 評(píng)價(jià)各參賽隊(duì)對(duì)科技、環(huán)保的理解和執(zhí)行。5） 提倡各參賽隊(duì)伍對(duì)參賽機(jī)器人進(jìn)行個(gè)性化設(shè)計(jì)，如增加特殊標(biāo)志等。6） 提倡各參賽隊(duì)伍對(duì)參賽隊(duì)員的服裝進(jìn)行個(gè)性化設(shè)計(jì)，以全面培養(yǎng)隊(duì)員的綜合能力。五、FVC機(jī)器人工程挑戰(zhàn)賽器材使用要求機(jī)器人

10、的定義是基于VEX主控制器（ROBOTICS DESIGN SYSTEM）、接收器、VEX手動(dòng)控制器及與之相匹配的VEX器材。任何不屬于VEX器材和VEX器材的包裝紙盒等均不可用于參賽機(jī)器人上。1、機(jī)器人（接收器部分）其外形最大初始尺寸不能超過長45.7厘米、寬45.7厘米，高45.7厘米。在開始比賽后，機(jī)器人可以伸展超出初始尺寸。2、參賽選手在參賽機(jī)器人上必須展示參賽隊(duì)號(hào)碼，在不影響正常比賽的基礎(chǔ)上，可對(duì)自己的機(jī)器人進(jìn)行帶有個(gè)性化的創(chuàng)意裝飾，以增強(qiáng)其表現(xiàn)力和容易被別人識(shí)別。3、每一個(gè)參賽機(jī)器人只允許使用一個(gè)VEX主控器，手動(dòng)機(jī)器人可以使用不超過兩個(gè)VEX RF接收器和VEX手動(dòng)控制器，最多使

11、用10個(gè)馬達(dá)或伺服器（任意組合，不超過10個(gè)）。其它電子器件如：VEX傳感器以及其它結(jié)構(gòu)件、搭建件等，使用數(shù)量不限。比賽中，任何機(jī)器人的器件都要保證連接在機(jī)器人上，而且安裝的位置不能影響其他機(jī)器人的正常工作。任何合法的Vex部件均可使用。不可使用額外的零件。無論手動(dòng)機(jī)器人或自動(dòng)機(jī)器人（均包括接收器和遙控器兩個(gè)部分），均要使用VEX專用電池，不可使用其它電池。4、參賽機(jī)器人的設(shè)計(jì)，應(yīng)能在賽后沒有供電的情況下，也可以將比賽用球從其任何抓取裝置中移走。5、不允許使用有損害或潛在損害競(jìng)賽場(chǎng)地、損害和干擾其他參賽隊(duì)機(jī)器人活動(dòng)，在競(jìng)賽中能夠造成不必要糾纏的、危險(xiǎn)的元件。6、本屆競(jìng)賽組委會(huì)將為參賽機(jī)器人提供

12、晶體模塊，各參帶隊(duì)的機(jī)器人設(shè)計(jì)，應(yīng)在不分解機(jī)器人的情況下使晶體模塊易于拆裝。五、FVC機(jī)器人工程挑戰(zhàn)賽規(guī)則（一）一般規(guī)則1、FVC機(jī)器人工程挑戰(zhàn)賽機(jī)器人比賽，分預(yù)賽和決賽兩個(gè)賽段。每支參賽隊(duì)伍最多為4名選手。2、在比賽過程中，機(jī)器人只能被參賽選手或控制系統(tǒng)軟件控制。3、當(dāng)比賽結(jié)束時(shí)機(jī)器人應(yīng)該停在停泊區(qū)（甲板）上，其標(biāo)準(zhǔn)為，機(jī)器人的任意部分不能和場(chǎng)地的地面相接觸，即視為機(jī)器人停在停泊區(qū)。4、離開場(chǎng)地的球被視為棄球，不能夠返回比賽場(chǎng)地和球的擺放區(qū)。5、在預(yù)賽和決賽中，一方若將球誤投入對(duì)方的球門中，則視為“烏龍球”，“烏龍球”將視為對(duì)方的進(jìn)球。6、在兩隊(duì)進(jìn)行比賽的規(guī)定時(shí)間內(nèi)，如果兩隊(duì)參賽機(jī)器人均停止

13、移動(dòng)時(shí)，視為本場(chǎng)比賽終止。7、比賽中，機(jī)器人零部件脫落，裁判有權(quán)即時(shí)清出，比賽繼續(xù)進(jìn)行。8、參賽機(jī)器人可以設(shè)計(jì)成從球門中取出球，也就是說從球門中取出已進(jìn)的球是合法的。9、參賽機(jī)器人可以將球門封住，但用于封擋的物體不能脫離機(jī)器人。封擋的時(shí)間沒有限制。10、賽前檢查參賽隊(duì)的機(jī)器人在比賽前需要接受裁判員的參賽資格檢查，檢查內(nèi)容包括，器材來源，機(jī)器人尺寸、安全性、可抓取性、以及晶體模塊的易裝卸性等。11、在機(jī)器人比賽中，對(duì)遲到的參賽隊(duì)判罰為，每遲到一分鐘則判罰該隊(duì)輸15分。如果比賽開始后的3分鐘內(nèi)參賽隊(duì)沒有報(bào)到，裁判將判決另一參賽隊(duì)勝出。12、機(jī)器人比賽過程參照國際FVC工程挑戰(zhàn)賽賽程，即先進(jìn)行自動(dòng)機(jī)

14、器人比賽，時(shí)間到后，不計(jì)算得分，立即進(jìn)入手動(dòng)機(jī)器人比賽，中間不再重新擺球和對(duì)機(jī)器人位置作調(diào)整，比賽結(jié)束后計(jì)算得分確定勝負(fù)。自動(dòng)機(jī)器人不計(jì)停泊分。13、關(guān)于犯規(guī)1）一方機(jī)器人有破壞、損害、翻倒和糾纏為目的動(dòng)作，或有阻止對(duì)方機(jī)器人工作的現(xiàn)象是為犯規(guī)。2）手動(dòng)機(jī)器人比賽中，容許兩方機(jī)器人對(duì)抗，但接觸的時(shí)間不能超過10秒鐘。3）參賽機(jī)器人有破壞、損害、翻倒和糾纏為目的惡性動(dòng)作，視為嚴(yán)重犯規(guī)，將被處罰黃牌警告，獲一次黃牌將被判罰10分警告，情節(jié)嚴(yán)重者將被判罰紅牌取消本場(chǎng)比賽資格。4）不允許在比賽現(xiàn)場(chǎng)使用手動(dòng)控制器惡意干擾機(jī)器人的比賽，否則將取消該隊(duì)的比賽資格。（二）具體比賽規(guī)則1、預(yù)賽規(guī)則1）自動(dòng)機(jī)器人

15、比賽時(shí)間為20秒，比賽過程中,參賽選手不得叫暫停。2）手動(dòng)機(jī)器人比賽時(shí)間為2分鐘，比賽過程中,參賽選手不得叫暫停。2、預(yù)賽計(jì)分方法：1）每場(chǎng)比賽結(jié)束后，每個(gè)聯(lián)隊(duì)的得分按以下各項(xiàng)累計(jì),并按得分多少確定勝負(fù)。A、每在球門中進(jìn)1個(gè)基本球獲1分；B、每在球門中進(jìn)1個(gè)獎(jiǎng)勵(lì)球獲5分；C、比賽結(jié)束時(shí)機(jī)器人落在停泊區(qū)獲獎(jiǎng)勵(lì)5分；D、在自動(dòng)機(jī)器人比賽中獲勝的聯(lián)隊(duì)將獲獎(jiǎng)勵(lì)5分。2）預(yù)賽中的資格分與計(jì)分：資格分是隊(duì)伍排名的首要標(biāo)準(zhǔn)。在一場(chǎng)預(yù)賽中，獲勝隊(duì)得2分；平局紅、藍(lán)雙方將各得1分；失敗的一方或因參賽隊(duì)在比賽中違規(guī)，被取消該場(chǎng)比賽資格者，資格分為0分。3）預(yù)賽中的排名分與計(jì)分：排名分是隊(duì)伍排序的第二標(biāo)準(zhǔn)。每場(chǎng)比賽

16、的排名分，等于失敗聯(lián)隊(duì)的得分。平局情況下，兩個(gè)聯(lián)隊(duì)獲得同樣的排名分（等于平局分?jǐn)?shù)）。在比賽中如果一個(gè)隊(duì)伍被取消該場(chǎng)比賽資格，得0分。在比賽中如果一個(gè)聯(lián)隊(duì)的兩支隊(duì)伍都被取消比賽資格，獲勝連隊(duì)的兩支隊(duì)伍獲得與其在該場(chǎng)比賽中得分相同數(shù)量的排名分。4）在預(yù)賽中，如果參賽聯(lián)隊(duì)在開賽前，超過規(guī)則中規(guī)定的時(shí)間，沒有任何成員來到聯(lián)隊(duì)位置參加比賽，則被判做“棄權(quán)”，資格分為0分，排名分為0分；另外一個(gè)聯(lián)隊(duì)獲得資格分為2分，排名分為0分。如果參賽聯(lián)隊(duì)在開賽前只有一個(gè)參賽成員隊(duì)到聯(lián)隊(duì)位置參加比賽，則這個(gè)參賽隊(duì)和另外一個(gè)參賽聯(lián)隊(duì)都獲得資格分為2分，排名分則是比賽結(jié)束后失敗方的得分（此時(shí)只有一個(gè)參賽隊(duì)的聯(lián)隊(duì)可以出兩個(gè)機(jī)器人和最多4名參賽隊(duì)員）。5）技術(shù)問辯得分詳見第八屆中國強(qiáng)少年機(jī)器人競(jìng)賽規(guī)則的第二章。6）預(yù)賽最終成績?yōu)?，機(jī)器人比賽得分加技術(shù)問辯得分、工程展示和工程交流三者之和。 2、決賽規(guī)則1） 決賽前主隊(duì)通過選擇副隊(duì)的辦法重新組成新的聯(lián)盟隊(duì)。這樣的聯(lián)盟隊(duì)伍是不變的，直到比賽結(jié)束。其賽程將根據(jù)以下的圖：2）比賽前，各聯(lián)盟隊(duì)組合將獲得1小時(shí)的時(shí)間研究戰(zhàn)術(shù)，修改、調(diào)試機(jī)器人，測(cè)試場(chǎng)地，進(jìn)行賽前準(zhǔn)備。3）比賽時(shí)間：自動(dòng)機(jī)器人比賽時(shí)間為20秒，比賽過程中,參賽選手不