機器人感覺學習教案

1、會計學1機器人感覺機器人感覺(gnju)第一頁，共36頁。R/360) R0V=( ) E /360) E第1頁/共35頁第二頁，共36頁。哈爾濱理工大學非接觸式電位器的特點非接觸式電位器的特點(tdin)： 壽命長，分辨率高，轉矩小，壽命長，分辨率高，轉矩小，xiang應速度快。應速度快。第2頁/共35頁第三頁，共36頁。第3頁/共35頁第四頁，共36頁。第4頁/共35頁第五頁，共36頁。第5頁/共35頁第六頁，共36頁。第6頁/共35頁第七頁，共36頁。第7頁/共35頁第八頁，共36頁。第8頁/共35頁第九頁，共36頁。點信息點信息(xnx)識別、平面信息識別、平面信息(xnx)識別、空間

2、信息識別、空間信息(xnx)識別識別第9頁/共35頁第十頁，共36頁。第10頁/共35頁第十一頁，共36頁。第11頁/共35頁第十二頁，共36頁。第12頁/共35頁第十三頁，共36頁。第13頁/共35頁第十四頁，共36頁。力不是直接力不是直接(zhji)可測量的物理量，而是通過其他物理量間接測量出可測量的物理量，而是通過其他物理量間接測量出的。的。通過檢測物體彈性變形測量力，如采用應變片通過檢測物體彈性變形測量力，如采用應變片(金屬絲拉伸時電阻變大金屬絲拉伸時電阻變大)、彈簧的變形測量力彈簧的變形測量力;通過檢測物體壓電效應檢測力通過檢測物體壓電效應檢測力;通過檢測物休壓磁效應檢測力通過檢測物

3、休壓磁效應檢測力;采用電動機、液壓馬達驅動的設備可以通過檢測電動機電流及液壓馬采用電動機、液壓馬達驅動的設備可以通過檢測電動機電流及液壓馬達油壓等方法測量力或轉矩達油壓等方法測量力或轉矩;裝有速度、加速度傳感器的設備，可以通過速度與加速度的測量推出裝有速度、加速度傳感器的設備，可以通過速度與加速度的測量推出作用力。作用力。一、力和力矩的一般一、力和力矩的一般(ybn)檢檢測方法測方法第14頁/共35頁第十五頁，共36頁。檢測檢測(jin c)力矩：力矩：第15頁/共35頁第十六頁，共36頁。第16頁/共35頁第十七頁，共36頁。第17頁/共35頁第十八頁，共36頁。第18頁/共35頁第十九頁，

4、共36頁。第19頁/共35頁第二十頁，共36頁。第20頁/共35頁第二十一頁，共36頁。 感知近距離物體（mm級）：磁力式(感應式)、氣壓式、電容式感知中距離物體（30cm以內） ：紅外光電式感知遠距離物體（30cm以外(ywi)） ：超聲式、激光式 第21頁/共35頁第二十二頁，共36頁。第22頁/共35頁第二十三頁，共36頁。第23頁/共35頁第二十四頁，共36頁。第24頁/共35頁第二十五頁，共36頁。第25頁/共35頁第二十六頁，共36頁。第26頁/共35頁第二十七頁，共36頁。第27頁/共35頁第二十八頁，共36頁。第28頁/共35頁第二十九頁，共36頁。第29頁/共35頁第三十頁，共36頁。第30頁/共35頁第三十一頁，共36頁。第31頁/共35頁第三十二頁，共36頁。第32頁/共35頁第三十三頁，共36頁。主要參數第33頁/共35頁第三十四