工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)及應(yīng)用PPT課件

1、工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)及應(yīng)用主講人：顧老師edubot_www.irobot- 第01章 工業(yè)機器人概述 第02章 工業(yè)機器人的基礎(chǔ)知識 第03章 操作機 第04章 控制器 第05章 示教器 第06章 輔助系統(tǒng) 第07章 基本操作與基礎(chǔ)編程 第08章 工業(yè)機器人應(yīng)用 第09章 離線編程應(yīng)用 第10章 工業(yè)機器人新時代第2章 工業(yè)機器人的基礎(chǔ)知識（9）第12課時：2.4.2 數(shù)理原理學(xué)習(xí)目標(biāo)：掌握空間坐標(biāo)的變換方法網(wǎng)址：www.irobot-郵箱：edubot_工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)及應(yīng)用第2章：工業(yè)機器人的基礎(chǔ)知識更多免費資源網(wǎng)址：www.irobot-郵箱：edubot_課時工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)及應(yīng)用

2、第2章：工業(yè)機器人的基礎(chǔ)知識2.4運動原理2.4.2數(shù)理基礎(chǔ)空間坐標(biāo)平移變換12aonBaonBxAyAoAAPzAAd平移變換矩陣T可表示為：T=1000100010001dxdydz則坐標(biāo)系B的位置表示為： F =1000100010001dxdydznxnynzoxoyozaxayaz0001pxpypznxoxaxpx+dxnynzoyozayaz0001py+dypz+dz=Trans(dx,dy,dz) F網(wǎng)址：www.irobot-郵箱：edubot_課時工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)及應(yīng)用第2章：工業(yè)機器人的基礎(chǔ)知識2.4運動原理2.4.2數(shù)理基礎(chǔ)12空間坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)變換xAyAoAaonBA

3、PzAAaonB繞x、y和z軸旋轉(zhuǎn)角度的變換矩陣Rot分別表示為：Rot(x,)=1000cs0-sc0001000Rot(y,)=1000c-s0sc0001000Rot(z,)=1000cs0-sc0001000則對應(yīng)的坐標(biāo)系B的位置分別表示為： F =Rot(x,)F，F(xiàn) =Rot(z,)FF =Rot(y,)F，c=coss=sin其中：網(wǎng)址：www.irobot-郵箱：edubot_課時工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)及應(yīng)用第2章：工業(yè)機器人的基礎(chǔ)知識2.4運動原理2.4.2數(shù)理基礎(chǔ)12空間坐標(biāo)復(fù)合變換xAyAoAaonBApzAAdaonB 假設(shè)坐標(biāo)系B是先沿平移向量d平移，然后繞y軸逆時針旋轉(zhuǎn)角度，則坐標(biāo)系B變換后的位置表示為：F =Rot(y,)Trans(dx,dy,dz)F先變換