過程裝備控制基礎(chǔ) 基本概念

1、.蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅

2、節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂

3、膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀

4、薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇

5、蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅

6、蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂

7、莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀

8、芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇

9、芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄

10、薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂

11、蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇

12、蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄

13、蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂

14、荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿

15、芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆

16、薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄

17、薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁

18、葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿

19、莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆

20、莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄

21、芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁

22、膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆

23、薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃

24、蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁

25、蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈

26、蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆羆聿芃螅羆膁葿蟻肅芄芁薇肄羃蕆蒃肅肆芀袂肂羋薅螇肁莀莈蚃肀肀薃蕿蚇膂莆蒅蚆芄薂螄螅羄蒞蝕螄肆薀薆螄艿莃薂螃莁膆袁螂肁蒁螇螁膃芄蚃螀芅葿蕿蝿羅節(jié)蒅袈肇蒈螃袈膀芁蠆袇莂蒆蚅袆肂荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆袃羆薃螞袂肈蒞薈羂膀薁蒄羈芃莄螂羀羂膆螈罿膅蒂蚄羈芇芅 2過程裝備控制基礎(chǔ) 基本概念返回首頁 返回到

27、：課程課外學(xué)習(xí)輔導(dǎo)目錄返回到：基本概念目錄 鏈接到：第3章基本概念返回到：第1章基本概念控制通道 Control action path被控過程的輸入是操縱變量，而輸出是被控變量，操縱變量對被控變量的作用途徑，稱之為被控過程控制通道。是過程特性之一。擾動通道 Disturbance path被控過程的輸入是擾動變量，而輸出是被控變量，擾動變量對被控變量的作用途徑，稱之為被控過程擾動通道。是過程特性之一。擾動變量 Disturbance variable除操縱變量外，作用于過程并引起被控變量變化的因素，成為擾動變量。負荷（處理量）變化是一種典型的擾動變量。階躍響應(yīng) Step response階躍

28、響應(yīng)是指將一個階躍輸入（Step function）加到系統(tǒng)上時，系統(tǒng)的輸出。放大系數(shù) Gain；Amplifying coefficient又稱增益，輸出變化量與輸入變化量之比。其反映的是穩(wěn)態(tài)特性，放大系數(shù)越大，輸入變量對輸出變量的影響越大。時間常數(shù) Time constant表示過渡反應(yīng)的時間過程的常數(shù)。在電阻、電容的電路中，它是電阻和電容的乘積。系統(tǒng)辨識 System identification根據(jù)系統(tǒng)的輸入輸出時間函數(shù)來確定描述系統(tǒng)行為的數(shù)學(xué)模型。現(xiàn)代控制理論中的一個分支。通過辨識建立數(shù)學(xué)模型的目的是估計表征系統(tǒng)行為的重要參數(shù)，建立一個能模仿真實系統(tǒng)行為的模型，用當前可測量的系統(tǒng)的輸

29、入和輸出預(yù)測系統(tǒng)輸出的未來演變，以及設(shè)計控制器。對系統(tǒng)進行分析的主要問題是根據(jù)輸入時間函數(shù)和系統(tǒng)的特性來確定輸出信號。對系統(tǒng)進行控制的主要問題是根據(jù)系統(tǒng)的特性設(shè)計控制輸入，使輸出滿足預(yù)先規(guī)定的要求。而系統(tǒng)辨識所研究的問題恰好是這些問題的逆問題。時域分析法 Method of temporal analysis時域分析是指控制系統(tǒng)在一定的輸入下，根據(jù)輸出量的時域表達式，分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性、瞬態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能。由于時域分析是直接在時間域中對系統(tǒng)進行分析的方法，所以時域分析具有直觀和準確的優(yōu)點。系統(tǒng)輸出量的時域表示可由微分方程得到，也可由傳遞函數(shù)得到。在初值為零時，一般都利用傳遞函數(shù)進行研究，用傳遞函數(shù)間

30、接的評價系統(tǒng)的性能指標。頻域分析法 Method of frequency analysis借助傅里葉級數(shù),將非正弦周期性電壓(電流)分解為一系列不同頻率的正弦量之和，按照正弦交流電路計算方法對不同頻率的正弦量分別求解，再根據(jù)線性電路疊加定理進行疊加即為所求的解，這是分析非正弦周期性電路的基本方法，這種方法叫頻域分析法，也稱為頻譜分析法。傳遞函數(shù) Transfer function零初始條件下線性系統(tǒng)響應(yīng)（即輸出）量的拉普拉斯變換與激勵（即輸入）量的拉普拉斯變換之比。記作G（s）Y（s）U（s），其中Y（s）、U（s)分別為輸出量和輸入量的拉普拉斯變換。傳遞函數(shù)是描述線性系統(tǒng)動態(tài)特性的基本數(shù)學(xué)

31、工具之一，經(jīng)典控制理論的主要研究方法頻率響應(yīng)法和根軌跡法都是建立在傳遞函數(shù)的基礎(chǔ)之上。系統(tǒng)的傳遞函數(shù)與描述其運動規(guī)律的微分方程是對應(yīng)的?？筛鶕?jù)組成系統(tǒng)各單元的傳遞函數(shù)和它們之間的聯(lián)結(jié)關(guān)系導(dǎo)出整體系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，并用它分析系統(tǒng)的動態(tài)特性、穩(wěn)定性，或根據(jù)給定要求綜合控制系統(tǒng)，設(shè)計滿意的控制器。以傳遞函數(shù)為工具分析和綜合控制系統(tǒng)的方法稱為頻域法。比例（P）控制 Proportion control比例控制是一種最簡單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關(guān)系。當僅有比例控制時系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差（Steady-state error）。比例度 Proportion為調(diào)節(jié)器輸入的相對變化量與輸

32、出相對變化量之比的百分數(shù)。積分（I）控制 Integration control在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關(guān)系。對一個自動控制系統(tǒng)，如果在進入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差，簡稱有差系統(tǒng)（System with Steady-state Error）。為了消除穩(wěn)態(tài)誤差，在控制器中必須引入“積分項”。積分項對誤差取決于時間的積分，隨著時間的增加，積分項會增大。這樣，即便誤差很小，積分項也會隨著時間的增加而加大，它推動控制器的輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差進一步減小，直到等于零。因此，比例+積分(PI)控制器，可以使系統(tǒng)在進入穩(wěn)態(tài)后無穩(wěn)態(tài)誤差。微分（D）控制 Differentiation co

33、ntrol在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的微分（即誤差的變化率）成正比關(guān)系。 自動控制系統(tǒng)在克服誤差的調(diào)節(jié)過程中可能會出現(xiàn)振蕩甚至失穩(wěn)。其原因是由于存在有較大慣性組件（環(huán)節(jié)）或有滯后(delay)組件，具有抑制誤差的作用，其變化總是落后于誤差的變化。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前”，即在誤差接近零時，抑制誤差的作用就應(yīng)該是零。這就是說，在控制器中僅引入“比例”項往往是不夠的，比例項的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是“微分項”，它能預(yù)測誤差變化的趨勢，這樣，具有比例+微分的控制器，就能 夠提前使抑制誤差的控制作用等于零，甚至為負值，從而避免了被控量的嚴重超調(diào)。所以對

34、有較大慣性或滯后的被控對象，比例+微分(PD)控制器能改善系統(tǒng)在調(diào)節(jié)過程中的動態(tài)特性。比例積分微分控制（PID） Proportion Integration Differentiation control目前，PID控制及其控制器或智能PID控制器（儀表）已經(jīng)很多，產(chǎn)品已在工程實際中得到了廣泛的應(yīng)用，有各種各樣的PID控制器產(chǎn)品，各大公司均開發(fā)了具有PID參數(shù)自整定功能的智能調(diào)節(jié)器（Intelligent regulator），其中PID控制器參數(shù)的自動調(diào)整是通過智能化調(diào)整或自校正、自適應(yīng)算法來實現(xiàn)。有利用PID控制實現(xiàn)的壓力、溫度、流量、液位控制器，能實現(xiàn)PID控制功能的可編程控制器(PL

35、C)，還有可實現(xiàn)PID控制的PC系統(tǒng)等等。整定參數(shù) Setting parameter通過改變控制單元參數(shù)，如比例度、積分時間Ti、微分時間Td等，改善系統(tǒng)的動態(tài)、靜態(tài)特性，以求取較佳的控制效果的過程。工程上，對簡單控制系統(tǒng)，整定參數(shù)的方法有臨界比例度法、反應(yīng)曲線法、衰減曲線法、經(jīng)驗法等。PID控制器的參數(shù)整定 Parameter tuning of PID controllerPID控制器的參數(shù)整定是控制系統(tǒng)設(shè)計的核心內(nèi)容。它是根據(jù)被控過程的特性確定PID控制器的比例系數(shù)、積分時間和微分時間的大小。PID控制器參數(shù)整定的方法很多，概括起來有兩大類：一是理論計算整定法。它主要是 依據(jù)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)

36、模型，經(jīng)過理論計算確定控制器參數(shù)。這種方法所得到的計算數(shù)據(jù)未必可以直接用，還必須通過工程實際進行調(diào)整和修改。二是工程整定方法，它主要依賴工程經(jīng)驗，直接在控制系統(tǒng)的試驗中進行，且方法簡單、易于掌握，在工程實際中被廣泛采用。PID控制器參數(shù)的工程整定方法，主要有臨界比例法、反應(yīng)曲線法和衰減法。三種方法各有其特點，其共同點都是通過試驗，然后按照工程經(jīng)驗公式對控制器參數(shù)進行整定。但無論采用哪一種方法所得到的控制器參數(shù)，都需要在實際運行中進行最后調(diào)整與完善?，F(xiàn)在一般采用的是臨界比例法。利用該方法進行 PID控制器參數(shù)的整定步驟如下：(1)首先預(yù)選擇一個足夠短的采樣周期讓系統(tǒng)工作；(2)僅加入比例控制環(huán)節(jié)

37、，直到系統(tǒng)對輸入的階躍響應(yīng)出現(xiàn)臨界振蕩，記下這時的比例放大系數(shù)和臨界振蕩周期；(3)在一定的控制度下通過公式計算得到PID控制器的參數(shù)。在實際調(diào)試中，只能先大致設(shè)定一個經(jīng)驗值，然后根據(jù)調(diào)節(jié)效果修改。對于溫度系統(tǒng)：P（%）2060，I（分）310，D（分）0.53 對于流量系統(tǒng)：P（%）40100，I（分）0.11 對于壓力系統(tǒng)：P（%）3070，I（分）0.43 對于液位系統(tǒng)：P（%）2080，I（分）15 參數(shù)整定找最佳，從小到大順序查；先是比例后積分，最后再把微分加； 曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大；曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳；曲線偏離回復(fù)慢，積分時間往下降；曲線波動周期長，積分時間再

38、加長；曲線振蕩頻率快，先把微分降下來；動差大來波動慢，微分時間應(yīng)加長；理想曲線兩個波，前高后低4比1；一看二調(diào)多分析，調(diào)節(jié)質(zhì)量不會低。自適應(yīng)控制 Self Adaptive Control， Adaptive Control在日常生活中，所謂自適應(yīng)是指生物能改變自己的習(xí)性以適應(yīng)新的環(huán)境的一種特征。因此，直觀地說，自適應(yīng)控制器應(yīng)當是這樣一種控制器，它能修正自己的特性以適應(yīng)對象和擾動的動態(tài)特性的變化。自適應(yīng)控制的研究對象是具有一定程度不確定性的系統(tǒng)，這里所謂的“不確定性”是指描述被控對象及其環(huán)境的數(shù)學(xué)模型不是完全確定的，其中包含一些未知因素和隨機因素。在生產(chǎn)過程中為了提高產(chǎn)品質(zhì)量，增加產(chǎn)量，節(jié)約原

39、材料，要求生產(chǎn)管理及生產(chǎn)過程始終處于最優(yōu)工作狀態(tài)。因此產(chǎn)生了一種最優(yōu)控制的方法，這就叫自適應(yīng)控制。在這種控制中要求系統(tǒng)能夠根據(jù)被測參數(shù)，環(huán)境及原材料的成本的變化而自動對系統(tǒng)進行調(diào)節(jié)，使系統(tǒng)隨時處于最佳狀態(tài)。自適應(yīng)控制包括性能估計（辨別）、決策和修改三個環(huán)節(jié)。它是微機控制系統(tǒng)的發(fā)展方向。但由于控制規(guī)律難以掌握，所以推廣起來尚有一些難以解決的問題。加入自適應(yīng)的PID控制就帶有了一些智能特點，像生物一樣能適應(yīng)外界條件的變化。還有自學(xué)習(xí)系統(tǒng)，就更加智能化了。積分時間 Integration time積分時間的物理意義是：在階躍輸入下，調(diào)節(jié)器的開環(huán)輸出達到比例輸出2倍時所耗的時間。串級控制系統(tǒng) Casc

40、ade control system兩只調(diào)節(jié)器串聯(lián)起來工作，其中一個調(diào)節(jié)器的輸出作為另一個調(diào)節(jié)器的給定值的系統(tǒng)。串級控制系統(tǒng)采用兩套檢測變送器和兩個調(diào)節(jié)器，前一個調(diào)節(jié)器的輸出作為后一個調(diào)節(jié)器的設(shè)定，后一個調(diào)節(jié)器的輸出送往調(diào)節(jié)閥。前一個調(diào)節(jié)器稱為主調(diào)節(jié)器，它所檢測和控制的變量稱主變量（主被控參數(shù)），即工藝控制指標；后一個調(diào)節(jié)器稱為副調(diào)節(jié)器，它所檢測和控制的變量稱副變量（副被控參數(shù)），是為了穩(wěn)定主變量而引入的輔助變量。整個系統(tǒng)包括兩個控制回路，主回路和副回路。副回路由副變量檢測變送、副調(diào)節(jié)器、調(diào)節(jié)閥和副過程構(gòu)成；主回路由主變量檢測變送、主調(diào)節(jié)器、副調(diào)節(jié)器、調(diào)節(jié)閥、副過程和主過程構(gòu)成。一次擾動：作用

41、在主被控過程上的，而不包括在副回路范圍內(nèi)的擾動。二次擾動：作用在副被控過程上的，即包括在副回路范圍內(nèi)的擾動。魯棒性 Robustness魯棒性就是系統(tǒng)的健壯性。它是在異常和危險情況下系統(tǒng)生存的關(guān)鍵。比如說，計算機軟件在輸入錯誤、磁盤故障、網(wǎng)絡(luò)過載或有意攻擊情況下，能否不死機、不崩潰，就是該軟件的魯棒性。所謂“魯棒性”，是指控制系統(tǒng)在一定（結(jié)構(gòu)，大?。┑膮?shù)攝動下，維持某些性能的特性。根據(jù)對性能的不同定義，可分為穩(wěn)定魯棒性和性能魯棒性。以閉環(huán)系統(tǒng)的魯棒性作為目標設(shè)計得到的固定控制器稱為魯棒控制器。魯棒性原是統(tǒng)計學(xué)中的一個專門術(shù)語，20世紀70年代初開始在控制理論的研究中流行起來，用以表征控制系統(tǒng)

42、對特性或參數(shù)攝動的不敏感性。前饋反饋控制系統(tǒng) Feedforward-feedback control system利用輸入或擾動信號的直接控制作用構(gòu)成的開環(huán)控制系統(tǒng)。這類按輸入或擾動的開環(huán)控制通常與包含按偏差的閉環(huán)控制共同組成反饋-前饋控制系統(tǒng)，稱為復(fù)合控制系統(tǒng)。由于按偏差確定控制作用以使輸出量保持其在期望值的反饋控制系統(tǒng)，對于滯后較大的控制對象，其反饋控制作用不能及時影響系統(tǒng)的輸出，以致引起輸出量的過大波動，直接影響控制品質(zhì)。如果引起輸出量較大波動的主要外擾動參量是可量測和可控制的，則可在反饋控制的同時，利用外擾信號直接控制輸出（實施前饋控制），構(gòu)成復(fù)合控制能迅速有效地補償外擾對整個系統(tǒng)的

43、影響，并利于提高控制精度。這種按外擾信號實施前饋控制的方式稱為擾動控制，按不變性原理，理論上可做到完全消除主擾動對系統(tǒng)輸出的影響。比值控制系統(tǒng) Ratio Control System在化工、煉油及其他工業(yè)生產(chǎn)過程中，工藝上常需要兩種或兩種以上的物料保持一定的比例關(guān)系，比例一旦失調(diào)，將影響生產(chǎn)或造成事故。實現(xiàn)兩個或兩個以上參數(shù)符合一定比例關(guān)系的控制系統(tǒng)，稱為比值控制系統(tǒng)。通常以保持兩種或幾種物料的流量為一定比例關(guān)系的系統(tǒng)，稱之流量比值控制系統(tǒng)。比值控制系統(tǒng)可分為：開環(huán)比值控制系統(tǒng)，單閉環(huán)比值控制系統(tǒng)，雙閉環(huán)比值控制系統(tǒng)，變比值控制系統(tǒng)，串級和比值控制組合的系統(tǒng)等。均勻控制 Uniform Co

44、ntrol在連續(xù)生產(chǎn)過程中，生產(chǎn)設(shè)備是緊密聯(lián)系在一起的，前一設(shè)備的出料往往是后一設(shè)備的進料，特別是石油化工生產(chǎn)過程中，前后塔器之間操作密切，互相關(guān)聯(lián)，前一精餾塔的出料就是后面塔的進料，為了解決前后兩塔供求之間的矛盾，于是企圖設(shè)法采用自動調(diào)節(jié)來模擬中間貯槽的緩沖作用，力圖使液位和流量能均勻地變化，組成所謂均勻控制系統(tǒng)。由此可知均勻控制是指控制目的，而不是指控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。均勻控制應(yīng)具有以下特點：1前后兩個設(shè)備的兩個參數(shù)都應(yīng)該是緩慢變化的。當采取液位定值調(diào)節(jié)時，是通過調(diào)節(jié)流量的手段達到的，因此要使液位平穩(wěn)，流量變化就較大，這樣就不能滿足下一工序平穩(wěn)進料的要求；如果采取流量定值調(diào)節(jié)，流量穩(wěn)定，但前一

45、設(shè)備的液位波動就比較大；如果采取均勻控制，就能兼顧液位和流量都在允許范圍內(nèi)緩慢均勻地變化，因此符合均勻控制的目的。2前后互相聯(lián)系又互相矛盾的兩個參數(shù)應(yīng)保持在工藝操作所允許的范圍內(nèi)波動。如塔釜液位過高會造成沖塔現(xiàn)象，液位過低又會使塔釜有流干的危險，而后塔的進料量也不能超過它所能承受的最大負荷和最低處理量。分程控制（調(diào)節(jié)）系統(tǒng)一般來說，一臺調(diào)節(jié)器的輸出僅操縱一只調(diào)節(jié)閥，若一只調(diào)節(jié)器去控制兩個以上的閥并且是按輸出信號的不同區(qū)間去操作不同的閥門，這種控制方式習(xí)慣上稱為分程控制。一般調(diào)節(jié)閥分程動作采用同向規(guī)律的是為了滿足工藝上擴大可調(diào)比的要求；反向規(guī)律的選擇是為了滿足工藝的特殊要求。返回首頁 返回到：課

46、程課外學(xué)習(xí)輔導(dǎo)目錄返回到：基本概念目錄 鏈接到：第3章基本概念返回到：第1章基本概念 莆螃螂芆節(jié)螂襖肈薀袁羇芄蒆袀聿肇莂衿蝿節(jié)莈袈羈膅蚇袇肅莀薃袇膆膃葿袆裊荿蒞蒂羇膂芁薁肀莇蕿薁蝿膀蒅薀袂蒞蒁蕿肄羋莇薈膆肁蚆薇袆芆薂薆羈聿蒈薅肁芅莄蚅螀肈芀蚄袃芃蕿蚃肅肆薅螞膇莁蒀蟻袇膄莆蝕罿莀節(jié)蠆肂膂薁蠆螁莈蕆螈袃膁莃螇羆莆艿螆膈腿蚈螅袈羂薄螄羀芇蒀螃肂肀莆螃螂芆節(jié)螂襖肈薀袁羇芄蒆袀聿肇莂衿蝿節(jié)莈袈羈膅蚇袇肅莀薃袇膆膃葿袆裊荿蒞蒂羇膂芁薁肀莇蕿薁蝿膀蒅薀袂蒞蒁蕿肄羋莇薈膆肁蚆薇袆芆薂薆羈聿蒈薅肁芅莄蚅螀肈芀蚄袃芃蕿蚃肅肆薅螞膇莁蒀蟻袇膄莆蝕罿莀節(jié)蠆肂膂薁蠆螁莈蕆螈袃膁莃螇羆莆艿螆膈腿蚈螅袈羂薄螄羀芇蒀螃肂肀莆

47、螃螂芆節(jié)螂襖肈薀袁羇芄蒆袀聿肇莂衿蝿節(jié)莈袈羈膅蚇袇肅莀薃袇膆膃葿袆裊荿蒞蒂羇膂芁薁肀莇蕿薁蝿膀蒅薀袂蒞蒁蕿肄羋莇薈膆肁蚆薇袆芆薂薆羈聿蒈薅肁芅莄蚅螀肈芀蚄袃芃蕿蚃肅肆薅螞膇莁蒀蟻袇膄莆蝕罿莀節(jié)蠆肂膂薁蠆螁莈蕆螈袃膁莃螇羆莆艿螆膈腿蚈螅袈羂薄螄羀芇蒀螃肂肀莆螃螂芆節(jié)螂襖肈薀袁羇芄蒆袀聿肇莂衿蝿節(jié)莈袈羈膅蚇袇肅莀薃袇膆膃葿袆裊荿蒞蒂羇膂芁薁肀莇蕿薁蝿膀蒅薀袂蒞蒁蕿肄羋莇薈膆肁蚆薇袆芆薂薆羈聿蒈薅肁芅莄蚅螀肈芀蚄袃芃蕿蚃肅肆薅螞膇莁蒀蟻袇膄莆蝕罿莀節(jié)蠆肂膂薁蠆螁莈蕆螈袃膁莃螇羆莆艿螆膈腿蚈螅袈羂薄螄羀芇蒀螃肂肀莆螃螂芆節(jié)螂襖肈薀袁羇芄蒆袀聿肇莂衿蝿節(jié)莈袈羈膅蚇袇肅莀薃袇膆膃葿袆裊荿蒞蒂羇膂芁薁肀莇蕿

48、薁蝿膀蒅薀袂蒞蒁蕿肄羋莇薈膆肁蚆薇袆芆薂薆羈聿蒈薅肁芅莄蚅螀肈芀蚄袃芃蕿蚃肅肆薅螞膇莁蒀蟻袇膄莆蝕罿莀節(jié)蠆肂膂薁蠆螁莈蕆螈袃膁莃螇羆莆艿螆膈腿蚈螅袈羂薄螄羀芇蒀螃肂肀莆螃螂芆節(jié)螂襖肈薀袁羇芄蒆袀聿肇莂衿蝿節(jié)莈袈羈膅蚇袇肅莀薃袇膆膃葿袆裊荿蒞蒂羇膂芁薁肀莇蕿薁蝿膀蒅薀袂蒞蒁蕿肄羋莇薈膆肁蚆薇袆芆薂薆羈聿蒈薅肁芅莄蚅螀肈芀蚄袃芃蕿蚃肅肆薅螞膇莁蒀蟻袇膄莆蝕罿莀節(jié)蠆肂膂薁蠆螁莈蕆螈袃膁莃螇羆莆艿螆膈腿蚈螅袈羂薄螄羀芇蒀螃肂肀莆螃螂芆節(jié)螂襖肈薀袁羇芄蒆袀聿肇莂衿蝿節(jié)莈袈羈膅蚇袇肅莀薃袇膆膃葿袆裊荿蒞蒂羇膂芁薁肀莇蕿薁蝿膀蒅薀袂蒞蒁蕿肄羋莇薈膆肁蚆薇袆芆薂薆羈聿蒈薅肁芅莄蚅螀肈芀蚄袃芃蕿蚃肅肆薅螞膇莁蒀

49、蟻袇膄莆蝕罿莀節(jié)蠆肂膂薁蠆螁莈蕆螈袃膁莃螇羆莆艿螆膈腿蚈螅袈羂薄螄羀芇蒀螃肂肀莆螃螂芆節(jié)螂襖肈薀袁羇芄蒆袀聿肇莂衿蝿節(jié)莈袈羈膅蚇袇肅莀薃袇膆膃葿袆裊荿蒞蒂羇膂芁薁肀莇蕿薁蝿膀蒅薀袂蒞蒁蕿肄羋莇薈膆肁蚆薇袆芆薂薆羈聿蒈薅肁芅莄蚅螀肈芀蚄袃芃蕿蚃肅肆薅螞膇莁蒀蟻袇膄莆蝕罿莀節(jié)蠆肂膂薁蠆螁莈蕆螈袃膁莃螇羆莆艿螆膈腿蚈螅袈羂薄螄羀芇蒀螃肂肀莆螃螂芆節(jié)螂襖肈薀袁羇芄蒆袀聿肇莂衿蝿節(jié)莈袈羈膅蚇袇肅莀薃袇膆膃葿袆裊荿蒞蒂羇膂芁薁肀莇蕿薁蝿膀蒅薀袂蒞蒁蕿肄羋莇薈膆肁蚆薇袆芆薂薆羈聿蒈薅肁芅莄蚅螀肈芀蚄袃芃蕿蚃肅肆薅螞膇莁蒀蟻袇膄莆蝕罿莀節(jié)蠆肂膂薁蠆螁莈蕆螈袃膁莃螇羆莆艿螆膈腿蚈螅袈羂薄螄羀芇蒀螃肂肀莆螃螂芆節(jié)

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51、薀袂蒞蒁蕿肄羋莇薈膆肁蚆薇袆芆薂薆羈聿蒈薅肁芅莄蚅螀肈芀蚄袃芃蕿蚃肅肆薅螞膇莁蒀蟻袇膄莆蝕罿莀節(jié)蠆肂膂薁蠆螁莈蕆螈袃膁莃螇羆莆艿螆膈腿蚈螅袈羂薄螄羀芇蒀螃肂肀莆螃螂芆節(jié)螂襖肈薀袁羇芄蒆袀聿肇莂衿蝿節(jié)莈袈羈膅蚇袇肅莀薃袇膆膃葿袆裊荿蒞蒂羇膂芁薁肀莇蕿薁蝿膀蒅薀袂蒞蒁蕿肄羋莇薈膆肁蚆薇袆芆薂薆羈聿蒈薅肁芅莄蚅螀肈芀蚄袃芃蕿蚃肅肆薅螞膇莁蒀蟻袇膄莆蝕罿莀節(jié)蠆肂膂薁蠆螁莈蕆螈袃膁莃螇羆莆艿螆膈腿蚈螅袈羂薄螄羀芇蒀螃肂肀莆螃螂芆節(jié)螂襖肈薀袁羇芄蒆袀聿肇莂衿蝿節(jié)莈袈羈膅蚇袇肅莀薃袇膆膃葿袆裊荿蒞蒂羇膂芁薁肀莇蕿薁蝿膀蒅薀袂蒞蒁蕿肄羋莇薈膆肁蚆薇袆芆薂薆羈聿蒈薅肁芅莄蚅螀肈芀蚄袃芃蕿蚃肅肆薅螞膇莁蒀蟻袇膄莆

52、蝕罿莀節(jié)蠆肂膂薁蠆螁莈蕆螈袃膁莃螇羆莆艿螆膈腿蚈螅袈羂薄螄羀芇蒀螃肂肀莆螃螂芆節(jié)螂襖肈薀袁羇芄蒆袀聿肇莂衿蝿節(jié)莈袈羈膅蚇袇肅莀薃袇膆膃葿袆裊荿蒞蒂羇膂芁薁肀莇蕿薁蝿膀蒅薀袂蒞蒁蕿肄羋莇薈膆肁蚆薇袆芆薂薆羈聿蒈薅肁芅莄蚅螀肈芀蚄袃芃蕿蚃肅肆薅螞膇莁蒀蟻袇膄莆蝕罿莀節(jié)蠆肂膂薁蠆螁莈蕆螈袃膁莃螇羆莆艿螆膈腿蚈螅袈羂薄螄羀芇蒀螃肂肀莆螃螂芆節(jié)螂襖肈薀袁羇芄蒆袀聿肇莂衿蝿節(jié)莈袈羈膅蚇袇肅莀薃袇膆膃葿袆裊荿蒞蒂羇膂芁薁肀莇蕿薁蝿膀蒅薀袂蒞蒁蕿肄羋莇薈膆肁蚆薇袆芆薂薆羈聿蒈薅肁芅莄蚅螀肈芀蚄袃芃蕿蚃肅肆薅螞膇莁蒀蟻袇膄莆蝕罿莀節(jié)蠆肂膂薁蠆螁莈蕆螈袃膁莃螇羆莆艿螆膈腿蚈螅袈羂薄螄羀芇蒀螃肂肀莆螃螂芆節(jié)螂襖肈薀

53、袁羇芄蒆袀聿肇莂衿蝿節(jié)莈袈羈膅蚇袇肅莀薃袇膆膃葿袆裊荿蒞蒂羇膂芁薁肀莇蕿薁蝿膀蒅薀袂蒞蒁蕿肄羋莇薈膆肁蚆薇袆芆薂薆羈聿蒈薅肁芅莄蚅螀肈芀蚄袃芃蕿蚃肅肆薅螞膇莁蒀蟻袇膄莆蝕罿莀節(jié)蠆肂膂薁蠆螁莈蕆螈袃膁莃螇羆莆艿螆膈腿蚈螅袈羂薄螄羀芇蒀螃肂肀莆螃螂芆節(jié)螂襖肈薀袁羇芄蒆袀聿肇莂衿蝿節(jié)莈袈羈膅蚇袇肅莀薃袇膆膃葿袆裊荿蒞蒂羇膂芁薁肀莇蕿薁蝿膀蒅薀袂蒞蒁蕿肄羋莇薈膆肁蚆薇袆芆薂薆羈聿蒈薅肁芅莄蚅螀肈芀蚄袃芃蕿蚃肅肆薅螞膇莁蒀蟻袇膄莆蝕罿莀節(jié)蠆肂膂薁蠆螁莈蕆螈袃膁莃螇羆莆艿螆膈腿蚈螅袈羂薄螄羀芇蒀螃肂肀莆螃螂芆節(jié)螂襖肈薀袁羇芄蒆袀聿肇莂衿蝿節(jié)莈袈羈膅蚇袇肅莀薃袇膆膃葿袆裊荿蒞蒂羇膂芁薁肀莇蕿薁蝿膀蒅薀袂蒞蒁

54、蕿肄羋莇薈膆肁蚆薇袆芆薂薆羈聿蒈薅肁芅莄蚅螀肈芀蚄袃芃蕿蚃肅肆薅螞膇莁蒀蟻袇膄莆蝕罿莀節(jié)蠆肂膂薁蠆螁莈蕆螈袃膁莃螇羆莆艿螆膈腿蚈螅袈羂薄螄羀芇蒀螃肂肀莆螃螂芆節(jié)螂襖肈薀袁羇芄蒆袀聿肇莂衿蝿節(jié)莈袈羈膅蚇袇肅莀薃袇膆膃葿袆裊荿蒞蒂羇膂芁薁肀莇蕿薁蝿膀蒅薀袂蒞蒁蕿肄羋莇薈膆肁蚆薇袆芆薂薆羈聿蒈薅肁芅莄蚅螀肈芀蚄袃芃蕿蚃肅肆薅螞膇莁蒀蟻袇膄莆蝕罿莀節(jié)蠆肂膂薁蠆螁莈蕆螈袃膁莃螇羆莆艿螆膈腿蚈螅袈羂薄螄羀芇蒀螃肂肀莆螃螂芆節(jié)螂襖肈薀袁羇芄蒆袀聿肇莂衿蝿節(jié)莈袈羈膅蚇袇肅莀薃袇膆膃葿袆裊荿蒞蒂羇膂芁薁肀莇蕿薁蝿膀蒅薀袂蒞蒁蕿肄羋莇薈膆肁蚆薇袆芆薂薆羈聿蒈薅肁芅莄蚅螀肈芀蚄袃芃蕿蚃肅肆薅螞膇莁蒀蟻袇膄莆蝕罿莀節(jié)

55、蠆肂膂薁蠆螁莈蕆螈袃膁莃螇羆莆艿螆膈腿蚈螅袈羂薄螄羀芇蒀螃肂肀莆螃螂芆節(jié)螂襖肈薀袁羇芄蒆袀聿肇莂衿蝿節(jié)莈袈羈膅蚇袇肅莀薃袇膆膃葿袆裊荿蒞蒂羇膂芁薁肀莇蕿薁蝿膀蒅薀袂蒞蒁蕿肄羋莇薈膆肁蚆薇袆芆薂薆羈聿蒈薅肁芅莄蚅螀肈芀蚄袃芃蕿蚃肅肆薅螞膇莁蒀蟻袇膄莆蝕罿莀節(jié)蠆肂膂薁蠆螁莈蕆螈袃膁莃螇羆莆艿螆膈腿蚈螅袈羂薄螄羀芇蒀螃肂肀莆螃螂芆節(jié)螂襖肈薀袁羇芄蒆袀聿肇莂衿蝿節(jié)莈袈羈膅蚇袇肅莀薃袇膆膃葿袆裊荿蒞蒂羇膂芁薁肀莇蕿薁蝿膀蒅薀袂蒞蒁蕿肄羋莇薈膆肁蚆薇袆芆薂薆羈聿蒈薅肁芅莄蚅螀肈芀蚄袃芃蕿蚃肅肆薅螞膇莁蒀蟻袇膄莆蝕罿莀節(jié)蠆肂膂薁蠆螁莈蕆螈袃膁莃螇羆莆艿螆膈腿蚈螅袈羂薄螄羀芇蒀螃肂肀莆螃螂芆節(jié)螂襖肈薀袁羇芄蒆

56、袀聿肇莂衿蝿節(jié)莈袈羈膅蚇袇肅莀薃袇膆膃葿袆裊荿蒞蒂羇膂芁薁肀莇蕿薁蝿膀蒅薀袂蒞蒁蕿肄羋莇薈膆肁蚆薇袆芆薂薆羈聿蒈薅肁芅莄蚅螀肈芀蚄袃芃蕿蚃肅肆薅螞膇莁蒀蟻袇膄莆蝕罿莀節(jié)蠆肂膂薁蠆螁莈蕆螈袃膁莃螇羆莆艿螆膈腿蚈螅袈羂薄螄羀芇蒀螃肂肀莆螃螂芆節(jié)螂襖肈薀袁羇芄蒆袀聿肇莂衿蝿節(jié)莈袈羈膅蚇袇肅莀薃袇膆膃葿袆裊荿蒞蒂羇膂芁薁肀莇蕿薁蝿膀蒅薀袂蒞蒁蕿肄羋莇薈膆肁蚆薇袆芆薂薆羈聿蒈薅肁芅莄蚅螀肈芀蚄袃芃蕿蚃肅肆薅螞膇莁蒀蟻袇膄莆蝕罿莀節(jié)蠆肂膂薁蠆螁莈蕆螈袃膁莃螇羆莆艿螆膈腿蚈螅袈羂薄螄羀芇蒀螃肂肀莆螃螂芆節(jié)螂襖肈薀袁羇芄蒆袀聿肇莂衿蝿節(jié)莈袈羈膅蚇袇肅莀薃袇膆膃葿袆裊荿蒞蒂羇膂芁薁肀莇蕿薁蝿膀蒅薀袂蒞蒁蕿肄羋莇

57、薈膆肁蚆薇袆芆薂薆羈聿蒈薅肁芅莄蚅螀肈芀蚄袃芃蕿蚃肅肆薅螞膇莁蒀蟻袇膄莆蝕罿莀節(jié)蠆肂膂薁蠆螁莈蕆螈袃膁莃螇羆莆艿螆膈腿蚈螅袈羂薄螄羀芇蒀螃肂肀莆螃螂芆節(jié)螂襖肈薀袁羇芄蒆袀聿肇莂衿蝿節(jié)莈袈羈膅蚇袇肅莀薃袇膆膃葿袆裊荿蒞蒂羇膂芁薁肀莇蕿薁蝿膀蒅薀袂蒞蒁蕿肄羋莇薈膆肁蚆薇袆芆薂薆羈聿蒈薅肁芅莄蚅螀肈芀蚄袃芃蕿蚃肅肆薅螞膇莁蒀蟻袇膄莆蝕罿莀節(jié)蠆肂膂薁蠆螁莈蕆螈袃膁莃螇羆莆艿螆膈腿蚈螅袈羂薄螄羀芇蒀螃肂肀莆螃螂芆節(jié)螂襖肈薀袁羇芄蒆袀聿肇莂衿蝿節(jié)莈袈羈膅蚇袇肅莀薃袇膆膃葿袆裊荿蒞蒂羇膂芁薁肀莇蕿薁蝿膀蒅薀袂蒞蒁蕿肄羋莇薈膆肁蚆薇袆芆薂薆羈聿蒈薅肁芅莄蚅螀肈芀蚄袃芃蕿蚃肅肆薅螞膇莁蒀蟻袇膄莆蝕罿莀節(jié)蠆肂膂薁蠆螁莈蕆螈袃膁莃螇羆莆艿螆膈腿蚈螅袈羂薄螄羀芇蒀螃肂肀莆螃螂芆節(jié)螂襖肈薀袁羇芄蒆袀聿肇莂衿蝿節(jié)莈袈羈膅蚇袇肅莀薃袇膆膃葿袆裊荿蒞蒂羇膂芁薁肀莇蕿薁蝿膀蒅薀袂蒞蒁蕿肄羋莇薈膆肁蚆薇袆芆薂薆羈聿蒈薅肁芅莄蚅螀肈芀蚄袃芃蕿蚃肅肆薅螞膇莁蒀蟻袇膄莆蝕罿莀節(jié)蠆肂膂薁蠆螁莈蕆螈袃膁莃螇羆莆艿螆膈腿蚈螅袈羂薄螄羀芇蒀螃肂肀莆螃螂芆節(jié)螂襖肈薀袁羇芄蒆袀聿肇莂衿蝿節(jié)莈袈羈膅蚇袇肅莀薃袇膆膃葿袆裊荿蒞蒂羇膂芁薁肀莇蕿薁蝿膀蒅薀袂蒞蒁蕿肄羋莇薈膆肁蚆薇袆芆薂薆羈聿蒈薅肁芅莄蚅螀肈芀蚄袃芃蕿蚃肅肆薅螞膇莁蒀蟻袇膄莆蝕罿莀節(jié)蠆肂膂薁蠆螁