工業(yè)機器人調(diào)試綜合測驗16概要

1、綜合測驗16班級 座號 姓名 分數(shù) 一、選擇題（共15個，每題2 分，共30分）1 動力學主要是研究機器人的： （）A 動力源是什么B 運動和時間的關(guān)系C 動力的傳遞與轉(zhuǎn)換D 動力的應用2 在仿真運行時過程中不能實現(xiàn)的是（）A 路徑規(guī)劃B 手動操作C 程序編寫D 自動運行3 在 哪 個 窗 口 可 以 定 義 機 器 人 輸 入 輸 出 信 號 ？（）A 程序編輯器 B 輸入輸出C 控制面板 D系統(tǒng)信息4 傳感器的輸出信號達到穩(wěn)定時， 輸出信號變化與輸入信號變化的比值代表傳感器的參數(shù)。 （）A 抗干擾能力B 精度C 線性度D 靈敏度5 ABB 機器人編程運行時（）A 需要注意程序指針的位置B

2、要在自動模式下進行C 需要建立例行程序D 需要建立程序模塊6 I R B2 4 0 0 L 型 的 機 器 人 的 額 定 負 載 為 1 0kg , 如 果 安 裝 的 工 具 重 心 方 向 沿 To o l 0的Z 方 向 偏 移 200mm 后 ， 負 載 變 為 （）A 3kg B 4kg C 5kg D 6kg7 工業(yè)機器人的額定負載是指在規(guī)定范圍內(nèi)（）所能承受的最大負載允許值。A 手腕機械接口處B 手臂C 末端執(zhí)行器D 機座8 I R B460 機 器 人 的 額 定 負 載 ？（）A 135kg B 110kg C 150kg D 205kg9 I R B760 機 器 人 是

3、 一 款 最 新 上 市 的 （） 軸 機 器 人A3B4C5 D610諧波傳動的缺點是（）。A 扭轉(zhuǎn)剛度低B 傳動側(cè)隙小C 慣量低D 精度高11 那 條 指 令 用 來 等 待 數(shù) 字 輸 入 信 號 ？ （）A D I Wa i t B Wa i tD I C Wa i tD OD Wa i tG I12 ABB 機器人示教器快捷鍵不包括（）A 動作模式切換B 軸切換C 坐標切換D 增量模式切換13以下哪個點在設(shè)置工件坐標系時不需要設(shè)置（）A X1B X2C Y1D Y214機器人示教器的語言變換必須要在（）模式下進行。A 手動B 自動C 線性D 編程15 .在機器人系統(tǒng)備份文件夾中，不包

4、含有下面哪個文件夾（）A BACKINFO B USER C RAPID DSYSPAR二、判斷題（共10個，每個1分，共10分）16 .任何復雜的運動都可以分解為由多個平移和繞軸轉(zhuǎn)動的簡單運動的合成。（）17 . abb機器人的程序中只能有一個main程序。（）18 .機器人關(guān)機后可以直接開機 ，不需等待。（）19 .CrobT（）是用來存儲當前機器人目標點的功能（）20 . IRB6640-180和IRB6640-235的至U達距離（運動范圍）者B是 2. 55m（）21 . ABB機器人 Profibus-DP通訊最多支持 256個數(shù)字輸入和 256個數(shù)字輸出 （ ）22 .在指令 Wa

5、itUntil D I 1 = 1 MaxTime: = 60TimeFlag:=flag1;中當?shù)却龝r間超過60s后DI1仍然為0,這是flag1的值為TURE （）23 .有效載荷參數(shù)Load date 一般用于搬運的機器人，而不是用于弧焊或切割的機 器人（）24 .關(guān)節(jié)型機器人主要由立柱、前臂和后臂組成。（）25 .信號D O可以直接作為I F指令中的判斷條件。（）三、填空題（共5個，每題4分，共20分）26 . 6自由度機器人有解析逆解的條件是 。27 .機器人常用的驅(qū)動方式有 , , 。28 .機器人示教是指：。29 .設(shè)定為直角坐標系時，機器人控制點沿 X、Y、Z軸 移動。30 .

6、機器人的驅(qū)動形式包括 、。四、簡答題（共5個，每題6分，共30分）31 .試述機器人視覺的結(jié)構(gòu)及工作原理。32 .簡述工業(yè)機器人關(guān)節(jié)制動器的作用。33 .簡述機器人三大法則34 .機器人自由度是否越多越有利？簡單說明原因。35 .根據(jù)你的理解，請寫出ABB機器人在哪幾種情況下需要更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器（至少三種）五、計算題（共1個，每題10分，共10分）36 .下面的坐標系矩陣 B移動距離d= （5, 2, 6） T:1021 B =0.00 0 40-160 0 1-求該坐標系相對于參考坐標系的新位置。第5頁，共5頁綜合測驗16 （參考答案）、選擇題（共15個，每題2分，共30分）題號1234567

7、8910答案CACDBCABBA題號1112131415答案BCCAB、判斷題（共10個，每個1分，共10分）題號16171819202122232425答案VVxVVxVVVX三、填空題（共5個，每題4分，共20分）26 .機器人操作手的獨立關(guān)節(jié)變量多于末端執(zhí)行器的運動自由度數(shù)27 .液壓驅(qū)動，氣壓驅(qū)動，電氣驅(qū)動28 .示教模式；再現(xiàn)模式；遠程模式29 .平行30 .電氣驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、液壓驅(qū)動四、簡答題（共5個，每題6分，共30分）31 .機器人視覺由視覺傳感器攝像機和光源控制計算器和圖像處理機組成原理：由視覺傳感器講景物的光信號轉(zhuǎn)換成電彳t號經(jīng)過 A/D轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號傳遞給圖像處理器，同

8、時光源控制器和 32攝像機控制器把把光線， 距離顏色光源方向等等參數(shù)傳遞給圖像處理器，圖像處理器對圖像數(shù)據(jù)做一些簡單的處理將數(shù)據(jù)傳遞給計算機最后由計算器存儲和處理。32 .許多機器人的機械臂都需要在各關(guān)節(jié)處安裝制動器，作用是：在機器人停止工作時，保持機械臂的位置不變，在電源發(fā)生故障時，保護機械臂和它周圍的物體不發(fā)生碰撞。33 . （1）機器人不得傷害人，也不得見人受到傷害而袖手旁觀。（2）機器人應服從人的一切命令，但不得違反第一定律。（3）.機器人應保護自身的安全，但不得違反第一、第二定律。34 .不是，自由度越多是越靈活，單自由度增多的同時，制造成本也就高了 ，控制機構(gòu)當然也會復雜，所以自 由度不是越多越有利。35 . 1,中斷